모션 에러 코드 .ERR
이 표에는
Logix Designer
소프트웨어 모션 명령어에 대한 에러 코드가 나열되어 있습니다.모션 명령어 에러 코드 설명
에러 | 시정 조치 또는 원인 | 참고 |
1 | 예약된 에러 코드 1 | 나중에 사용하기 위해 예약되어 있습니다. |
2 | 예약된 에러 코드 2 | 나중에 사용하기 위해 예약되어 있습니다. |
3 | 이 유형의 명령어의 다른 인스턴스를 찾습니다. EN 비트는 켜져 있지만 DN 및 ER 비트가 꺼져 있는지 확인합니다(활성화되었지만 완료되지 않았거나 에러가 있음). DN 또는 ER 비트가 켜질 때까지 기다립니다. | 실행 충돌 다른 명령어가 완료되지 않거나 에러가 있는 경우 다른 명령어와 동일한 제어 워드를 사용하여 명령어를 실행할 수 없습니다. 그럼에도 불구하고 각 명령어에는 고유한 제어 워드가 있는 것이 좋습니다. |
4 | 이 명령어를 실행하기 전에 서보 루프를 엽니다. | 서보 켜기 상태 에러 |
5 | 이 명령어를 실행하기 전에 서보 루프를 닫습니다. | 서보 끄기 상태 에러 모션 조정 명령어의 경우 확장 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 에러를 일으킨 축을 식별합니다. 예: 확장된 에러 코드가 0인 경우, 좌표 시스템의 인덱스 0에 대한 축을 확인하십시오. |
6 | 축 드라이브를 비활성화합니다. | 드라이브 켜기 상태 에러 |
7 | 모션 축 종료 리셋(MASR) 명령어 또는 축을 리셋하는 직접 명령을 실행합니다. | 종료 상태 에러 모션 조정 명령어의 경우 확장 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 에러를 일으킨 축을 식별합니다. 예: 확장된 에러 코드가 0인 경우, 좌표 시스템의 인덱스 0에 대한 축을 확인하십시오. |
8 | 구성된 축 유형이 올바르지 않습니다. | 잘못된 축 유형 모션 조정 명령어의 경우 확장 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 에러를 일으킨 축을 식별합니다. 예: 확장된 에러 코드가 0인 경우, 좌표 시스템의 인덱스 0에 대한 축을 확인하십시오. |
9 | 명령어가 현재 오버트래블 조건을 악화시키는 방향으로 실행하려고 했습니다 | 오버트래블 조건 |
10 | 마스터 축 참조가 슬레이브 축 참조와 동일하거나 마스터 축이 슬레이브 좌표 시스템의 축입니다. | 마스터 축 충돌 |
11 | 하나 이상의 축이 물리적 모션 모듈에 구성되지 않았거나 모션 그룹에 할당되지 않았습니다. | 축이 구성되지 않음 단일 축 명령어의 경우: MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC 및 MCD에 대한 확장된 에러 코드는 다음과 같이 정의됩니다. 1 = 슬레이브 축 2 = 마스터 축 시간 구동 모드에서 MAM, MCD 및 MAJ 명령어의 경우 이동되는 축은 슬레이브 축입니다. 다축 명령어의 경우: MDCC, MCLM, MCCD 및 MCPM에 대한 확장된 에러 코드는 다음과 같이 정의됩니다. 좌표 시스템의 축 번호, 여기서 0 = 첫 번째 축 2 = 마스터 축 또는 세 번째 슬레이브 축 |
12 | 서보 모듈에 대한 메세지 발송이 실패했습니다. | 서보 메세지 오류 |
13 | 확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 예: MAJ 명령어에 대해 ERR = 13 및 EXERR = 3입니다. 이 경우 속도가 범위 내에 있도록 변경하십시오.  | 범위를 벗어난 파라미터 EXERR = 0은 명령어의 첫 번째 피연산자가 범위를 벗어남을 의미합니다. |
14 | 명령어는 실행 튜닝 명령어의 에러로 인해 튜닝 파라미터를 적용할 수 없습니다. | 튜닝 프로세스 에러 |
15 | 명령어는 실행 진단 테스트 명령어의 에러로 인해 진단 파라미터를 적용할 수 없습니다. | 테스트 프로세스 에러 |
16 | 호밍 프로세스가 완료될 때까지 기다리십시오. 조정 이동 명령어의 경우 에러를 일으킨 축을 식별합니다. | 홈 진행 중 에러 |
17 | 명령어가 회전 작업을 위해 구성되지 않은 축에서 회전 이동을 실행하려고 시도했습니다. | 축 모드 회전되지 않음 |
18 | 축 유형이 사용되지 않음으로 구성되었습니다. | 축 유형 사용되지 않음 |
19 | 모션 그룹이 동기화된 상태가 아닙니다. 이는 서보 모듈이 없거나 잘못 구성된 경우 발생할 수 있습니다. | 그룹이 동기화되지 않음 그룹 동기화 상태는 그룹 중복 또는 CST 손실 폴트에서만 지워집니다. |
20 | 축이 폴트 상태입니다. | 축 폴트 상태 |
21 | 그룹이 풀트 상태입니다. | 그룹 폴트 상태 |
22 | 이 명령어를 실행하기 전에 축을 중지합니다. | 축 모션 |
23 | 명령어가 다이내믹의 잘못된 변경을 시도했습니다. | 잘못된 다이내믹 변경 |
24 | 컨트롤러를 테스트 모드에서 해제합니다. | 잘못된 컨트롤러 모드 |
25 | 다음 중 하나가 에러의 원인일 수 있습니다.
