안전 브레이크 제어(SBC)

안전 브레이크 제어(SBC) 명령어:

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

이 명령어는 구조화된 텍스트에서 사용할 수 없습니다.

안전 브레이크 제어 적용

안전 I/O 및 안전 접촉기와 함께 안전 브레이크 제어를 사용하여 STO의 브레이크와 브레이크 타이밍을 제어합니다. 다음 그림은 SBC, GuardLogix 컨트롤러, 안전 I/O, 안전 컨택터를 사용하여 제어하는 모터에 외부 브레이크가 장착된 응용 프로그램을 보여줍니다.

피연산자

다음 표에는 명령어를 구성하는 데 사용되는 피연산자가 나와 있습니다.

다음 표에 명령어 입력이 설명되어 있습니다.

이 표에 명령어 출력에 대한 설명이 나와 있습니다. 이 출력은 다른 로직 루틴에 사용되는 외부 태그(안전 출력 모듈)나 내부 태그입니다.

이 표에는 사용자가 지정한 태그에 쓰는 명령어 출력에 대한 설명이 나와 있습니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 배열 인덱스 폴트의 경우 배열을 통한 인덱스를 참조하세요.

실행

래더 다이어그램

연산

SBC 명령어는 기계식 브레이크를 제어하고 모니터링하는 데 사용됩니다. 안전 토크 꺼짐과 브레이크 작동 사이의 타이밍은 양수 또는 음수일 수 있으며 STO-SBC 지연에 의해 제어됩니다. STO ~ SBC 지연 > 0와 STO ~ SBC 지연 =< 0를 나타내는 2개의 타이밍 사례가 이어지는 섹션에 나와 있습니다.

통과 태그

안전 모션 모니터링 드라이브에 모션 태스크로 제어되는 모션 축이 하나 이상 있습니다. 안전 모션 모니터링 드라이브에는 안전 컨트롤러의 안전 태스크에 사용되는 안전 기능을 지원하는 하나 이상의 모션 안전 인스턴스도 있습니다. 드라이브 모션 안전 인스턴스와 관련된 태그 중에는 통과 태그가 있습니다. 다음 표에 SBC 기능의 통과 태그와 해당 축 태그가 나와 있습니다.

1

module은 Logix Designer I/O 구성 트리에 있는 드라이브 모듈의 이름입니다.

2

instance는 이중 축 드라이브의 경우 1 또는 2이고, 그렇지 않은 경우 널입니다.

3

axis는 Logix Designer 모션 그룹의 축 이름이며 모듈과 연결되어 있습니다.

SBC 활성, 브레이크 맞물림 및 SBC 무결성 명령어 출력을 모션 안전 인스턴스 통과 태그에 할당하면 해당 축 태그가 모션 컨트롤러에서 자동으로 업데이트됩니다. 모션 컨트롤러의 모션 제어 태스크가 축 태그를 읽어 안전 태스크와 모션 태스크 사이의 작동을 조정합니다.

정상 작동, STO ~ SBC 지연 > 0, 자동 재시작

STO ~ SBC 지연이 > 0이면 범주 0 정지가 일반적으로 사용됩니다. 범주 0 정지를 사용하면 먼저 토크가 모터에서 제거된 다음 STO ~ SBC 지연 후에 브레이크가 적용됩니다. 이 경우 브레이크가 적용되기 전에 모터가 관성으로 움직이다가 정지합니다. 일반적으로 토크 해제 요청 출력은 안전 응용 프로그램 내에서 드라이브 안전 인스턴스의 STO 기능을 시작하는 데 사용됩니다. 드라이브의 STO 기능이 모션 조정 없이 즉시 모터에서 토크를 제거합니다. SBC 활성 및 브레이크 맞물림이 드라이브 안전 인스턴스에서 드라이브 축 안전 상태 태그로 전달되어 모션 컨트롤러가 그에 따라 응답합니다.

