안전 중지 2(Safe Stop 2, SS2)

피연산자	데이터 유형	형식	설명
Safety Control	SAFE_STOP_2	태그	명령어의 적절한 연산에 필요한 데이터 구조.
Restart Type		목록 항목	이 입력은 명령어의 재시작 유형을 선택합니다. 수동(0) 명령어가 작동할 수 있도록 하려면 요청이 제거된 후에 리셋 입력을 0에서 1로 전환해야 합니다. 자동(1) 요청이 제거되고 폴트가 없으면[FP=0] 명령어가 리셋됩니다. 리셋되면 명령어를 작동할 수 있습니다. 주의: 자동 재시작은 사용으로 인해 불안전한 조건이 발생하지 않는다고 입증된 적용 상황에서만 사용하십시오.
Cold Start Type		목록 항목	이 입력은 컨트롤러 전원을 공급하거나 컨트롤러 모드를 실행으로 변경할 때의 동작을 선택합니다. 수동(0) 명령어가 작동할 수 있도록 하려면 요청이 제거되면 리셋 입력을 0에서 1로 전환해야 합니다. 자동(1) 요청이 제거되면 명령어가 리셋됩니다.

피연산자	데이터 유형	형식	설명
Stop Monitor Delay	INT	즉시 태그	이 피연산자는 SS2 기능 요청과 감속 모니터링 시작 간 지연 시간을 정의합니다. 모니터 중단 지연 및 SS2 타이밍은 정상 작동의 타이밍 다이어그램을 참조하십시오. 범위: 0-32767 단위: 밀리초
Stop Delay	DINT	즉시 태그	이 피연산자는 모니터 중단 지연 시간이 만료된 후 축이 정지 속도에 도달하기까지 허용되는 최대 시간을 정의합니다. 이 입력은 또한 명령어가 실행되는 동안 축이 그 값 미만으로 유지해야 하는 속도 램프 또는 감속도를 계산하는 데에도 사용됩니다. 중지 지연 및 SS2 타이밍에 대한 설명은 정상 작동의 타이밍 다이어그램을 참조하십시오. 범위: 1-3000000 단위: 밀리초
SS2 Standstill Speed	REAL	즉시 태그	이 피연산자는 모션을 정지로 표시하는 데 사용되는 속도 제한을 정의합니다. 감지된 속도가 구성된 정지 속도 이하인 경우 드라이브가 정지됩니다. SS2 정지 속도에 이르면 SOS 정지 모니터링이 시작됩니다. 정지 속도 및 SS2 타이밍에 대한 설명은 정상 작동의 타이밍 다이어그램을 참조하십시오. 범위: 0 단위: 위치 단위/시간 단위
Decel Ref Speed	REAL	즉시 태그	이 피연산자는 기능이 실행되는 동안 축이 그 값 미만으로 유지해야 하는 속도 램프 또는 감속도를 계산하는 데 사용됩니다. 감속도는 SS2 명령어에서 내부적으로 감속 참조 속도/중단 지연으로 계산됩니다. 감속 참조 속도 및 SS2 타이밍에 대한 설명은 정상 작동의 타이밍 다이어그램을 참조하십시오. 범위: 0 단위: 위치 단위/시간 단위 팁: 감속 참조 속도의 경우 최대 축 속도, 중단 지연의 경우 정지에 이르기까지 감속하는 최대 시간을 입력합니다.
Decel Speed Tolerance	REAL	즉시 태그	이 피연산자는 기능이 실행되는 동안 축이 그 값 미만으로 유지해야 하는 속도 램프 구간의 속도 공차가 설정됩니다. 감속 속도 공차 및 SS2 타이밍에 대한 설명은 정상 작동의 타이밍 다이어그램을 참조하십시오. 범위: 0 단위: 위치 단위/시간 단위
Mode	SINT	즉시 태그	이 피연산자는 SOS 모니터링 동안 속도 또는 위치 중 어느 것을 확인할지 선택합니다. 범위: 1 또는 2 1: 위치 확인 2: 속도 확인
Check Delay	INT	즉시 태그	이 피연산자는 SOS 작동 시작과 정지 모니터링 시작 간 지연 시간을 정의합니다. 범위: 0-32767 단위: 밀리초
SOS Standstill Speed	REAL	즉시 태그	이 피연산자는 속도 확인 모드가 선택되는 경우 SOS 정지 모니터링 중에 명령어에 폴트가 발생하기 전에 허용되는 최대 속도가 설정합니다. 범위: 0
Standstill Deadband	REAL	즉시 태그	이 피연산자는 지연 확인 시간이 만료된 후 캡처된 위치를 기준으로 최대한의 증가 편차를 설정합니다. 최대 편차가 초과되면 이 명령어에 폴트가 발생합니다. 범위: 0
Feedback SFX	SAFETY_FEEDBACK_INTERFACE	태그	피드백 SFX 피연산자는 위치 및 속도 데이터를 제공합니다. 이 피연산자를 SS2 명령어 인스턴스와 함께 사용되는 SFX 명령어의 안전 제어 태그에 할당합니다. 다음과 같은 SFX 안전 제어 태그 구성원이 사용됩니다. FeedbackSFX.FeedbackPosition 단위: 피드백 카운트 FeedbackSFX.ActualSpeed 단위: 위치 단위/시간 단위 FeedbackSFX.PositionScalingOut 단위: 피드백 카운트/위치 단위
Request	BOOL	태그	요청 입력으로 SS2 기능이 작동합니다. ON(1): SS2 기능 실행을 시작합니다. 끄기(OFF)(0): 재시작 유형에 따라 기능을 리셋할 수 있음
Reset 1	BOOL	태그	이 피연산자는 SS2 기능을 리셋합니다. 요청이 끄기(OFF)(0)이고 폴트 조건이 제거된 경우 끄기(OFF)(0)에서 켜기(ON)(1)로 전환하면 SS2 기능 및 폴트 있음[FP]을 재설정합니다. 리셋 필요[RR] 출력은 기능을 리셋하려면 리셋이 필요한 경우를 나타냅니다.