| 잘못된 명령어 |
26 | 캠 배열 길이가 잘못되었습니다. | 잘못된 캠 길이 |
27 | 캠 프로파일 배열 길이가 잘못되었습니다. | 잘못된 캠 프로파일 길이 |
28 | 캠 요소에 잘못된 세그먼트 유형이 있습니다. | 잘못된 캠 유형 모션 명령어의 .SEGMENT 필드는 잘못된 세그먼트 유형을 포함하는 캠 프로필 요소를 식별합니다. .SEGMENT = 3은 캠 프로필 배열의 네 번째 요소(또는 [3])에 유효하지 않은 세그먼트 유형이 포함되어 있음을 의미합니다. |
29 | 캠 요소의 순서가 잘못되었습니다. | 잘못된 캠 순서 모션 명령어의 .SEGMENT 필드는 유효하지 않은(오름차순) 마스터 값이 포함된 캠 프로필 요소를 식별합니다. .SEGMENT = 3은 캠 프로필 배열의 네 번째 요소(또는 [3])에 유효하지 않은(오름차순) 마스터 값이 포함되어 않음을 의미합니다. |
30 | 계산되는 동안 캠 프로파일을 실행하려고 시도했습니다. | 캠 프로파일 계산 중 |
31 | 실행하려고 시도한 캠 프로파일 배열이 사용 중입니다. | 캠 프로파일 사용 중 |
32 | 실행하려고 시도한 캠 프로파일 배열이 계산되지 않았습니다. | 캠 프로파일 계산되지 않음 |
33 | 위치 캠이 진행되지 않는 상태에서 MAM - 마스터 오프셋 이동을 시도했습니다. | 위치 캠이 활성화되지 않음 |
34 | 등록이 이미 실행 중인 동안 MAH 명령어가 시작을 시도합니다. | 등록 진행 중 |
35 | 지정된 실행 대상이 축에 대해 구성된 출력 캠 대상 수를 초과합니다. | 잘못된 실행 대상 |
36 | 출력 캠 배열 크기가 지원되지 않거나 해당 구성원 중 하나의 값이 범위를 벗어납니다. | 잘못된 출력 캠 ExErr#1: 출력 비트가 0보다 작거나 31보다 큽니다. ExErr#2: 래치 유형이 0보다 작거나 3보다 큽니다. ExErr#3: 래치 해제 유형이 0보다 작거나 5보다 큽니다. ExErr#4: 왼쪽 또는 오른쪽 위치가 캠 범위를 벗어나고 래치 또는 래치 해제 유형이 '위치' 또는 '위치 및 활성화'로 설정되어 있습니다. ExErr#5: 기간이 0보다 작거나 같고 래치 해제 유형이 '기간' 또는 '기간 및 활성화'로 설정되어 있습니다. ExErr#6: 활성화 유형이 0보다 작거나 3보다 크고 래치 또는 래치 해제 유형이 '활성화', '위치 및 활성화' 또는 '기간 및 활성화'로 설정되어 있습니다. ExErr#7: 활성화 비트가 0보다 작거나 31보다 크고 래치 또는 래치 해제 유형이 '활성화', '위치 및 활성화' 또는 '기간 및 활성화'로 설정되어 있습니다. ExErr#8: 래치 유형이 '비활성'으로 설정되어 있고 래치 해제 유형이 '기간' 또는 '기간 및 활성화'로 설정되어 있습니다. |
37 | 출력 보상 배열 크기가 지원되지 않거나 해당 구성원 중 하나의 값이 범위를 벗어납니다. 에러 36 및 37과 연관된 배열 인덱스가 모션 명령어 데이터 유형의 .SEGMENT에 저장됩니다. 여러 에러 중 첫 번째 에러만 저장됩니다. 감지된 특정 에러는 확장된 에러 코드에 저장됩니다. 출력 캠 표를 동적으로 수정할 수 있어므로 MAOC가 진행되는 동안 잘못된 출력 캠 에러 36이 발생할 수 있습니다. 일반적으로 에러가 감지된 캠 요소를 건너뜁니다. 다음은 예외이고 계속 처리됩니다. 에러 2, 래치 유형이 잘못됨. 래치 유형이 비활성으로 기본 설정됩니다. 에러 3, 래치 해제 유형이 잘못됨. 래치 해제 유형이 비활성으로 기본 설정됩니다. 에러 8, 기간 및 활성화인 래치 해제 유형. 활성화 래치 해제 유형으로 작동합니다. | 잘못된 출력 보상 ExErr#1: 모드가 0보다 작거나 3보다 큽니다. ExErr#2: 주기 시간이 0보다 작거나 같고 모드가 '펄스됨' 또는 '반전 및 펄스됨'으로 설정되어 있습니다. ExErr#3: 듀티 사이클이 0보다 작거나 100보다 크고 모드가 '펄스됨' 또는 '반전 및 펄스됨'으로 설정되어 있습니다. |
38 | 축 데이터 유형이 잘못되었습니다. 작업에 올바르지 않습니다. | 잘못된 축 데이터 유형 |
39 | 프로세스에 충돌이 있습니다. 테스트 및 튜닝을 동시에 실행할 수 없습니다. | 프로세스 충돌 |
40 | 드라이브가 로컬에서 비활성화되었을 때 MSO 또는 MAH 명령어를 실행하려고 시도하고 있습니다 | 드라이브가 로컬에서 비활성화됨 |
41 | 호밍 구성이 잘못되었습니다. 호밍 시퀀스가 즉시 실행이 아닐 때 절대 호밍 명령어가 실행됩니다. | 잘못된 호밍 구성 |
