안전 제한 위치(Safely-Limited Position, SLP)

이 명령어는

Compact GuardLogix

5380,

GuardLogix

5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에만 적용됩니다.

안전 제한 위치(SLP) 명령어는 모터 또는 축의 위치를 모니터링하여 위치가 정의된 상한 또는 하한을 벗어나지 않도록 합니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

이 명령어는 구조화된 텍스트에서 사용할 수 없습니다.

안전 제한 위치 적용

안전 제한 위치는 모터 또는 축의 속도를 제공하는 CIP Safety 드라이브 및 안전 피드백 인터페이스(Safe Feedback Interface, SFX) 명령어와 함께 사용되어 피드백을 스케일링합니다. 작업 중에 모터 위치가 지정된 제한을 벗어나서 이동할 경우 SLP 명령어가 제한 출력을 설정합니다. SLP 기능이 작동하는 도중 제한을 조정할 수 있습니다. 출력은 STO, SS1, SS2 또는 STO와 같은 응용 프로그램별 동작을 시작하는 데 사용됩니다.

피연산자

중요: 다음과 같은 경우 작업 시 예외가 발생할 수 있습니다.

출력 태그 피연산자가 덮어써집니다.

구조 피연산자의 구성원이 덮어써집니다.

구조 피연산자를 여러 명령어에서 공유합니다.

렁 입력 조건이 더 이상 참이 아닌 경우

명령어 폴트가 발생한 경우

주의: SLP 안전 제어 구조에는 내부 상태 정보가 포함되어 있습니다. 실행 모드 중 구성 피연산자 중 하나가 변경되면 보류 중인 편집을 수락하고 컨트롤러 모드를 프로그램 모드에서 실행 모드로 전환하여 변경 내용을 적용합니다.

다음 표에는 명령어를 구성하는 데 사용되는 피연산자가 나와 있습니다.

피연산자	데이터 유형	형식	설명
Safety Control	SAFELY_LIMITED_POSITION	태그	명령어의 적절한 연산에 필요한 데이터 구조.
Restart Type		목록 항목	이 입력은 명령어의 재시작 유형을 선택합니다. 수동(0) 명령어가 작동할 수 있도록 하려면 요청이 제거된 후에 리셋 입력을 0에서 1로 전환해야 합니다. 자동(1) 요청이 제거되고 폴트가 없으면([FP] = OFF(0)) 명령어가 리셋됩니다. 리셋되면 명령어를 작동할 수 있습니다. 주의: 자동 재시작은 사용으로 인해 불안전한 조건이 발생하지 않는다고 입증된 적용 상황에서만 사용하십시오.
Cold Start Type		목록 항목	컨트롤러 전원을 공급하거나 컨트롤러 모드를 실행으로 변경할 때의 동작을 선택합니다. 수동(0) 명령어가 작동할 수 있도록 하려면 요청이 제거되면 리셋 입력을 0에서 1로 전환해야 합니다. 자동(1) 요청이 제거되면 명령어가 리셋됩니다.
Check Delay	INT	즉시 태그	이 피연산자는 SLP 기능 요청과 위치 모니터링 시작 사이의 지연 시간을 정의합니다. 범위: 0-32767 단위: ms

다음 표에 명령어 입력이 설명되어 있습니다.

피연산자	데이터 유형	형식	설명
Positive Travel Limit	REAL	즉시 태그	이 피연산자는 SLP 제한 출력이 설정되기 전에 허용된 최대 위치를 설정합니다. 기능이 작동 중인 경우 이 값의 변경이 즉시 적용됩니다. 선형 모션의 경우(SFX 언와인드 = 0) 범위: REAL 회전 모션 적용의 경우(SFX 언와인드 0) 범위: 음의 트래블 제한(언와인드/위치 스케일링) 단위: 위치 단위
Negative Travel Limit	REAL	즉시 태그	이 피연산자는 SLP 제한 출력이 설정되기 전에 허용된 최대 위치를 설정합니다. 기능이 작동 중인 경우 이 값의 변경이 즉시 적용됩니다. 선형 모션의 경우(SFX 언와인드 = 0) 범위: REAL 회전 모션 적용의 경우(SFX 언와인드 0) 범위: 0 ~ 양의 트래블 제한 단위: 위치 단위
Feedback SFX	SAFETY_FEEDBACK_INTERFACE	태그	이 피연산자는 위치 데이터를 제공합니다. 이 피연산자를 이 SLP 명령어와 함께 사용되는 SFX 명령어의 안전 제어 태그에 할당합니다. 다음과 같은 SFX 안전 제어 태그 구성원이 사용됩니다. FeedbackSFX.ActualPosition 단위: 피드백 카운트 FeedbackSFX.PositionScalingOut 단위: 피드백 카운트/위치 단위 FeedbackSFX.UnwindOut 단위: 카운트/사이클 FeedbackSFX.ActualCycles 단위: 주기
Request	BOOL	태그	이 피연산자로 SLP 기능의 작동을 활성화합니다. ON(1): SLP 기능이 모니터링을 시작할 수 있습니다. OFF(0): 재시작 유형에 따라 기능을 리셋할 수 있습니다.
Reset¹	BOOL	태그	이 피연산자는 SLP 기능을 리셋합니다. OFF(0)에서 ON(1)으로 전환할 경우 요청이 OFF(0)이고 폴트 조건이 제거되면 SLP 기능과 폴트 있음(FP)이 리셋됩니다. 요청 필요(RR) 출력은 리셋이 명령어를 리셋해야 하는 시점을 나타냅니다.