피연산자	데이터 유형	설명
Output 1 [O1]	BOOL	ON(1) : 명령어가 실행 중이고 기능에 폴트가 없음을 나타냅니다. 끄기(OFF)(0): 아래 조건 중 하나가 충족될 경우: 렁 입력 조건이 더 이상 참이 아닌 경우 명령어 폴트가 발생한 경우
Reset Required [RR]	BOOL	ON(1) : 명령어를 다시 시작하거나 폴트를 해제하려면 리셋이 필요함을 나타냅니다. 리셋 시퀀스는 리셋 입력을 참조하십시오. 끄기(OFF)(0): 자동 재시작 작동에서 정상 작동.
Fault Present [FP]	BOOL	ON(1): 명령어에 폴트가 있습니다. 끄기(OFF)(0): 명령어가 정상적으로 작동 중입니다.
Diagnostic Code	SINT	이 출력은 명령어의 진단 상태를 나타냅니다. 특정 코드와 작업은 진단 코드 및 시정 조치를 참조하십시오.
SS2 Fault Type	SINT	이 출력은 발생한 SS2 폴트 유형을 나타냅니다. 특정 코드와 작업은 폴트 코드 및 시정 조치 섹션을 참조하십시오.
SOS Fault Type	SINT	이 출력은 발생한 SOS 폴트 유형을 나타냅니다. 특정 코드와 작업은 폴트 코드 및 시정 조치 섹션을 참조하십시오.
Stop Monitor Delay Active	BOOL	ON(1): 모니터 중단 지연 타이머가 활성되었음을 나타냅니다.
Check Delay Active	BOOL	ON(1): 확인 지연 타이머가 활성화되었음을 나타냅니다.
Speed Limit	REAL	중단 지연이 ON(1)일 때 이 출력은 모니터링되는 축의 실제 속도 제한을 나타냅니다. 이 속도를 초과하면 명령어에 폴트가 발생합니다. 속도 제한은 정상 작동 그림에 나온 것처럼 중단 지연 동안 속도를 0으로 줄이는 램프 함수로 됩니다. 단위: 위치 단위/시간 단위.
Deceleration Ramp	REAL	이 출력은 정상 작동 그림에 나온 것처럼 감속도 공차 항이 포함되지 않은 경우 실시간 램프 함수를 나타냅니다. 단위: 위치 단위/시간 단위.
Standstill Set Point	REAL	SOS 모니터링이 시작되면 이 출력이 실제 위치로 설정됩니다.