42 | 종료 상태 비트를 받지 못했기 때문에 MASD 또는 MGSD 명령어가 타임아웃되었습니다. 일반적으로 MASD 또는 MGSD 다음에 뒤따르는 리셋 명령어가 종료 명령어가 종료 비트를 수신하기 전에 시작되면 프로그래밍상의 문제가 발생합니다. | 종료 상태 시간 초과 |
43 | 명령어 큐가 보유할 수 있는 것보다 많은 모션 명령어를 활성화하려고 시도했습니다. | 좌표 시스템 큐 가득참 |
44 | 3 점으로 선을 그렸고 중심점, 경유점 또는 평면 중심점을 결정할 수 없습니다. | 원형 공선 에러 |
45 | 1 점 반경 또는 "선 그리기"의 중심점, 경유점을 지정했고 중심점 반경 또는 평면 중심점, 경유점을 결정할 수 없습니다. | 원형 시작 종료 에러 |
46 | 프로그래밍된 중심점이 시작점 및 종료점에서 등거리가 아닙니다. | 원형 R1 R2 불일치 에러 |
47 | Rockwell Automation 지원에 문의하십시오. | 원형 무한 솔루션 에러 |
48 | Rockwell Automation 지원에 문의하십시오. | 원형 솔루션 없음 에러 |
49 | |R| < 0.01. R은 기본적으로 계산에 사용하기에는 너무 작습니다. | 원형 R 작음 에러 |
50 | 좌표 시스템 태그가 모션 그룹에 연결되어 있지 않습니다. | 좌표 시스템이 그룹에 없음 |
51 | 종료 유형을 값 0의 실제 위치로 설정했습니다. 이 값은 지원되지 않습니다. | 잘못된 실제 공차 |
52 | 하나 이상의 축이 현재 다른 좌표 시스템에서 조정 모션을 진행하고 있습니다. | 조정 모션 진행 중 에러 |
53 | 축을 금지 해제합니다. | 축이 금지됨 단일 축 명령어의 경우 MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC 및 MCD에 대한 확장된 에러 코드는 다음과 같이 정의됩니다. 1 = 슬레이브 축 2 = 마스터 축 시간 구동 모드에서 MAM, MCD 및 MAJ 명령어의 경우 이동되는 축은 슬레이브 축입니다. 다축 명령어의 경우 MDCC, MCLM, MCCM, MCCD, MCTO 및 MCPM에 대한 확장된 에러 코드는 다음과 같이 정의됩니다. 좌표 시스템의 축 번호, 여기서 0 = 첫 번째 축 2 = 마스터 축 또는 세 번째 슬레이브 축 |
54 | 축의 최대 감속도가 0인 경우 모션을 시작할 수 없습니다. 조정 이동 명령어의 경우 에러를 일으킨 축을 식별합니다. | 최대 감속도가 0임 |
61 | 확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. | 연결 충돌 |
62 | 이 축을 제어하는 변환을 취소하거나 변환이 활성화된 상태에서 이 명령어를 사용하지 마십시오. | 변환 진행 중 축이 활성 변환의 일부인 경우 이 명령어를 실행할 수 없습니다. |
63 | 이 축을 제어하는 변환을 취소하거나 변환에서 축 이동이 완성될 때까지 기다리십시오. | 축 변환 모션 중 변환에서 축을 이동하는 경우 이 명령어를 실행할 수 없습니다. |
64 | 데카르트 좌표계를 사용합니다. | 보조 축이 지원되지 않음 이 명령어에는 데카르트 좌표계가 아닌 좌표계를 사용할 수 없습니다. |
65 | 에러가 발생하면 축 또는 마스터 축을 경계 안에 배치하여 축에서 모션을 생성하는 명령어를 실행합니다. 이 에러는 MAM, MAPC, MCLM, MCCM, MCPM 명령어와 기구학 변환에 포함되는 축에서 발생합니다. 이 에러는 명령어가 실행되고 절대 위치가 오버트래블 제한에서 벗어난 경우에 발생합니다. | 절대 위치가 오버트래블 제한에서 벗어남 |
66 | 로봇을 이를 위해 구성한 암 솔루션에 유지해야 합니다. 왼쪽 암 또는 오른쪽 암 솔루션으로 로봇을 구성할 수 있습니다. | 사분면 경계에서 다관절 독립 또는 의존 2축 로봇을 뒤로 접어봅니다. |
67 | 다음 중 하나가 에러의 원인일 수 있습니다. 1. 로봇이 닿을 수 없는 위치로 이동하려고 합니다. 2. 원점에 있는 동안 MCT, MCTO, MCTP 또는 MCTPO 명령어를 실행하려고 했습니다. 로봇이 뒤로 접히거나 닿을 수 있는 범위를 벗어나 연장되지 않도록 하기 위해 관절 제한은 Delta2D, Delta3D 및 SCARA 델타 로봇용 펌웨어로 계산됩니다. 이러한 제한을 위반하는 이동을 구성하려고 하면 이 에러가 발생합니다. 확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 에러를 일으킨 방향 축을 식별합니다. | 유효하지 않은 변환 위치 |
68 | 로봇의 끝 부분이 좌표 시스템의 원점을 벗어나도록 관절을 이동합니다. | 원점에서 변환 관절 각도가 X1 = 0 및 X2 = 0인 경우에는 변환을 시작할 수 없습니다. |
