모션 직접 드라이브 켜기(MDO)

이 정보는

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다. Controller 구분이 있을 때는 언급합니다.

모션 명령어 드라이브 켜기(MDO) 명령어는 외부 아날로그 서보 드라이브 인터페이스를 지원하는 모션 모듈과 함께 사용합니다. 이 명령어는 모듈의 드라이브 활성화를 활성화해 외부 서보 드라이브를 활성화하고, 서보 모듈의 드라이브 출력 전압을 지정된 출력 수준으로 설정합니다. 드라이브 출력의 값은 볼트 또는 최대 축 출력 제한의 비율(%)로 지정할 수 있습니다.

아키텍처 및 안전 지원
아키텍처	표준	안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러	예	아니요
Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러	예	아니요

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MDO(Axis,MotionControl, DriveOutput,DriveUnits);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

피연산자	유형 ControlLogix 5570, ControlLogix 5580, ControlLogix 5590, GuardLogix 5570 및 GuardLogix 5580	형식	설명
Axis	AXIS_SERVO	태그	데이터 유형 AXIS_SERVO인 모션 축만. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	태그	명령어 상태 파라미터에 액세스하는 데 사용되는 구조.
Drive Output	SINT INT DINT REAL	즉시 또는 태그	서보 출력 제한 비율(%) 또는 볼트로 표시된 출력에 대한 전압입니다.
Drive Units	부울	즉시	드라이브 출력은 어떻게 해설합니까? 0 = 볼트 1 = 퍼센트

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

사용 가능한 옵션을 선택해야 하는 피연산자에 대한 선택 항목을 입력합니다.

피연산자	다음 옵션은
	텍스트로 입력	Or Enter As a Number
DriveUnits	볼트 퍼센트	0 1

MOTION_INSTRUCTION 구조

니모닉	설명
.EN (Enable) Bit 31	렁이 거짓에서 참으로 전환할 경우 설정되며 서보 메세지 전환이 완료되어 렁이 거짓이 될 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.
.DN (Done) Bit 29	축의 드라이브 활성화 비트가 활성화되고 지정된 아날로그 출력이 성공적으로 적용된 경우 설정됩니다.
.ER (Done) Bit 28	명령어가 에러(예: 너무 긴 드라이브 출력 값을 입력한 경우)를 감지했음을 나타내기 위해 설정됩니다.

설명

외부 서보 드라이브 인터페이스가 있는 모션 모듈의 경우 MDO 명령어는 축의 드라이브 활성화 출력을 직접 활성화하고 드라이브 출력 파라미터에 따라 결정되는 지정된 수준으로 아날로그 출력을 설정하는 데 사용할 수 있습니다. 드라이브 출력 파라미터는 전압으로 표시하거나 출력 제한 속성으로 지정되는 구성된 최대 출력 전압 값의 비율(%)로 표시할 수 있습니다.

MDO 명령어는 서보에 대해 축 유형이 구성된 물리적 축에서만 사용할 수 있습니다. 이 명령어는 축이 축 준비 상태인 경우에만 실행됩니다(예: 서보 동작이 꺼짐). 축의 결과 상태를 드라이브 제어 상태라고 합니다.

MDO 명령어는 서보 모듈의 아날로그 출력을 지정된 전압 값으로 설정하기 전에 적절한 드라이브 사용 출력을 활성화하여 지정된 축을 자동으로 활성화합니다. 즉, 일반적으로 드라이브 사용 출력을 활성화하고 아날로그 출력을 지정된 수준으로 설정하는 동작 사이에 500 ms의 지연이 발생해 드라이브 전력 구조가 안정화됩니다. 이러한 드라이브 활성화 지연 중 드리프트를 최소화하기 위해 드라이브에 대한 출력 전압이 출력 오프셋 속성 값(기본값: 0)으로 설정됩니다. 이후 출력 전압은 MDO 명령어의 지정된 드라이브 출력 값에 따라 제공되고 서보 출력 상태 속성 값으로 나타납니다.

다양한 Logix 서보 모듈과 연결된 16비트 DAC 하드웨어는 직접 드라이브 모션 제어의 유효 분해능을 305 Milli (mu)

V 또는 0.003%로 제한합니다. 명령어 드라이브 작동 시 모듈의 서보 루프는 비활성 상태로 우회됩니다. 모션 직접 명령어 드라이브 켜기 명령어는 축의 서보 출력 극성 구성 비트, 출력 오프셋 및 출력 제한 속성의 영향만 받습니다. 출력 제한 구성 값이 현재 출력 전압 값 미만으로 감소되면 서보 출력 값이 출력 제한 값으로 자동으로 고정됩니다.

이 명령어의 가장 일반적인 사용은 외부 드라이브에 대한 개방 루프 속도 참조로 사용하거나 폐쇄 루프에 대해 외부 서보 드라이브를 테스트하기 위해 프로그래밍 가능한 독립 아날로그 출력을 제공하는 것입니다.

MDO 명령어를 성공적으로 실행하려면 서보 동작이 꺼져 있는 상태에서 대상으로 지정된 축이 서보 축으로 구성되고 축 준비 상태에 있어야 합니다. 이러한 조건이 충족되지 않으면 명령어에 에러가 발생합니다.

중요: 명령어를 실행하려면 요청을 완료하기 위해 몇 번의 기본 업데이트가 필요하므로 스캔을 여러 번 실행해야 할 수 있습니다. 완료(.DN) 비트는 즉시 설정되지 않고 요청이 완료된 후에만 설정됩니다.

이는 전환 명령어에 해당합니다.

릴레이 래더에서 명령어가 실행되어야 할 때마다 렁-입력-조건을 거짓에서 참으로 전환합니다.

스트럭쳐드 텍스트에서는 명령어가 전환 시에만 실행되도록 조건을 구성합니다.

MDO 명령어를 사용하는 경우 피드백 끊김

MDO 명령어 실행 중 피드백이 끊겨 MDO 명령어를 사용해 축을 이동해야 하는 경우 다음 단계를 수행합니다.

피드백 폴트 동작을 상태만으로 설정합니다.

피드백 폴트가 발생하면 MSF 명령어를 실행해 서보를 끕니다.

MAFR 명령어를 실행해 피드백 폴트 상태를 지웁니다.

MDO 명령어는 시스템을 종료하는 다른 피드백 폴트 없이 실행됩니다. 그러나 피드백 폴트 상태는 피드백 폴트 조건이 존재하는 상태로 남아 있습니다.

중요:

이전 단계를 사용할 때 유의해야 할 사항은 다음과 같습니다.

피드백이 끊기면 보고된 위치가 유효하지 않을 수 있습니다. 올바른 위치를 다시 설정하려면 다른 홈 작업을 수행합니다.

다른 MDO 명령어를 실행해야 하는 경우(예: 출력 전압을 수정하기 위해) 첫 번째 MDO 명령이 실행 중일 때 먼저 MSF 명령어를 실행해 서보를 중지한 다음 MAFR 명령어를 실행해 피드백 폴트를 지워야 합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되는 경우 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	.EN, .DN 및 .ER은 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임	.DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 참임	.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다. EN 비트가 거짓으로 설정되면 어떠한 조치도 취하지 않습니다.
사후 스캔	N/A

구조화된 텍스트

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행	래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오.
사후 스캔	래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오.