피연산자	데이터 유형	형식	설명
SS2 Active	BOOL	태그	SS2 명령어는 SS2 활성 상태를 이 태그에 씁니다. 끄기(OFF)(0): SS2 비활성 ON(1): SS2 활성 SS2가 리셋된 후에 요청되면 SS2 활성이 ON(1)으로 설정됩니다. SS2 기능이 재설정되면 SS2 활성이 끄기(OFF)(0)로 재설정됩니다. 팁: SS2 활성 피연산자를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SS2 활성 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태가 자동으로 업데이트됩니다.
SS2 Fault	BOOL	태그	SS2 명령어는 SS2 폴트 상태를 이 태그에 씁니다. 끄기(OFF)(0): 폴트 없음 ON(1): Faulted 다음 폴트 유형 및 해당하는 상태에 대해 SS2 폴트 비트가 ON(1)으로 설정됩니다. 구성 폴트 명령어 입력 피연산자 값이 범위에서 벗어납니다. 감속 폴트 축 속도가 정의된 속도 제한 값을 초과했습니다. 최대 시간 폴트 중단 지연 시간이 만료되고 축 속도가 정지 속도보다 큽니다. SFX 명령어에 준비 안 됨 폴트 모니터링에 사용된 피드백이 유효하지 않거나 SS2가 요청될 때 SFX 명령어가 실행 중이지 않습니다. 팁: SS2 폴트 피연산자를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SS2 폴트 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태 태그가 자동으로 업데이트됩니다.
SOS Active	BOOL	태그	SS2 명령어는 SOS 활성 상태를 이 태그에 씁니다. 끄기(OFF)(0): SOS 비활성 ON(1): SOS 활성 팁: SOS 활성 피연산자를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SOS 활성 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태가 자동으로 업데이트됩니다.
SOS Standstill	BOOL	태그	SS2 명령어는 SOS 정지 상태를 이 태그에 씁니다. 끄기(OFF)(0): 속도 또는 위치가 정지 상태에 있지 않습니다. ON(1): 속도 또는 위치가 정지 제한 내에 있습니다. 팁: SOS 정지 피연산자를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SOS 정지 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태가 자동으로 업데이트됩니다.
SOS Fault	BOOL	태그	SS2 명령어는 SOS 폴트 상태를 이 태그에 씁니다. 끄기(OFF)(0): 폴트 없음 ON(1): Faulted 다음 폴트 유형 및 해당 조건에 대해 SOS 폴트 비트가 ON(1) 상태로 설정됩니다. 구성 폴트 명령어 입력 피연산자 값이 범위에서 벗어납니다. 정지 위치 폴트 모니터링하는 동안 정지 불감대가 초과되었습니다. 정지 속도 폴트 모니터링하는 동안 정지 속도 제한이 초과되었습니다. SFX 명령어에 준비 안 됨 폴트 모니터링에 사용된 피드백이 유효하지 않거나 SS2가 요청될 때 SFX 명령어가 실행 중이지 않습니다. 팁: SOS 폴트 피연산자를 드라이브 모듈의 모션 안전 인스턴스에 해당하는 안전 출력 태그 구조의 SOS 폴트 구성원에 할당합니다. 모션 태스크와 안전 태스크를 조정하도록 드라이브 축 태그 구조에서 해당 축 안전 상태 태그가 자동으로 업데이트됩니다.

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	.01, .FP, .RR, .SS2Active, .SS2Fault, .StopMonitorDelayActive, .SpeedLimit, .DecelerationRamp, .SOSActive, .SOSStandstill, .SOSFault 및 .CheckDelayActive 출력을 OFF(0)로 해제합니다. 진단 코드 출력을 0으로 설정하였습니다. 폴트 유형 출력이 1로 설정됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임	.O1, .SS2Active, .SOSActive, .SOSStandstill, .StopMonitorDelayActive 및 .CheckDelayActive를 OFF(0)로 해제합니다. 속도 제한 출력을 0으로 설정합니다. 감속 램프를 0으로 설정합니다. 정지 설정값을 0으로 설정합니다. 렁이 거짓으로 전환되었을 때 명령어 폴트가 있으면 폴트 조건이 유지되고 진단 코드가 표시됩니다.
렁-입력-조건이 참임	명령어가 실행됩니다.
사후 스캔	N/A

SS2 명령어 출력	모션 안전 인스턴스의 통과 태그	안전 모션 모니터링 드라이브 동작	축 태그
SS2 활성	모듈 1 :SO.SS2Active[instance 2 ]	업데이트 태그	axis3.SS2ActiveStatus
SS2 폴트	모듈 1 :SO.SS2Fault[instance 2 ]	업데이트 태그	axis3.SS2Fault
SOS 활성	module 1 :SO.SOSActive[instance 2 ]	업데이트 태그	axis3.SOSActiveStatus
SOS 정지	module 1 :SO.SOSStandstill[instance 2 ]	업데이트 태그	axis3.SOSStandstillStatus
SOS 폴트	module 1 :SO.SOSFault[instance 2 ]	업데이트 태그	axis3.SOSFault