69 | 관절의 최대 속도 구성을 확인합니다. 로봇이 완전히 늘어나거나 좌표 시스템의 원전에서 뒤로 접히지 않도록 하는 목표 위치를 사용합니다. X1 = 0 및 X2 = 0인 위치를 통과해 상대적으로 직선을 이루며 이동합니다. | 최대 관절 속도를 초과함 계산된 속도가 너무 높습니다. 로봇이 다음과 같은 경우 이러한 문제가 발생합니다. 완전히 늘어난 경우 뒤로 접힌 경우 X1 = 0 및 X2 = 0인 위치에 접근할 때와 다른 각도로 해당 위치에서 벗어나 이동합니다. 잘못된 속도 제한으로 구성되어 있습니다. 예: 이와 같이 이동하면 이 에러가 발생합니다.  |
70 | 회전 위치 모드로 구성된 소스 축과 대상 축을 찾아 선형 위치 모드로 변경합니다. | 변환 중인 축은 선형이어야 합니다. 선형 축만 변환할 수 있습니다. |
71 | 취소 중인 변환이 완전히 취소될 때까지 기다리십시오. | 변환 취소 중 |
72 | 목표 위치를 확인합니다. 계산된 관절 각도가 +/- 360⋅를 초과합니다. | 최대 관절 각도를 초과함 |
73 | 이 체인의 각 MCT 명령어가 잘못된 위치를 생성하는지 확인합니다. | 좌표 시스템 체이닝 에러 MCT 명령어는 MCT 명령어 체인의 일부입니다. 체인 내 명령어 중 하나에 문제가 있습니다. |
74 | 방향을 +/- 360 이내의 각도로 변경합니다. | 잘못된 방향 각도 |
75 | 이 명령어는 1756-L6x 컨트롤러에서만 사용할 수 있습니다. | 명령어가 지원되지 않음 MCT 또는 MCTP 명령어는 1756-L6x 컨트롤러에서만 사용할 수 있습니다. |
76 | 축의 최대 감속 저크가 0인 경우 S-곡선 프로파일을 사용하는 모션을 시작할 수 없습니다. 1. 축에 대한 속성을 엽니다. 2. 플래너 (Planner) 탭에서 최대 감속 저크 (Maximum Deceleration Jerk) 값을 입력합니다. | 최대 감속 저크가 0임 |
77 | 좌표 시스템에 축이 몇 개나 있습니까? 2 — 미러 변환 방향이 아닌 방향을 사용합니다. 3 — 역방향 변환 방향이 아닌 방향을 사용합니다. | 변환 방향이 지원되지 않음 3축 좌표 시스템, 0이 아닌 기점 오프셋(X2b) 또는 이펙터 오프셋(X2e)과 함께 미러 방향을 사용해 봅니다. 미러 방향은 2축 좌표 시스템에서는 사용할 수 없습니다. 2축 또는 3축 데카르트, Delta2D, Delta3D 또는 SCARA Delta 대상 좌표 시스템에서 정방향 및 역방향 이외의 변환 방향을 사용해 봅니다. 다음 두 가지 조건을 충족하는 경우에만 역방향 미러 방향을 사용할 수 있습니다. 3축 좌표 시스템을 사용하는 경우 X2 차원의 기점 오프셋(X2b)과 엔드이펙터 오프셋(X2e)이 0인 경우 |
78 | 정지 명령어가 실행 중인 상태에서 두 번째 명령어 중복이 발생하는지 새로 확인 | 정지 상태일 때는 허용되지 않음 정지 상태에서는 특정 모션 명령어를 중복할 수 없습니다. 두 번째 명령어를 실행하기 전에 첫 번째 명령어가 완료될 때까지 기다리십시오. |
79 | 축을 다시 홈으로 되돌립니다. 호밍 시퀀스 실행 중 축에 대해 다른 모션이 발생하면 홈 명령어 에러가 발생합니다. | 내부 호밍 시퀀스 에러 잘못된 플래너 상태 이 에러가 표시되면 응용 프로그램에서 축을 다시 홈으로 되돌립니다. 홈으로 되돌리기 전에 축이 정지했는지 확인하십시오. 에러가 지속되면 Rockwell Automation 지원에 문의하십시오. |
80 | 예약된 출력 모듈(예: OB16IS)을 참조하는 경우 MAOC의 출력 피연산자는 O:Data를 참조하고 예약된 출력 모듈의 통신 형식은 ‘지점당 예약된 출력 데이터’로 설정됩니다. | MAOC 잘못된 출력 피연산자 MAOC 출력 피연산자가 예약된 출력 모듈 OB16IS를 참조하는 경우 MAOC를 시작하면 추가 확인이 실행됩니다. 출력 피연산자는 이 모듈의 출력 데이터 태그의 시작 부분인 ‘O.Data’를 참조해야 합니다. OB16IS 모듈의 통신 형식은 기본값인 “지점당 예약된 출력 데이터”여야 합니다. 이러한 확인 중 하나에 실패하면 이 에러가 표시됩니다. ExErr#1: 잘못된 데이터 태그 참조 - 출력 피연산자가 모듈의 출력 데이터 태그의 O.Data 요소를 가리키지 않습니다. 이는 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR 및 OB16IS 모듈에만 적용됩니다. ExErr#2: 다음 모듈 중 하나에 대한 모듈 통신 형식이 잘못되었습니다. 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1756-OB16IS, 1732E-OB8M8SR 모듈. ExErr#3: CIP Sync가 동기화되지 않음 - 예약된 출력 모듈이 CIP Sync 마스터에 대해 동기화되지 않았다고 보고합니다. 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR 모듈에만 적용됩니다. ExErr#4: 그랜드마스터 클럭 불일치 - 예약된 출력 모듈에 컨트롤러와 다른 그랜드마스터 클럭이 있습니다. 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR 모듈에만 적용됩니다. |