¹일부 안전 표준에서는 리셋 입력의 전환을 모니터링해야 합니다. 리셋이 안전 기능을 리셋하는 데 사용되는 경우, 리셋 입력이 ‘높음’에서 ‘낮음’으로 또는 ‘낮음’에서 ‘높음’으로 전환했음을 검증하기 위해 추가 로직이 필요할 수 있습니다.

이 표에 명령어 출력에 대한 설명이 나와 있습니다. 이 출력은 다른 로직 루틴에 사용되는 외부 태그(안전 출력 모듈)나 내부 태그입니다.

피연산자	데이터 유형	설명
Output 1 [O1]	BOOL	ON(1): 명령어가 실행 중이고 기능에 폴트가 없음을 나타냅니다. 끄기(OFF)(0): 다음 조건 중 하나 이상:
Reset Required [RR]	BOOL	ON(1): SLP 명령어를 다시 시작하거나 폴트를 해제하려면 리셋이 필요함을 나타냅니다. 리셋 시퀀스는 리셋 입력을 참조하십시오. 끄기(OFF)(0): 자동 재시작 작동에서 정상 작동.
Fault Present [FP]	BOOL	ON(1): 명령어에 폴트가 있습니다. 끄기(OFF)(0): 명령어가 정상적으로 작동 중입니다.
Diagnostic Code	SINT	이 출력은 명령어의 진단 상태를 나타냅니다. 특정 코드와 작업은 진단 코드 및 시정 조치를 참조하십시오.
Fault Type	SINT	이 출력은 발생한 폴트 유형을 나타냅니다. 특정 코드와 작업은 폴트 코드 및 시정 조치 섹션을 참조하십시오.
Check Delay Active	BOOL	ON(1): 확인 지연 타이머가 활성화되었음을 나타냅니다.

이 표에는 사용자가 지정한 태그에 작성되는 명령어 출력에 대한 설명이 나와 있습니다.

피연산자	데이터 유형	형식	설명
SLP Active	BOOL	태그	SLP 명령어가 이 태그에 SLP 활성 상태를 씁니다. 끄기(OFF)(0): SLP 비활성 ON(1): SLP 활성 팁: SLP 활성 피연산자를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SLP 활성 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태가 자동으로 업데이트됩니다.
SLP Limit	BOOL	태그	SLP 명령어가 이 태그에 SLP 제한 상태를 씁니다. 끄기(OFF)(0): 위치가 제한에 도달하지 않았음 ON(1): 위치 제한에 도달했거나 위치 제한이 초과되었음 팁: SLP 제한 피연산자를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SLP 제한 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태가 자동으로 업데이트됩니다.
SLP Fault	BOOL	태그	SLP 명령어가 이 태그에 SLP 폴트 상태를 씁니다. 끄기(OFF)(0): 폴트 없음 ON(1): Faulted 다음 폴트 유형과 해당 조건에 대해 SLP 폴트 비트가 ON(1) 상태로 설정됩니다. 구성 폴트 명령어 입력 피연산자 값이 범위에서 벗어납니다. 축이 홈 위치 아님 폴트 SLP의 경우 SFX 명령어에 홈 위치가 정의되어야 합니다. SFX 명령어에 준비 안 됨 폴트 모니터링에 사용된 피드백이 유효하지 않거나 SLP가 요청될 때 SFX 명령어가 실행 중이 아닙니다. 팁: SLP 폴트 피연산자를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SLP 폴트 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태 태그가 자동으로 업데이트됩니다.

