모션 상태 명령어

MSO

MSF

MASD

MASR

MDO

MDF

MDS

MAFR

축의 정상 전원 켜짐 상태입니다. 이 상태에서는 다음과 같습니다.

이 작동 상태에서는 서보 모듈 DAC가 외부 드라이브를 직접 제어할 수 있습니다. 이 상태에서는 다음과 같습니다.

이 작동 상태에서는 서보 모듈이 폐쇄 루프 모션을 수행할 수 있습니다. 이 상태에서는 다음과 같습니다.

이 작동 상태에서는 서보 폴트가 있으며, 드라이브 사용 출력의 상태, 서보의 작동 및 OK 접점의 조건이 현재 존재하는 폴트 및 폴트 동작에 따라 달라집니다.

이 작동 상태에서 OK 릴레이 접점은 드라이브 전원 공급 장치의 E-문자열에 있는 접점 집합을 열 수 있습니다. 이 상태에서는 다음과 같습니다.

초기화하는 중 상태에서 드라이브는 먼저 모든 속성을 공장 기본값으로 초기화합니다. 즉, 모든 활성 폴트를 리셋합니다. 그런 다음 드라이브는 컨트롤러가 드라이브에 대한 연결을 설정하도록 기다립니다. 연결이 설정되면 컨트롤러는 드라이브의 구성 속성을 컨트롤러에 저장된 값으로 설정합니다. 드라이브가 동기식 작업을 지원하는 경우 컨트롤러는 드라이브와 동기화됩니다. 이러한 프로세스가 성공적으로 완료되면 드라이브와 드라이브의 연결된 모든 축 인스턴스가 미리 충전 상태로 전환됩니다. 초기화 프로세스 중 문제가 발견되면 초기화 폴트가 생성됩니다. 초기화 폴트는 복구 불가능한 폴트로, 전원을 껐다가 켜거나 드라이브를 리셋해야만 이 폴트를 해제할 수 있습니다. 작동 중 어떠한 이유로 드라이브에 대한 연결이 닫히면 드라이브가 초기화 상태로 되돌아 갑니다.

드라이브가 DC 버스가 완전히 충전될 때까지 즉, DC 버스 업 상태 비트가 해제될 때까지 기다립니다. DC 버스가 작동 전압 수준에 도달하면, 즉 DC 버스 업 상태 비트가 설정되면, 축은 정지 상태로 전환됩니다.

이 상태에서는 드라이브의 전력 구조가 항상 비활성화되어 있습니다. 즉, 전력 구조 사용 상태 비트가 해제됩니다. 이 상태에서 축 제어 메커니즘을 통해 드라이브를 활성화하려고 하면 응답 상태에서 컨트롤러에 에러로 다시 보고되고 축은 미리 충전 상태로 남아 있습니다.

정지됨 상태에서 드라이브의 인버터 전력 구조는 비활성화 또는 토크가 없는 상태 즉, 전력 구조 사용 상태 비트가 해제되어 있거나 아니면 활성 제어 루프를 통해 정적 조건을 유지하는 상태 즉, 전력 구조 사용 상태 비트가 설정된 상태여야 합니다. 드라이브가 정지됨 상태의 모션을 시작할 수 없고 플래너에서 생성한 명령 참조에 응답할 수 없습니다. 즉, 추적 명령 상태 비트가 해제되어 있습니다.

일반적으로 축이 휴지 상태여야 합니다. 그러나 로드에 외부 힘 또는 토크를 적용하면 휴지 상태를 유지하기 위해 브레이크가 필요할 수 있습니다. 정지됨 상태에서 주 전력은 드라이브에 적용되고 DC 버스는 작동 전압 수준에 있습니다. 이 상태에서 시작 금지 조건이 발견되면 축이 시작 금지 상태로 전환됩니다. 활성화 요청 또는 실행 테스트 서비스 요청 중 하나가 정지됨 상태에서 축에 적용되면 모션 축이 시작 상태로 전환됩니다.

