안전 피드백 인터페이스(Safety Feedback Interface, SFX)
이 명령어는
Compact GuardLogix
5380, GuardLogix
5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에만 적용됩니다.안전 피드백 인터페이스(SFX) 명령이 피드백 위치를 위치 단위로 스케일링하고 피드백 속도를 시간 단위당 위치 단위로 스케일링합니다. 피드백 위치와 속도가 안전 입력 어셈블리에서 판독됩니다. SFX가 홈 입력에서 참조 위치를 설정할 수도 있습니다. SFX가 회전 적용에서 위치 언와인드를 수행합니다.
이 명령어의 출력은 다른 드라이브 안전 명령어의 입력으로 사용됩니다. 위치 또는 속도를 제공하는 드라이브의 안전 피드백은 SFX 명령어를 통해 드라이버 안전 명령어에 전달되아야 합니다.
사용 가능한 언어
래더 다이어그램
펑션 블록
이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.
구조화된 텍스트
이 명령어는 구조화된 텍스트에서 사용할 수 없습니다.
안전 피드백 인터페이스 적용
안전 피드백 인터페이스는 CIP Safety 드라이브와 안전 컨트롤러에 안전 피드백 위치 및 속도를 제공하는 모터 또는 축에 사용됩니다. 사용자 적용에 따라 스케일링된 실제 위치 및 실제 속도 출력이 다른 드라이브 안전 명령어에 제공됩니다.
피연산자
중요:
다음과 같은 경우 작업 시 예외가 발생할 수 있습니다.
- 출력 태그 피연산자가 덮어써집니다.
- 구조 피연산자의 구성원이 덮어써집니다.
- 구조 피연산자를 여러 명령어에서 공유합니다.
주의:
SFX 안전 제어 구조에는 내부 상태 정보가 포함되어 있습니다. 실행 모드 중 구성 피연산자 중 하나가 변경되면 보류 중인 편집을 수락하고 컨트롤러 모드를 프로그램 모드에서 실행 모드로 전환하여 변경 내용을 적용합니다.
다음 표에는 명령어 구성에 사용되는 피연산자가 나와 있습니다.
피연산자 | 데이터 유형 | 형식 | 설명 |
|---|---|---|---|
Safety Control | SAFETY_FEEDBACK_INTERFACE | 태그 | 명령어의 적절한 연산에 필요한 데이터 구조. |
Time Unit | 목록 항목 | 이 피연산자는 선택된 시간 단위에 따라 실제 속도 출력을 스케일링합니다. 초(0) 실제 속도가 위치 단위/초입니다. 분(1) 실제 속도가 위치 단위/분입니다. | |
Position Scaling | REAL | 즉시 태그 | 위치 카운트를 사용자 단위로 변환하는 데 필요한 변환 계수. 이 값은 렁이 참이고 출력 1[O1]이 ON(1)일 때 한 번 계산됩니다. 범위:  0단위: 피드백 카운트/위치 단위 |
Feedback Resolution | DINT | 즉시 태그 | 안전 피드백 인코더의 회전당 피드백 위치 카운트 수입니다. 이 값은 드라이브의 안전 피드백 객체에 사용된 값과 일치해야 합니다. 범위: 0 |
Unwind | DINT | 즉시 태그 | 피드백 위치의 롤오버 지점입니다. 이 값은 렁이 참이고 출력 1[O1]이 ON(1)일 때 한 번 계산됩니다. 0: 언와인드 비활성화됨 0: 언와인드 활성화됨단위: 피드백 카운트/언와인드 사이클 0으로 설정하면 롤오버 언와인드가 비활성화됩니다. 실제 위치 출력이 이동 방향에 따라 (언와인드/위치 스케일링)에서 0으로 또한 그 반대로 랩 어라운드됩니다. |
Home Position | REAL | 즉시 태그 | 명령어가 성공적으로 홈 위치에 온 후 실제 위치에 할당되는 값입니다. 이 값은 렁이 참이고 출력 1[O1]이 ON(1)으로 전환된 후 한 번 판독됩니다. 단위: 위치 단위
팁:
언와인드가 0이 아닌 값으로 구성되면 홈 위치가 0과 언와인드 위치 사이에 와야 합니다.
|
Feedback Position | DINT | 태그 | 위치 카운트 입력 단위: 카운트
팁:
위치를 제공하는 모션 안전 인스턴스의 기본 피드백 위치 태그 구성원을 입력합니다.
|
Feedback Velocity | REAL | 태그 | 속도 입력 단위: 피드백 단위/초(여기에서 피드백 단위는 회전).