SBC 작동은 다음과 같이 설명됩니다. SBC 기능이 리셋되었다고 가정할 때 브레이크 맞물림 L 입력이 OFF(0)로 해제될 때 SBC 기능이 활성화됩니다. 브레이크 맞물림 L이 OFF(0)로 해제되면 SBC 활성 및 토크 해제 요청이 ON(1)으로 설정됩니다. 그와 동시에 STO ~ SBC 지연 타이머가 시작됩니다. STO ~ SBC 지연으로 인해 브레이크 출력 1과 브레이크 출력 2가 OFF(0)로 해제되기 전에 모터가 관성으로 움직이다가 정지합니다. 브레이크 출력 1과 2의 상태가 변경될 때마다 피드백 확인 지연 타이머가 시작됩니다. 피드백 확인 지연 타이머가 만료되면 브레이크 피드백 1 및 2 입력이 모니터링되며 브레이크 출력의 반대 상태로 유지되어야 합니다. 브레이크 출력이 OFF(0)이고 브레이크 피드백이 ON(1)이면 피드백 확인 지연 후에 브레이크 맞물림 신호가 ON(1)으로 설정됩니다. 자동 재시작으로 구성된 경우 아래 다이어그램과 같이 폴트가 없고 브레이크 맞물림 L 입력이 비활성 상태 ON(1)으로 되돌아가면 SBC 기능이 다시 시작되어 후속 작동을 수행할 준비가 됩니다.

정상 작동, STO~SBC 지연

0, 자동 재시작

STO ~ SBC 지연이 ≤ 0이면 일반적으로 응용 프로그램이 범주 2 정지를 사용합니다. 범주 2 정지를 사용하면 모터가 제어되어 정지된 다음 능동적으로 징지 상태로 유지됩니다. 모터가 정지 상태로 유지되면 SBC가 활성화되어 먼저 브레이크가 적용된 다음 STO ~ SBC 지연 후에 토크가 제거됩니다. 토크는 특정 Logix 안전 응용 프로그램에 따라 드라이브의 안전 인스턴스의 STO를 시작하는 토크 해제 요청 출력을 사용하여 제거됩니다. SBC 명령어의 SBC 활성, SBC 무결성 및 브레이크 맞물림 출력이 드라이브 안전 인스턴스로 전송된 다음 연결된 축 상태 태그가 업데이트됩니다. 그러면 모션 컨트롤러 응용 프로그램이 업데이트된 축 상태 태그를 읽고 응용 프로그램에 필요한 작업을 수행합니다.

STO~SBC 지연 0인 SBC 작동은 다음과 같이 설명됩니다. SBC 기능이 리셋된 후 브레이크 맞물림 L이 OFF(0)로 해제되면 SBC 기능이 시작됩니다. 브레이크 맞물림 L이 OFF(0)로 전환되면 브레이크 출력 BO1과 BO2가 OFF(0)로 해제되고 SBC 활성이 ON(1)으로 설정됩니다. 그와 동시에 STO ~ SBC 지연 타이머가 시작됩니다. STO ~ SBC 지연으로 인해 토크 해제 요청이 ON(1)으로 설정되기 전에 브레이크가 맞물릴 수 있습니다. 브레이크 출력 1과 2의 상태가 변경될 때마다 피드백 확인 지연 타이머가 시작됩니다. 피드백 확인 지연 타이머가 만료되면 브레이크 피드백 1 및 2 입력이 모니터링되며 브레이크 출력의 반대 상태로 유지되어야 합니다. 브레이크 출력이 OFF(0)이고 브레이크 피드백이 ON(1)이면 피드백 확인 지연 후에 브레이크 맞물림 신호가 ON(1)으로 설정됩니다. 자동 재시작으로 구성된 경우 아래 다이어그램과 같이 폴트가 없고 브레이크 맞물림 L 입력이 ON(1)으로 설정되면 SBC 기능이 리셋되어 후속 작동을 수행할 준비가 됩니다.

수동 재시작

수동 재시작이 사용되면 브레이크 맞물림 L이 ON(1)에서 OFF(0)로 전환된 상태에서 SBC 기능이 작동을 시작합니다. 폴트가 없고 브레이크 맞물림 L이 ON(1)이고 리셋 입력이 OFF(0)에서 ON(1)으로 전환되면 이 기능이 리셋됩니다.

콜드 스타트

SBC 기능을 사용하려면 수동 콜드 스타트가 필요합니다. 컨트롤러 실행 모드가 시작되면 SBC 명령어가 시작되어 브레이크 출력이 OFF(0)인 상태이고 리셋될 때까지 기다립니다. 브레이크를 해제하고 후속 작동이 수동 재시작과 유사하게 수행되도록 하려면 SBC 기능을 성공적으로 리셋해야 합니다. 성공적으로 리셋할 경우 리셋으로 인해 OFF(0)에서 ON(1)으로 전환되려면 다음 조건을 충족해야 합니다.