플라잉 스타트를 수행 중인데 정지됨 또는 정지 상태인 축에 활성화 요청이 제공되면 해당 축은 즉시 시작 상태로 전환됩니다. 이 상태에서 드라이브는 실행 상태로 전환되기 전에 다음 조건을 확인합니다.

시작 상태에서는 드라이브 제어 및 전력 구조가 활성화됩니다. 즉, 전력 구조 사용 상태 비트가 설정됩니다. 그러나 명령 참조가 로컬 정적 값으로 설정되어 모션 플래너에서 파생된 명령 참조를 추적하지 않습니다. 즉, 추적 명령 상태 비트가 해제됩니다. 모든 시작 조건이 충족되면 축 작업 상태가 실행 상태 또는 테스트 상태로 전환됩니다.

드라이브의 전력 구조가 활성 상태입니다. 즉, 전력 구조 사용 상태 비트가 설정됩니다. 또한 선택한 제어 모드가 활성화되고, 축 모션에 영향을 미치는 컨트롤러 기반 또는 드라이브 기반 모션 플래너 출력의 명령 데이터를 능동적으로 추적합니다. 즉, 추적 명령 상태 비트가 설정됩니다.

정지됨 상태일 때 실행 테스트 요청 서비스 중 하나가 모션 축으로 전송되면 즉, 서비스가 활성 전력 구조를 실행해야 하면 축이 즉시 시작 상태로 전환됩니다. 즉, 전력 구조 사용 상태 비트가 설정됩니다. 시작 상태 조건이 충족되면 축이 테스트 상태로 전환됩니다. 실행 상태와 마찬가지로 테스트 상태에서도 드라이브 전력 구조는 활성 상태입니다.

모션 축은 요청된 테스트 절차 기간에 이 상태로 남아 있다가 정지됨 상태로 돌아갑니다. 모션 축은 폴트 또는 명시적인 축 제어 요청에 의해 테스트 상태를 종료할 수도 있습니다.

실행 또는 테스트 상태인 축에 대해 비활성화 요청을 보내면 축이 즉시 정지됨 상태로 전환됩니다. 이 상태에서 축은 정지를 진행 중이고 모션 플래너의 명령 데이터를 더 이상 추적하지 않습니다. 즉, 추적 명령 상태 비트가 해제됩니다.

선택한 정지 모드 절차가 완료되면 축이 정지됨 상태로 전환됩니다.

축이 실행 또는 테스트 상태인데 드라이브에 메이저 폴트가 발생하면 모션 축이 즉시 중단 상태로 전환됩니다. 이 상태에서 축은 정지를 진행 중이고 모션 플래너의 명령 데이터를 더 이상 추적하지 않습니다. 즉, 추적 명령 상태 비트가 해제됩니다. 중단 상태는 드라이브에서 지정한 것처럼 적절한 정지 동작을 실행합니다. 정지 상태에서처럼 중단 상태에서 전력 구조는 활성 상태로 남아 있습니다. 즉, 정지 동작이 완료될 때까지 걸리는 시간 동안 전력 구조 사용 상태 비트가 설정됩니다. 정지 절차가 완료되면 축이 폴트 상태로 전환됩니다.

컨트롤러에서 드라이브에 표시되지 않는 폴트 조건이 감지되거나 드라이브에서 마이너 폴트 조건을 보고하면 컨트롤러는 축 제어 상태 변경 요청 또는 모션 플래너 정지를 통해 직접적으로 또는 사용자 프로그램의 폴트 처리기를 통해 간접적으로 축을 정지시킵니다. 드라이브에서 보고한 축 상태가 정지이면 컨트롤러는 폴트 조건의 존재를 기반으로 CIP 축 상태를 중단으로 설정합니다.

폴트 상태는 하나 이상의 폴트가 활성화되어 있다는 점을 제외하면 정지됨 상태 또는 종료 상태와 동일합니다. 폴트는 래치된 조건입니다. 따라서 폴트를 해제하려면 폴트 리셋이 필요하고 원래 폴트 조건이 제거되었다고 가정하면 축이 드라이브의 축 상태로 전환됩니다.