81 | MGSR이 실행 중인데 MASD 또는 MGS(프로그래밍됨)가 실행되면 MGSR에 대한 에러가 발생합니다. MGSR 명령어가 실행 중인 경우에는 MASD 명령어 또는 정지 모드가 프로그래밍됨인 MGS 정지 명령어를 중복해서 실행하지 마십시오. | 부분 그룹 종료 리셋 응용 프로그램이 MGSR 명령어를 실행 중인데 활성 MGSR 명령어의 영향을 받는 축 중 하나에 대해 MASD 명령어 또는 정지 모드가 프로그래밍됨인 MGS 정지 명령어를 실행하려고 하면 MGSR 명령어에 대해 이 에러가 표시됩니다. |
82 | 축이 잘못된 작동 상태입니다. | CIP 축이 잘못된 상태입니다. |
83 | 이 명령어는 컨트롤 모드 또는 피드백 선택으로 인해 수행할 수 없습니다. | 제어 모드 또는 방법이 잘못되었습니다. MDS 명령어는 위치 루프 또는 피드백만 모드에서는 유효하지 않습니다. CIP 모션 장치에 명령어를 수행할 수 있는 유효한 피드백이 없는 경우에도 에러가 트리거됩니다. |
84 | CIP 드라이브 장치 디지털 입력이 할당되지 않았습니다. | 드라이브 디지털 입력이 할당되지 않음 |
85 | 위치 재정의가 실행 중인 상태에서는 명령어를 실행할 수 없습니다. MRP가 실행 중인데 MAH를 수행하려고 하면 이 명령어 에러가 발생합니다. | 호밍, 위치 재정의 실행 중 활성 위치 재정의 명령어가 실행 중입니다. MRP가 실행 중인데 모션 플래너 명령어 중 하나를 실행하면 이 에러가 발생합니다. 모션 명령어에는 MAM, MAJ, MCLM , MCCM, MATC, MAPC , MDAC, MDCC 및 MCPM이 있습니다. |
86 | MDS 명령어를 지금 사용하려면 지원되지 않는 선택적 속성이 필요합니다. | 통합 모션 드라이브에서 지원되지 않는 선택적 속성이 사용 중입니다. Kinetix 6500 드라이브와 연결된 피드백 축과 함께 CIP- 속도 루프에 대해 MDS 명령어를 실행하면 에러가 발생합니다. 이 명령어를 사용하려면 현재 지원되지 않는 선택적 속성이 필요합니다.이 드라이브 유형에서는 MDS 명령어를 지원하지 않습니다. |
87 | 직접 제어 모드에서 실행 중인 경우 이 명령어는 유효하지 않습니다. | 직접 모드에서는 허용되지 않음 |
88 | 계획된 모드에서 실행 중인 경우 이 명령어는 유효하지 않습니다. | 플래너가 활성 상태이면 허용되지 않음 |
93 | MDAC 또는 MDCC를 실행하여 MDSC 링크가 설정되지 않았는데 MDSC 모드에서 이동이 프로그래밍되었습니다. | MDSC가 활성화되지 않음 |
94 | 일부 다이내믹 단위는 마스터 구동 모드에 속해 있고 일부는 시간 구동 모드에 속해 있습니다. 일부 단위는 시간 기준인데 반해 다른 단위는 속도 기준입니다(예: 초 단위로 표시되는 속도 및 단위/초^2로 표시되는 가속도). 단위가 호환되지 않음. 초 단위 다이내믹이 병합 속도 = 현재와 호환되지 않습니다. | MDSC 단위 충돌 |
95 | 큐의 모든 명령어는 호환 가능한 잠금 방향을 사용해야 합니다(예: 위치 정방향만 및 즉시 정방향만). 잠금 방향 = 없음 및 마스터 구동 모드에 속한 속도 단위 | MDSC 잠금 방향 충돌 축이 이동 중이고 잠금 방향이 즉시 정방향 또는 역방향이 아닌 경우 시간 구동 모드에서 마스터 구동 모드로 변경하면 에러 95 MDSC 잠금 방향 충돌이 발생합니다. |
96 | MDAC(All) 및 MDAC(All 이외의 값)를 동일한 슬레이브에서 실행하려고 합니다. | MDSC MDAC All 충돌 |
97 | 실행 중인 마스터를 속도가 0인 새 마스터로 바꾸거나 MAM을 통해 이동 중인 슬레이브를 동일한 마스터 또는 움직이지 않는 다른 마스터를 사용하는 다른 MAM으로 바꾸려고 합니다. | MDSC 유휴 마스터 및 슬레이브 이동 |
98 | 슬레이브가 이미 이동 중인데 마스터 축 모션의 실제 방향이 방금 방향 파라미터(즉시 정방향만 또는 즉시 역방향만)로 프로그래밍된 방향과 일치하지 않습니다. | MDSC 잠금 방향 마스터 방향 불일치 |
99 | 다음 중 하나가 에러의 원인일 수 있습니다.