팁:
속도를 제공하는 모션 안전 인스턴스의 기본 피드백 속도 태그 구성원을 입력합니다.
|
Feedback Valid | BOOL | 태그 | 피드백 유효 입력은 피드백 위치와 피드백 속도를 사용할 수 있음을 나타냅니다. 끄기(OFF)(0): 유효하지 않음 ON(1): 유효
팁:
피드백을 제공하는 모션 안전 인스턴스의 피드백 유효 태그 구성원을 입력합니다.
|
Connection Faulted | BOOL | 태그 | 이 입력은 드라이브 안전 인스턴스의 연결 상태를 나타냅니다. 끄기(OFF)(0): 확인 ON(1): 폴트
팁:
이 SFX 명령어에 사용되는 모션 안전 인스턴스의 연결 폴트 태그 구성원을 입력합니다.
|
Home Trigger | BOOL | 태그 | 이 입력이 ON(1)에서 OFF(0)로 전환되면 실제 위치 출력이 홈 위치 입력값으로 설정되고 안전 피드백 호밍됨 출력이 ON(1) 상태로 설정됩니다. 홈 트리거를 ON(1)으로 설정하면 안전 피드백 호밍됨과 출력 SFH 출력이 OFF(0)로 해제됩니다. |
Reset 1 | BOOL | 태그 | 폴트 조건이 없다면 이 입력으로 명령어 폴트가 해결됩니다. 리셋이 OFF(0)에서 ON(1)으로 전환되면 폴트 있음[FP], 폴트 유형 및 진단 코드가 해제됩니다. 폴트 코드가 폴트 없음으로 설정됩니다. |
1
일부 안전 표준에서는 리셋 입력의 전환을 모니터링해야 합니다. 리셋이 안전 기능을 리셋하는 데 사용되는 경우, 리셋 입력이 ‘높음’에서 ‘낮음’으로 또는 ‘낮음’에서 ‘높음’으로 전환했음을 검증하기 위해 추가 로직이 필요할 수 있습니다.이 표에 명령어 출력에 대한 설명이 나와 있습니다. 이 출력은 다른 로직 루틴에 사용되는 외부 태그(안전 출력 모듈)나 내부 태그입니다.
피연산자 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
Output 1 [O1] | BOOL | ON(1): 명령어가 실행 중이고 폴트가 없음을 나타냅니다. 끄기(OFF)(0):
|
Fault Present [FP] | BOOL | ON(1): 명령어에 폴트가 있습니다. 끄기(OFF)(0): 명령어가 정상적으로 작동 중입니다. |
Safe Feedback Homed [SFH] | BOOL | 명령어가 홈 위치를 성공적으로 정의했음을 나타내는 명령어 출력. SFH가 안전 피드백 호밍됨 피연산자의 상태와 같아집니다. 끄기(OFF)(0): 홈 위치 아님(증분 위치만) ON(1): 홈 위치(절대 위치 유효) |
Actual Position | REAL | 위치 단위의 위치를 나타내는 명령어 출력. 단위: 위치 단위 명령어에 폴트가 있으면 실제 위치가 더 이상 업데이트되지 않고 0으로 표시됩니다. 명령어 렁-입력-조건이 처음에 TRUE가 되면 실제 위치가 초기값인 0에서 업데이트되기 시작합니다. 언와인드가 0인 경우, 위치 증가 모드에서 실제 위치가 언와인드/위치 스케일링에 도달하면 실제 위치가 0으로 랩 어라운드됩니다. 위치 감소 모드에서 실제 위치가 0에서 언와인드/위치 스케일링으로 랩됩니다. |
Actual Cycles | DINT | 언와인드가 0이면 피드백이 회전 응용 프로그램으로 구성됩니다. 회전 적용에서는 위치가 언와인드 값 또는 롤오버 지점을 초과할 때마다 실제 사이클이 단계적으로 증가합니다. 회전이 음의 방향이고 위치가 0을 지나서 감소할 경우 위치가 언와인드 값으로 랩 어라운드되고 실제 사이클이 단계적으로 감소합니다. |
Actual Speed | REAL | 모령어 출력은 안전 피드백 객체에서 사용자 정의 속도 단위로 변환된 모터 속도를 나타냅니다. 단위: 위치 단위/초 또는 위치 단위/분 명령어에 폴트가 있고 실제 속도가 더 이상 계산되지 않고 0으로 표시됩니다. |
Fault Type | SINT | 폴트의 유형을 나타냅니다. 특정 코드와 작업은 폴트 코드 및 시정 조치 섹션을 참조하십시오. |
Diagnostic Code | SINT | 폴트의 원인에 대한 정보를 나타냅니다. 특정 코드와 조치는 진단 코드 및 시정 조치 섹션을 참조하십시오. |
이 표에는 사용자가 지정한 태그에 작성되는 명령어 출력에 대한 설명이 나와 있습니다.