폴트의 원인은 다음과 같이 다양합니다.

이 상태는 축에 시작 상태로 성공적인 전환을 방해하는 ‘시작 금지’ 조건이 하나 이상 있다는 점을 제외하면 정지됨 상태와 동일합니다. 수정되면 축 작업 상태가 자동으로 정지됨 상태로 다시 전환됩니다.

드라이브에 대해 종료 요청을 보내면 드라이브가 종료 폴트 동작을 실행하면 대상으로 지정된 축이 즉시 종료 상태로 전환됩니다. DC 버스 전원을 드라이브의 전력 구조로 떨어뜨리도록 종료 동작 속성을 통해 구성할 수 있다는 점을 제외하면 종료 상태의 기본 특성은 정지됨 상태의 기본 특성과 동일합니다.

DC 버스 전원이 끊겼는지 여부와 상관 없이 미리 충전 상태로 전환하려면 이 상태에는 컨트롤러의 명시적 종료 리셋 요청이 필요합니다. 드라이브가 종료 상태일 때 DC 버스 전원을 활성 상태로 유지하도록 구성된 경우 모션 축은 미리 충전 상태를 거쳐 정지됨 상태로 전환됩니다.

메이저 폴트로 구성된 예외 조건에 대한 응답으로 드라이브에서 종료 폴트 동작을 시작한 경우 드라이브는 종료 동작을 실행합니다. 그러나 축은 종료 상태가 아니라 폴트 상태가 됩니다. 마찬가지로 축이 종료 상태이고 메이저 폴트 조건이 발생할 때 축이 폴트 상태로 전환됩니다. 컨트롤러의 폴트 리셋 요청은 폴트를 해제하고 원래 폴트 조건이 제거되었다고 가정하면 축이 종료 상태로 전환됩니다. 그러나 컨트롤러의 종료 리셋 요청은 폴트를 해제하고 종료 리셋을 수행합니다. 따라서 원래 폴트 조건이 제거되었다고 가정하면 축이 미리 충전 상태로 전환됩니다.

축을 금지하면 CIP Motion 연결의 연결된 인스턴스가 제거되고 축 상태가 축 금지 상태로 전환됩니다. 이 인스턴스가 CIP Motion 연결에서 지원하는 유일한 인스턴스인 경우 연결 자체가 닫힙니다. 축 금지 상태는 자체 테스트 상태의 컨트롤러 전용 하위 상태입니다

(1)

. 축 금지 조건은 컨트롤러 자체 테스트 상태 중 초기화 상태로 전환을 위한 자격으로 확인됩니다. 현재 축이 금지 상태이면 금지 해제 작업을 실행해 초기화 상태로 전환하고 축 기능을 복원해야 합니다.

CIP Motion 축이 생성되었으나 모션 그룹과 연결되지 않은 경우 축 상태는 그룹화하지 않음 상태로 설정됩니다. 주기적 모션 태스크에 따라 업데이트되고 기능을 수행하려면 CIP Motion 축은 축의 모션 그룹에 할당되어야 합니다. 이 조건은 컨트롤러 자체 테스트 상태 중 초기화 상태로 전환을 위한 자격으로 확인됩니다. 따라서 그룹화 되지 않음 상태는 자체 테스트 상태의 컨트롤러 전용 하위 상태입니다.

컨트롤러의 CIP Motion 축이 생성되었으나 현재 드라이브와 연결되어 있지 않으면 축 상태는 장치 없음 상태를 나타냅니다. CIP Motion 축이 제대로 작동하려면 물리적 드라이브와 연결되어 있어야 합니다. 이 조건은 컨트롤러 자체 테스트 상태 중 초기화 상태로 전환을 위한 자격으로 확인됩니다. 따라서 장치 없음 상태는 자체 테스트 상태의 컨트롤러 전용 하위 상태로 간주됩니다.