중요: 어떠한 상황에서도 명령어 출력 태그에 쓰기 작업을 수행하지 마십시오.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 배열 인덱스 폴트의 경우 배열을 통한 인덱스를 참조하세요.

실행

래더 다이어그램

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	.01, .FP, .RR, .SLPActive, .SLPLimit, .SLPFault, .CheckDelayActive 출력이 OFF(0)로 해제됩니다. 진단 코드 출력을 0으로 설정하였습니다. 폴트 유형 출력이 1로 설정됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임	.O1, .SLPActive, .SLPLimit, .CheckDelayActive 출력이 OFF(0)로 해제됩니다. 렁이 거짓으로 전환되었을 때 명령어 폴트가 있으면 폴트 조건이 유지되고 진단 코드가 표시됩니다.
렁-입력-조건이 참임	명령어가 실행됩니다.
사후 스캔	N/A

연산

정상 작동

이전에 리셋되었고 요청 입력이 ON(1)으로 전환되면 SLP 기능이 작동 시작됩니다. 이 때 확인 지연 타이머가 시작됩니다. 확인 지연 타이머가 만료되면 위치 모니터링이 시작됩니다. SFX 명령어가 제공한 실제 위치가 양의 위치 제한 및 음의 위치 제한과 비교됩니다. 위치가 이러한 제한 범위 내에 있지 않으면 제한 출력이 ON(1)으로 설정되고 SLP 기능이 리셋될 때까지 ON(1) 상태로 유지됩니다. SLP 기능이 작동하려면 SFX 명령어가 홈 위치에 있어야 합니다.

SLP 명령어에 사용된 위치 값은 위치 단위로 표시됩니다. 위치 단위는 특정 적용에 따라 사용자 정의되며 SFX 명령어에 구성됩니다.

작동 중에 위치 제한을 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다. 기능이 작동되는 도중 제한이 변경되면 새로운 제한이 즉시 적용됩니다.

통과 태그

안전 모션 모니터링 드라이브에 모션 태스크로 제어되는 모션 축이 하나 이상 있습니다. 안전 모션 모니터링 드라이브에는 안전 컨트롤러의 안전 태스크에 사용되는 안전 기능을 지원하는 하나 이상의 모션 안전 인스턴스도 있습니다. 드라이브 모션 안전 인스턴스와 관련된 태그 중에는 통과 태그가 있습니다. 다음 표에 SLP 기능의 통과 태그와 해당 축 태그가 나와 있습니다.

SLP 명령어 출력	모션 안전 인스턴스의 통과 태그	안전 모션 모니터링 드라이브 동작	축 태그
SLP 활성	module¹:SO.SLPActive[instance²]	업데이트 태그	axis³.SLPActiveStatus
SLP 제한	module¹:SO.SLPLimit[instance²]	업데이트 태그	axis³.SLPLimitStatus
SLP 폴트	module¹:SO.SLPFault[instance²]	업데이트 태그	axis³.SLPFault

¹module은 Logix Designer I/O 구성 트리에 있는 드라이브 모듈의 이름입니다.

²instance는 이중 축 드라이브의 경우 1 또는 2이고, 그렇지 않은 경우 널입니다.

³axis는 Logix Designer 모션 그룹의 축 이름이며 모듈과 연결되어 있습니다.

SLP 활성, SLP 제한, SLP 폴트 명령어 출력을 모션 안전 인스턴스 통과 태그에 할당하면 해당 축 안전 상태 및 축 안전 폴트 태그가 모션 컨트롤러에서 자동으로 업데이트됩니다. 모션 컨트롤러의 모션 제어 태스크가 축 안전 상태 및 축 안전 폴트 태그를 읽어 안전 태스크와 모션 태스크 사이의 작동을 조정합니다. 다음은 일반적인 이벤트 시퀀스입니다.

안전 응용 프로그램이 속도 위치 모니터링을 시작하라는 입력을 수신합니다.

안전 응용 프로그램이 요청 입력을 ON(1)으로 설정하여 SLP 기능을 요청합니다.

SLP 명령어가 SLP 활성 출력을 설정하고 드라이브의 모션 안전 인스턴스의 module:SO.SLPActive[instance] 태그를 씁니다.

드라이브의 모션 안전 인스턴스가 모션 컨트롤러에서 읽은 축 안전 상태 태그를 업데이트합니다.