| MDSC 기능이 지원되지 않음 |
100 | 속도가 초 단위 또는 마스터 단위인 경우 휴지 상태에서 이동을 시작해야 합니다. | 축이 휴지 상태가 아님. |
101 | 반환 데이터 배열이 존재하지 않거나 요청된 데이터를 모두 저장할 수 있을 정도로 크지 않습니다. | MDSC 계산된 데이터 크기 에러. |
102 | 축이 이동 중인데 잠금 위치 또는 잠금 위치와 병합을 사용해 두 번째 MDSC 명령어를 활성화하려고 합니다. | 이동 중 MDSC 잠금. |
103 | 마스터 축을 변경했는데 새 슬레이브 속도가 단일 축 명령어에 대한 원래 슬레이브 속도의 5% 또는 10%이면(원래 슬레이브 좌표 시스템의 이동 속도에 따라 다름) 이 에러가 발생하고 변경이 허용되지 않습니다. 시간 구동 모드에서 MDSC 모드로 변경하는 경우에도 마찬가지입니다. | MDSC 잘못된 슬레이브 속도 감소. |
104 | 다음의 경우: 모션 명령어가 다음 중 하나를 수행하면: 마스터 축 변경 속도 단위 변경 그리고 다음과 같은 경우: 동일한 업데이트 기간에 명령어가 속도가 0인 상태로 강제로 일시 중지되거나 MAS 또는 MCS로 정지된 경우 그러면: 속도 프로파일이 사다리꼴로 변경되고 이 에러 코드가 보고됩니다. | MDSC 두 명령어가 1회 업데이트 기간에 시작되었으므로 저크가 극대화되었습니다. |
105 | 조정된 모션 큐의 명령어가 마스터 축을 변경하거나 MDSC 모드에서 시간 구동 모드로 또는 시간 구동 모드에서 MDSC 모드로 모드를 변경하려고 합니다. | MDSC 잘못된 모드 또는 마스터 변경. |
106 | 초 단위를 사용하는 시간 구동 모드 또는 마스터 단위를 사용하는 마스터 구동 모드에서 프로그래밍하는 경우 현재로 병합을 사용할 수 없습니다. 병합 속도 파라미터를 변경합니다. | 초 단위를 사용하여 현재 값으로 병합하는 것은 잘못되었습니다. |
107 | 장치가 요청한 작업, 서비스 또는 둘 다를 지원하지 않습니다. | 수행할 수 있는 시정 조치가 없습니다. |
108 | 좌표 시스템에 다중 축이 포함되어 있습니다. | 모션 조정 명령어에는 다중 축을 포함할 수 없습니다. |
109 | 컨버터 또는 추적 섹션으로 정의된 축을 사용하려고 합니다. | 잘못된 축 구성 이 명령어에는 컨버터 또는 추적 섹션을 사용할 수 없습니다. |
110 | 컨버터로 구성된 축을 좌표 시스템 정의에 배치하려고 합니다. | 이 명령어에는 컨버터를 사용할 수 없습니다. |
111 | 축의 최대 가속도가 0인 경우 모션을 시작할 수 없습니다.
| 최대 가속도가 0임 |
112 | CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러 | 피연산자는 지원되지 않습니다. |
121 | 좌표 정의를 <없음>으로 설정할 수 없습니다. | 명령어의 좌표 정의가 잘못되었습니다. |
125 | 피연산자 0은 데카르트 좌표계 유형이어야 합니다. | 소스 좌표 시스템은 데카르트 좌표계가 아닙니다. |
126 | 피연산자 1은 데카르트 좌표계 유형이 아니어야 합니다. | 대상 좌표 시스템은 데카르트 좌표계입니다. |
128 | 회전 카운터 기능은 지원되지 않습니다. 회전 카운터는 4 축 기하 구조의 J1 및 J4와 5 축 기하 구조의 J1 및 J6에서 지원되지 않습니다. 변환 기능이 비활성화된 경우 회전 카운터 기능이 지원되지 않습니다. | 회전 카운터 기능은 지원되지 않습니다. |
130 | MCLM, MCCM 및 MCCD 명령어로 방향을 지원하는 좌표 시스템을 사용할 수 없습니다. 시정 조치: 1. 데카르트 좌표계의 좌표 정의를 <없음>으로 수정합니다. 2. 구성된 데카르트 좌표계 XYZRxRyRz를 방향 축 제어를 지원하는 MCPM 명령어와 함께 사용합니다. | 방향 지원 기하 구조에서는 허용되지 않습니다. |
132 | MCS의 피연산자는 다음과 같이 설정되어야 합니다. 그렇지 않으면 명령어에 에러가 발생합니다. 1. 감속도 변경 (Change Decel)이 예 (Yes)로 설정된 경우 감속도 단위 (Decel Units)가 최대값 비율 (% of Maximum)이어야 합니다. 데카르트 좌표 축과 방향 축에 대해 다른 감속도 값이 필요하기 때문에 초2당 단위는 허용되지 않습니다.2. 감속 저크 변경 (Change Decel Jerk)을 예 (Yes)로 설정해야 합니다. 데카르트 축과 방향 축에 대해 다른 저크 값이 필요하기 때문에 아니오 로 설정하는 것은 허용되지 않습니다.3. 감속 저크 단위 는 시간 비율 로 프로그래밍해야 합니다. 데카르트 축과 방향 축에 대해 다른 값이 필요하기 때문에 초3당 단위 및 최대값 비율이 허용되지 않습니다. | MDSC 단위 충돌. |
135 | MCPM 속도, 가속도 또는 감속도 단위가 최대값 비율로 프로그래밍되고 관련 마스터 구동 MDCC 명령어 공칭 마스터 속도가 0으로 설정된 경우 명령어에서 에러가 발생합니다. | MCPM 0 공칭 마스터 속도. |
136 | 이 충돌이 발생할 수 있는 두 가지 상황이 있습니다.