피연산자 | 데이터 유형 | 형식 | 설명 |
|---|---|---|---|
Safe Feedback Homed | BOOL | 태그 | 이 출력은 SFX 명령어가 홈 위치를 성공적으로 정의했음을 나타냅니다. 끄기(OFF)(0): 홈 위치 아님(증분 위치에 사용된 SFX만) ON(1): 홈 위치(홈 위치 설정됨) 다음과 같은 경우 안전 피드백 호밍됨이 OFF(0)로 전환됩니다.
팁:
이 태그를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 안전 피드백 호밍됨 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그에서 해당 축 안전 상태 RA 태그가 자동으로 업데이트됩니다.
|
SFX Fault | BOOL | 태그 | 이 출력은 SFX 폴트 상태를 나타냅니다. 끄기(OFF)(0): 폴트 없음 ON(1): 폴트 있음 - 폴트 및 시정 조치 참조
팁:
이 태그를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SFX 폴트 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태 RA 태그가 자동으로 업데이트됩니다.
|
중요:
어떠한 상황에서도 명령어 출력 태그에 쓰기 작업을 수행하지 마십시오.
연산 상태 플래그에 영향
아니요
주 폴트/부 폴트
이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 배열 인덱스 폴트의 경우 배열을 통한 인덱스를 참조하세요.
실행
래더 다이어그램
조건/상태 | 수행한 작업 |
|---|---|
사전 스캔 | .01, .SFH, .SFHomed, .SFXFault 출력이 OFF(0)로 해제됩니다. 진단 코드 출력이 OFF(0)로 설정됩니다. 폴트 유형 출력이 ON(1)으로 설정됩니다. ActualPosition, ActualCycles, ActualSpeed, PositionScalingOut, UnwindOut이 0 값으로 설정됩니다. |
렁-입력-조건이 거짓임 | .01, .SFH, .SFHomed 출력이 거짓으로 해제됩니다. 렁이 거짓으로 전환되었을 때 명령어 폴트가 있으면 폴트 조건이 유지되고 진단 코드가 표시됩니다. |
렁-입력-조건이 참임 | 명령어가 실행됩니다. |
사후 스캔 | 사용하지 않음 |
홈 작업
절대 위치 작업을 수행하려면 SFX 명령어에서 홈 입력이 홈 위치를 설정하는 것이 요구됩니다. (A)에서 홈 트리거 입력이 ON(1)에서 OFF(0)로 전환되고 실제 위치 출력이 홈 위치 입력 값으로 설정되기 시작됩니다. 홈 작업이 성공적으로 수행되면 SF 홈과 출력 SFH가 ON(1)으로 설정됩니다. 또한 표시된 것처럼 홈 트리거가 ON(1)으로 설정될 때마다 SF 홈과 출력 SFH가 OFF(0)로 설정됩니다. 실제 위치가 트리거만으로 홈 위치로 업데이트되므로 홈 위치에 왔을 때 축을 중지하는 것이 좋습니다.
통과 태그
안전 모션 모니터링 드라이브에 모션 태스크로 제어되는 모션 축이 하나 이상 있습니다. 안전 모션 모니터링 드라이브에는 안전 컨트롤러의 안전 태스크에 사용되는 안전 기능을 지원하는 하나 이상의 모션 안전 인스턴스도 있습니다. 드라이브 모션 안전 인스턴스와 관련된 태그 중에는 통과 태그가 있습니다. 다음 표에 SFX 명령어의 통과 태그와 해당 축 태그가 표시됩니다.