브레이크 피드백 1: ON(1)

브레이크 피드백 2: ON(1)

입력 상태 ON(1)

출력 상태 ON(1)

브레이크 맞물림 L: ON(1)

폴트 및 폴트 리셋

렁-입력-조건이 참이면 SBC 명령어가 브레이크 피드백의 상태와 I/O 모듈 상태 비트를 지속적으로 모니터링합니다. 폴트는 유효하지 않은 구성이나 유효하지 않은 입력으로 인해 발생합니다. SBC 기능에 폴트를 유발하는 모든 조건은 브레이크 출력 1과 브레이크 출력 2를 OFF(0)로 해제합니다. 폴트 조건이 수정되고 SBC 명령어가 리셋될 때까지 브레이크 출력이 OFF(0)로 유지됩니다. 토크 해제 요청은 폴트가 발생하기 직전의 마지막 상태로 유지됩니다.

브레이크 피드백 폴트

브레이크 출력 BO1과 BO2의 상태가 변경될 때마다 피드백 확인 지연 타이머가 시작됩니다. 타이머가 실행되면 브레이크 피드백 신호가 무시됩니다. 타이머가 더 이상 실행되지 않으면 브레이크 피드백 1 및 브레이크 피드백 2 신호가 계속해서 모니터링됩니다. 브레이크 피드백 신호는 브레이크 출력 신호의 반대 상태여야 합니다. 그렇지 않으면 SBC 기능에 폴트가 발생합니다. 아래 그림에서는 브레이크 출력 1이 OFF(0) 상태로 변경되고 피드백 확인 지연이 만료된 후에 브레이크 피드백 신호가 ON(1)으로 변경되지 않았습니다. 따라서 폴트가 발생하여 SBC 무결성 비트도 OFF(0)로 해제됩니다. 그림에 따라 폴트 조건이 리셋되기 전에 명령어 리셋 시도 실패하고 폴트가 수정되어 해제된 후 성공적으로 리셋됩니다. 폴트 조건이 감지되면 드라이브 축 태그인 안전 브레이크 무결성 상태가 해제됩니다. 폴트가 있으면 브레이크의 실제 상태를 확인할 수 없으므로 SBC 토크 해제 요청이 실행되지 않습니다. 따라서 모션 태스크가 중력으로 인해 모션이 유발될 수 있는 응용 프로그램을 포함한 일부 응용 프로그램에 필요할 수 있는 모터의 제어를 유지할 수 있습니다.

SBC 기능이 성공적으로 리셋된 후 브레이크 피드백 신호 또는 I/O 상태 신호의 상태가 잘못된 경우 SBC 명령어에 폴트가 발생합니다. 다음 그림은 자동 재시작 모드에서 처음에 ON(1)으로 설정된 브레이크 맞물림 L에 의해 SBC 기능이 리셋됨을 보여줍니다. 리셋된 직후에 브레이크 출력 1과 2가 ON(1)으로 리셋고 피드백 확인 지연 타이머가 시작됩니다. 타이머가 만료된 후 브레이크 피드백의 상태가 잘못되어 SBC 폴트가 발생합니다. 이 경우 후속 리셋 후에도 명령어에 계속 폴트가 발생하지 않게 하려면 폴트의 원인을 수정해야 합니다. 이 그림에서는 리셋이 OFF(0)에서 ON(1)으로 전환되고 최종 확인 지연 시간이 만료된 후 폴트가 수정되고 다시 발생하지 않는다고 가정합니다. 그림에 표시된 사례에서의 폴트는 브레이크가 해제되었어야 할 때 맞물린 상태로 유지됨을 나타냅니다. SBC 무결성이 OFF(0)로 해제되어 축 태그인 안전 브레이크 무결성 상태에 반영됩니다. 따라서 시스템의 기계 구성 요소가 손상되지 않도록 모션 태스크가 폴트가 해제될 때까지 축을 정지 상태로 유지할 수 있습니다.

폴트 코드 및 시정 조치

진단 코드 및 시정 조치

예