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S - 명령어 집합
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SASI
SATT
안전 브레이크 제어(SBC)
SBR
스케일(SCL)
SCLF
SCMD
SCRV
SDET
안전 방향(SDI)
선택(SEL)
SETD
SFP
SFR
안전 피드백 인터페이스(Safety Feedback Interface, SFX)
SIN
SIZE
안전 제한 위치(Safely-Limited Position, SLP)
안전 제한 속도(SLS)
SMAT
선택 부정(Selected Negate, SNEG)
SOC
안전 작동 정지(SOS)
SOVR
SQI
SQL
SQO
SQRT
SRT
분할 범위 시간 비례(SRTP)
안전 정지 1(SS1)
안전 중지 2(Safe Stop 2, SS2)
선택한 합산기(Selected Summer, SSUM)
SSV
STD
STOD
STOR
SUB
SWPB
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