SFX 명령어 출력 | 모션 안전 인스턴스의 통과 태그 | 안전 모션 모니터링 드라이브 동작 | 축 태그 |
|---|---|---|---|
안전 피드백 호밍됨 | module 1 :SO.SFHome[instance2 ] | 업데이트 태그 | axis 3 .SafeFeedbackHomedStatus |
SFX 폴트 | module 1 :SO.SFXFault[instance2 ] | 업데이트 태그 | axis 3 .SFXFault |
1
module은 Logix Designer I/O 구성 트리에 있는 드라이브 모듈의 이름입니다.2
instance는 이중 축 드라이브의 경우 1 또는 2이고, 그렇지 않은 경우 널입니다.3
axis는 Logix Designer 모션 그룹의 축 이름이며 모듈과 연결되어 있습니다.안전 피드백 호밍됨과 SFX 폴트 명령어 출력을 모션 안전 인스턴스 통과 태그에 할당하면 해당 축 안전 상태 RA 및 축 안전 폴트 RA 태그가 모션 컨트롤러에서 자동으로 업데이트됩니다. 모션 컨트롤러의 모션 제어 태스크가 축 안전 상태 및 축 안전 폴트 태그를 읽어 안전 태스크와 모션 태스크 사이의 작동을 조정합니다.
피드백 유효 폴트
명령어 실행 중에 드라이브 안전 입력 어셈블리의 기본 피드백 유효 태그가 OFF(0)로 전환되면 SFX 명령어에 폴트가 발생합니다. 이 경우 출력 1[O1]이 OFF(0)로 전환되고, 폴트 있음[FP] 출력이 ON(1)으로 전환되고, 안전 피드백 호밍됨/SFH 출력이 OFF(0)로 전환되고, 실제 위치와 실제 속도가 모두 (A)에서 0으로 설정됩니다.
피드백 유효가 (B)에서 ON(1)(폴트 조건이 더 이상 있지 않음)으로 전환될 경우 폴트를 해제하려면 리셋이 필요하며 출력 1[O1]을 ON(1)으로 전환하고 (C)에서 위치 및 속도 계산을 시작합니다.
(D)에서 홈 위치를 리셋하려면 홈 트리거 입력을 ON(1)에서 OFF(0)로 전환해야 합니다.
폴트 코드 및 시정 조치
폴트 코드 | 설명 | 시정 조치 |
|---|---|---|
1 | 폴트 없음 | 없음. |
2 | 유효하지 않은 구성 폴트 |
|
100 | 피드백 유효하지 않음 폴트 |
|
101 | 연결 폴트 |
|
102 | 양의 연산 오버플로 | 이 위치가 선형 시스템의 제한을 초과합니다. 모션의 범위를 줄입니다. |
103 | 음의 연산 오버플로 | 이 위치가 선형 시스템의 제한을 초과합니다. 모션의 범위를 줄입니다. |
104 | 홈 위치 연산 오버플로 | 홈 위치가 선형 시스템의 허용 범위를 초과합니다. 프로그램의 홈 위치 값과 위치 스케일링 값이 올바른지 확인하십시오. |
105 | 실제 속도(위치 단위/시간 단위) 계산이 REAL 데이터 유형의 제한을 초과했습니다. | 위치 스케일링과 피드백 분해능 입력값이 올바른지 확인하십시오. |
진단 코드 및 시정 조치
진단 코드 | 설명 | 시정 조치 |
|---|---|---|
0 | 사용할 수 있는 진단 정보가 없습니다. | 없음 |
20 | 피드백 분해능 값이 유효하지 않습니다. | 분해능이 0보다 커야 합니다. |
21 | 위치 스케일링 값이 유효하지 않습니다. | 위치 스케일링 값을 확인하십시오. |
22 | 언와인드 값이 유효하지 않습니다. | 언와인드 값을 확인하십시오. |
23 | 홈 트리거가 OFF(0)에서 ON(1)으로 전환되었을 때 홈 위치 값이 유효하지 않았습니다. | 언와인드를 사용할 경우 홈 위치 값이 0.0 이상이고 언와인드 값 미만인지 확인하십시오. |
예
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