| MCPM 로봇 구성 충돌. |
137 | MCTPO 명령어에 대한 로봇 구성 파라미터가 이 로봇 기하 구조에 유효하지 않습니다. | 잘못된 로봇 구성. |
138 | 이 에러 코드 코드와 관련된 자세한 내용은 MCPM 명령어에 대한 온라인 도움말의 확장 에러 코드를 참조하십시오. | MCPM 경로 데이터 잘못된 값. |
139 | 이 에러 코드 코드와 관련된 자세한 내용은 MCPM 명령어에 대한 온라인 도움말의 확장 에러 코드를 참조하십시오. | MCPM 다이내믹 데이터 잘못된 값. |
140 | 서보 켜짐 작업이 완료될 때까지 기다리십시오. | 서보 켜짐이 진행 중입니다. |
141 | 서보 꺼짐 작업이 완료될 때까지 기다리십시오. | 서보 꺼짐이 진행 중입니다. |
142 | 종료 리셋 작업이 완료될 때까지 기다리십시오. | 종료 리셋이 진행 중입니다. |
143 | 축 호밍이 완료될 때까지 기다리십시오. | 호밍이 진행 중입니다. |
144 | 모션 재정의 위치 작업이 완료될 때까지 기다리십시오. | 재정의가 진행 중입니다. |
145 | 종료 작업이 완료될 때까지 기다리십시오. | 종료가 진행 중입니다. |
146 | 좌표 시스템의 최대 방향 감속도가 0인 경우 모션을 시작할 수 없습니다. | 최대 방향 감속도가 0입니다. |
147 | 좌표 시스템의 방향 축(Rx, Ry 또는 Rz)이 다음 중 하나입니다.
확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 방향 축을 식별합니다. | 방향 스케일링 상수가 잘못되었습니다. |
148 | 방향 오프셋이 유효하지 않은 경우 MCTO 또는 MCTPO 명령어가 다음 에러를 보고합니다.
확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 방향 축을 식별합니다. | MCTO 또는 MCTPO 방향 오프셋이 0이 아닙니다. |
149 | 좌표 시프템이 MCTO 또는 MCTPO 변환에 포함되어 있으면 방향 축(Rx, Ry 및 Rz)이 가상이어야 합니다. 확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 방향 축을 식별합니다. | 방향 축이 가상이 아닙니다. |
150 | 방향 축(Rx, Ry 또는 Rz)이 기어링, 캠 작업 또는 마스터 구동 명령어의 마스터 축으로 사용될 때 명령어에서 이 에러를 보고합니다. | 마스터 축이 방향 축입니다. |
151 | 델타 J1JJ2J6, 델타 J1J2J3J6 또는 델타 J1J2J3J4J5 기하 구조의 관절 각도가 관절 각도 제한을 초과합니다. 확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 범위를 벗어난 관절을 식별합니다. | 관절 각도가 해당 제한을 초과함. |
152 | 방향 축이 하나의 기본 업데이트 기간 동안 180도 이상 각도로 이동하도록 명령된 경우 에러가 발생합니다. 확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 방향 축을 식별합니다. | 방향 축에 대해 최대 방향 속도를 초과합니다. |
153 | 로봇이 프로그래밍된 데카르트 위치(X, Y 또는 Z)를 얻을 수 없는 경우 에러가 발생합니다. 예: 델타 J1J2J6 로봇은 도구없이 2D X-Z 평면에서만 작동할 수 있습니다. 0이 아닌 값인 Y로 데카르트 좌표 지점을 프로그래밍하는 경우 이 에러는 잘못된 변환 위치 Y를 나타내는 확장 에러 2와 함께 발생합니다. 확장된 에러 코드 정의에 대한 지침은 온라인 도움말을 참조하십시오. 범위를 벗어난 관절을 식별합니다. | 변환 위치가 잘못되었습니다. |
155 | MCPM은 현재 축이 6개인 로봇 기하 구조의 어떠한 작업도 지원하지 않으므로 시도할 경우 이 에러가 발생합니다. | 로봇 기하 구조는 MCPM에서 지원되지 않습니다. |
170 | 활성 캠이 없는 경우 캠 교체를 시도하면 명령어가 이 에러를 보고합니다. | |
171 | 캠과 교체 지점을 캠 프로필 범위에서 바꾸려고 할 때 에러가 발생합니다. | |
172 | 실행 예약이 "보류 중"일 때 캠을 교체하려고 시도합니다. | 캠 유형이 "바꾸기 및 재시작" 또는 "바꾸기 및 계속"이고 실행 일정이 "보류 중"입니다. "보류 중"의 실행 일정은 캠 유형 "새 캠"과만 연결됩니다. |
173 | 교체 위치를 교차하기 전에 캠이 완료되었습니다. |  |
174 | 캠 교체의 시작점이 기존 캠 경계를 초과합니다. |  예: 활성 캠이 잠겨 있고 교체 캠의 마스터 잠금 위치가 오른쪽 캠 경계를 벗어나는 지점으로 설정됩니다. |
176 | 모션 계산 슬레이브 값(MCSV)은 제공된 슬레이브 값에 대한 마스터 값을 찾을 수 없습니다. | |
178 | 선택한 "캠 유형"은 지원되지 않습니다. | CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 Controller에서는 "바꾸기 및 재시작" 및 "바꾸기 및 계속"이 지원되지 않습니다. |
179 | 캠 프로필 배열 피연산자가 유효하지 않은 값(예: 오버플로 또는 숫자가 아님)을 포함하는 경우 명령어에서 이 에러를 보고합니다. 모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculate Cam Profile, MCCP) 명령어 또는 캠 프로파일 편집기를 사용하여 캠 프로파일을 다시 계산하고 마스터 및 슬레이브 값에 유효하지 않은 값이 포함되어 있지 않은지 확인합니다. | MATC, MAPC 및 MCSV 명령어의 경우 모션 명령어의 .SEGMENT 필드는 잘못된 값을 포함하는 캠 프로필 요소를 식별합니다. .SEGMENT = 3은 캠 프로필 배열의 네 번째 요소(또는 [3])에 유효하지 않은 숫자가 포함되어 있음을 의미합니다. 캠 프로필 배열 요소의 마스터, 슬레이브, C0, C1, C2 및 C3 값을 확인하십시오. |