모션 응용 프로그램이 축 위치를 제어하여 SLP 트래블 제한 범위 내로 유지합니다.

여러 응용 프로그램에서는 SLP 양의 트래블 제한 또는 음의 트래블 제한을 동적으로 변경해야 합니다. SLP 기능이 활성화된 경우 SLP 트래블 제한 변경의 범위를 확인한 다음 SLP 기능에 적용합니다. 모션 응용 프로그램이 활성 제한 변경사항을 적용하여 속도 제어를 조정해야 할 수도 있습니다. 모션 조정을 수용하기 위해 안전 컨트롤러 태그 목록에 각 모션 안전 인스턴스의 범용 16비트 태그 2개가 포함됩니다. 이러한 태그는 module:SO.PassThruData[A|B][instance]로 나타납니다. 이름이 axis.AxisSafetyDataA와 axis.AxisSafetyDataB인 축 태그는 해당 통과 태그인 module:SO.PassThruDataA[instance]와 module:SO.PassThruDataB[instance]의 값이 변경될 때마다 업데이트됩니다.

정상 작동, 자동 재시작

다음 다이어그램에 자동 재시작으로 구성된 경우 정상 작동이 표시됩니다. 확인 지연이 만료된 후 위치가 양의 트래블 제한과 음의 트래블 제한 내에 표시됩니다. 그러면 다이어그램에 제한 범위를 벗어나서 이동하는 위치가 표시되고 제한 출력이 ON(1)으로 설정됩니다. 자동 재시작 작동의 경우 SLP 폴트가 발생하지 않았다면 요청이 OFF(0)로 전환되면 SLP 기능이 리셋됩니다.

정상 작동, 수동 재시작

수동 재시작이 활성화된 경우 후속 작동을 실행하려면 SLP 기능을 리셋해야 합니다. 리셋 출력은 요청 입력이 OFF(0)로 전환된 후 기능을 리셋하려면 리셋 입력을 OFF(0)에서 ON(1)으로 전환해야 함을 나타냅니다. 다음 다이어그램에 수동 재시작 유형의 정상 작동이 표시됩니다.

폴트 작업

SLP 실행 시 폴트는 폴트 코드 및 시정 조치 섹션에 설명된 것처럼 구성이 유효하지 않거나, SFX 명령어가 준비되지 않았거나, 홈 위치에 있지 안음으로 인해 것일 수 있습니다.

폴트 코드 및 시정 조치

폴트 코드	설명	시정 조치
1	폴트 없음	없음.
2	유효하지 않은 구성 폴트	양의 트래블 제한과 음의 트래블 제한을 확인하십시오. 회전 모션의 경우 이러한 값이 (언와인드 * 위치 스케일링)보다 작아야 하고 양의 제한이 음의 제한보다 커야 합니다. 구성이 수정된 후 폴트를 리셋합니다.
101	축이 홈 위치 아님 폴트	SLP에 사용된 SFX 명령어가 홈 위치에 있어야 합니다. SLP는 절대 위치에서만 작동됩니다. 이 SLP 명령어에 사용된 SFX 명령어를 홈 위치로 이동합니다.
102	SFX 명령어 준비 안 됨	이 SLP 인스턴스에 대한 입력을 제공하는 SFX 기능이 실행 중이며 SLP 명령어 요청하기 전에 폴트가 발생하지 않았는지 확인하십시오.

진단 코드 및 시정 조치

진단 코드	설명	시정 조치
0	진단 정보가 없습니다.	없음
10	SLP 기능이 실행 중일 때 렁이 거짓으로 전환되었습니다.	이 명령어가 활성화되었는지 확인하십시오.
20	양의 트래블 제한 값이 유효하지 않습니다.	언와인드가 0이면 제한 값이 (언와인드/위치 스케일링)보다 작아야 합니다. 양의 트래블 제한 음의 트레블 제한이어야 합니다.
21	음의 트래블 제한 값이 유효하지 않습니다.	음의 트래블 제한이 양의 트래블 제한보다 작아야 합니다.
22	확인 지연 값이 유효하지 않습니다.	확인 지연 값이 0이고 32767인지 확인합니다.
23	양의 트래블 제한이 초과되었습니다.	축을 더 낮은 위치로 이동하십시오.
24	음의 트래블 제한이 초과되었습니다.	축을 더 큰 위치로 이동하십시오.

예

드라이브 안전 명령어

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