안전 응용 프로그램에 축을 정지하는 입력이 수신됩니다.
안전 응용 프로그램이 요청 입력을 ON(1)으로 설정하여 SS2 기능을 요청합니다.
SS2 명령어에 의해 SS2 활성 출력이 설정되고 드라이브 모션 안전 인스턴스의 module:SO.SS2Active[instance] 태그를 씁니다.
드라이브의 모션 안전 인스턴스가 모션 컨트롤러에서 읽은 축 안전 상태 태그를 업데이트합니다.
그런 다음 모션 응용 프로그램이 정지 램프 프로파일에 따라 드라이브를 정지시킵니다.
SS2 기능은 시간에 따른 정지 속도 램프가 초과되지 않도록 축을 모니터링합니다.
SS2 기능이 SS2 정지를 감지하면 SS2 명령어가 드라이브 모션 안전 인스턴스의 module:SO.SOSActive[instance] 태그를 씁니다.
SOS 기능이 SOS 정지를 감지하면 SS2 명령어가 드라이브 모션 안전 인스턴스의 module:SO.SOSStandstill[instance] 태그를 씁니다.
모션 응용 프로그램이 축 안전 상태 태그를 읽고 위치를 계속 유지하거나 영속도를 유지합니다.

폴트 코드	설명	시정 조치
1	폴트 없음	없음.
2	유효하지 않은 구성 폴트	입력값을 확인하고 일치하지 않거나 잘못된 값을 수정하십시오. 자세한 내용은 진단 코드를 확인하십시오. 폴트를 리셋하십시오.
3	감속 폴트 - 정지 여부가 모니터링되는 축이 명령어에서 계산된 속도 제한 램프를 초과했습니다.	폴트를 재설정하고 모션 응용 프로그램을 확인하여 SS2 활성이 켜기(ON)(1)로 어설션될 때 축이 필요에 따라 속도를 줄이도록 합니다.
4	최대 시간 폴트 - SS2 정지에 이르는 최대 시간을 초과했습니다.	허용 시간 및 감속도를 늘리거나 축의 초기 속도를 줄입니다. 폴트를 리셋하십시오.
102	SFX 명령어에 준비 안 됨 폴트	이 SS2 인스턴스에 입력을 제공하는 SFX 명령어가 실행 중이며 SS2 명령어를 요청하기 전에 폴트가 발생하지 않았는지 확인하십시오.

폴트 코드	설명	시정 조치
1	폴트 없음	없음.
2	유효하지 않은 구성 폴트	입력값을 확인하고 일치하지 않거나 잘못된 값을 수정하십시오. 자세한 내용은 진단 코드를 확인하십시오. 폴트를 리셋하십시오.
3	정지 위치 폴트	확인 지연 시간이 만료된 후 정지 불감대 범위 내에서 이동하는지 확인하십시오.
4	정지 속도 폴트	확인 지연 시간이 만료되기 전 속도가 정지 제한 미만인지 확인하십시오.
101	위치 창 계산 오버플로 폴트. 피드백 SFX 태그의 위치 스케일링에 위치 창을 곱한 값이 (2^31 – 1)을 초과합니다.	이 SS2 명령어에 입력을 제공하는 SFX 명령어의 값이 올바른지 확인하십시오. 더 작은 위치 창 값을 사용하십시오.

진단 코드	설명	시정 조치
0	진단 정보가 없습니다.	없음
10	명령어가 실행 중일 때 렁이 거짓으로 전환되었습니다.	이 명령어가 활성화되었는지 확인하십시오.
20	모니터 중단 지연 값이 유효하지 않습니다.	0 ~ 32767 범위의 INT 값을 사용해야 합니다.
21	중단 지연 값이 유효하지 않습니다.	0 ~ 3,000,000 범위의 DINT 값을 사용해야 합니다.
22	SS2 정지 속도 값이 유효하지 않습니다.	SS2 정지 속도에 음이 아닌 REAL 값이어야 합니다.
23	감속 참조 속도 값이 유효하지 않습니다.	음이 아닌 REAL 값이어야 합니다.
24	감속도 공차 값이 유효하지 않습니다.	음이 아닌 REAL 값이어야 합니다.
25	모드 값이 유효하지 않습니다.	1(속도 확인) 또는 2(위치 확인) INT 값만 사용해야 합니다.
26	확인 지연 값이 유효하지 않습니다.	0 ~ 32767 범위의 INT 값을 사용해야 합니다.
27	정지 불감대가 유효하지 않습니다.	음이 아닌 REAL 값이어야 합니다.
28	정지 속도가 유효하지 않습니다.	음이 아닌 REAL 값이어야 합니다.