모션 정지 명령어가 활성 상태인데 특정 모션 명령어를 중복해서 실행하면 에러가 발생합니다. 이러한 경우에는 명령어가 정지되고 활성 명령어와 중복된 두 번째 명령어가 시작됩니다. 아래 표에는 에러를 생성하는 몇 가지 중복 명령어가 나와 있습니다.
이 경우:
에러 # 7 = 종료 상태 에러.
에러 #61, ExErr #10 = 연결 충돌, 변환 축 이동 중 또는 다른 작업으로 잠김
에러 #78 = 정지 상태에서는 허용되지 않음
중복 인스턴스에서 생성되는 에러
다음 표에는 에러를 생성하는 추가 중복 인스턴스가 나와 있습니다.
활성 정지 명령어 | |||||||||
MGS | MGSD | MCS | MAS | ||||||
시작되는 두 번째 명령어 | 정지 모드 = 빠른 정지 | 정지 모드 = 고속 비활성화 | 정지 모드 = 프로그래밍됨 | 정지 유형 = 조정된 이동 | 정지 유형 = 조정된 변환 | 정지 유형 = 모두 | 정지 유형 = 모두를 제외한 모든 정지 유형 | 정지 유형 = 모두 | |
MAAT | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 |
MRAT | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 |
MAHD | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 |
MRHD | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 |
MAH | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 |
MAJ | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | |||
MAM | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | |||
MAG | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | |||
MCD | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 |
MAPC | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | |||
MATC | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | |||
MDO | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | |||
MCT | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #61 ExErr #10 | 에러 #61 ExErr #10 | 에러 #61 ExErr #10 | 에러 #61 ExErr #10 | 에러 #61 ExErr #10 |
MCTO | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #61 ExErr #10 | 에러 #61 ExErr #10 | 에러 #61 ExErr #10 | 에러 #61 ExErr #10 | 에러 #61 ExErr #10 |
MCCD | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | |||
MCLM/MCCM(병합 = 비활성화됨) | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | |
MCLM/MCCM(병합 = 활성화됨) | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | ||
MCPM | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | |
중복 인스턴스에서 생성되는 추가 에러
활성 정지 명령어 | ||||||||
MGS | MGSD | MCS | MAS | MASD | ||||
시작되는 두 번째 명령어 | 중지 유형 | 정지 모드 = 고속 중지 | 정지 모드 = 고속 비활성화 | 정지 모드 = 프로그래밍됨 | 없음 | 정지 유형 = 모두 | 정지 유형 = 모두 | 없음 |
MGS | 정지 모드 = 빠른 정지 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | |||
정지 모드 = 고속 비활성화 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | ||||
정지 모드 = 프로그래밍됨 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | ||||
MGSR | 없음 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #7 | ||
MCS | 정지 유형 = 조정된 이동 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | |
정지 유형 = 조정된 변환 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | ||
다음을 제외한 모든 정지 유형 정지 유형 = 모두 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | ||||
MAS | 정지 유형 = 모두 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 |
정지 유형 = 모두 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #7 | |||
MASR | 없음 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #78 | 에러 #7 | 에러 #7 | ||
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