모션 드라이브 시작(Motion Drive Start, MDS)

이 정보는 CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370, GuardLogix 5570, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다.

모션 드라이브 시작(Motion Drive Start, MDS) 명령어를 사용하여 지정된 축에 대한 드라이브 제어 루프를 활성화하고 지정된 속도에서 모터를 실행합니다.

중요: CIP 드라이브 장치가 다음을 비롯하여 S 램프 속성을 지원하는 경우 MDS 명령어의 유효성이 검증됩니다.

RampAcceleration

RampDeceleration

RampVelocity - 양수

RampVelocity - 음수

RampJerk - 제어

이것은 전환 명령어입니다. 사용할 경우 다음 단계를 수행하십시오.

래더 로직에서 명령어가 실행되어야 할 때마다 렁-입력-조건을 거짓에서 참으로 전환하는 명령어를 삽입합니다.

Structured Text 루틴에서 명령어가 전환 시에만 실행되도록 하는 조건을 삽입합니다.

아키텍처 및 안전 지원
아키텍처	표준	안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러	예	아니요
Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러	예	아니요

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MDS(Axis,MotionControl,Speed,Unitspersec);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

피연산자	유형 CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380	유형 ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580, 및 ControlLogix 5590 컨트롤러	형식	설명
Axis	AXIS_CIP_DRIVE	AXIS_CIP_DRIVE	태그	데이터 유형 AXIS_CIP_DRIVE 전용 모션 축. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	MOTION_INSTRUCTION	태그	모션 멍령어의 실행을 제어하는 데 사용되는 구조
Speed	SINT INT DINT REAL	SINT INT DINT REAL	즉시 또는 태그	DirectVelocityControlStatus 명령 속성에 대한 초기 속도를 정의합니다.
Speed Units	SINT INT DINT	SINT INT DINT	즉시	어떤 단위를 속도에 사용하시겠습니까? 0 = 최대값 비율(%) 1 = 단위/초

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

MOTION_INSTRUCTION 구조

니모닉	설명
.EN (Enable) Bit 31	렁이 거짓에서 참으로 전환할 경우 설정되며 렁이 참에서 거짓으로 전환되고 드라이브 메세징이 완료될 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.
.DN (Done) Bit 29	드라이브가 성공적으로 활성화되면 설정되고 렁이 거짓에서 참으로 전환될 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.
.ER (Error) Bit 28	명령어에서 에러 조건이 발생하면 설정됩니다. 에러 조건은 초기 조건의 직접적인 결과이거나 명령어 실행 중 발생할 수 있습니다. 비트가 렁이 거짓에서 참으로 전환할 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.
.IP (In process) Bit 26	명령어가 성공적으로 시작되면 설정되고 다음 경우가 발생할 때까지 설정된 상태로 유지됩니다. 또 다른 MDS 명령어가 최초 명령어를 대체하는 경우 또 다른 명령어가 최초 명령어를 종료하는 경우 드라이브 폴트가 발생하는 경우
STATE	명령어의 상태를 반영합니다. 0 = 드라이브 모듈에 드라이브를 켜는 요청을 보냄 1 = 드라이브 사용 및 서보 동작 상태 비트가 설정될 때까지 기다림

설명

MDS 명령어:

AXIS_CIP_DRIVE 축 데이터 유형에 대해서만 유효합니다.

축이 실행 상태가 아닌 경우 드라이브 활성화를 수행합니다.

원하는 DirectVelocityControlStatus 명령 속성 및/또는 DirectTorqueControlStatus 명령 속성을 적용합니다.

원하는 DirectVelocityControlStatus 명령 속성 및/또는 DirectTorqueControlStatus 명령 속성을 제공합니다.

렁이 거짓에서 참으로 전화되면 활성화됩니다.

MDS 명령어는 지정된 축의 속도 또는 토크에 대한 직접적인 제어를 활성화하는 데 사용됩니다. 선택한 드라이브가 직접 제어를 지원하는 경우 이 명령어는 축 활성화 시퀀스를 수행한 다음 DirectVelocityControlStatus 명령 속성 및/또는 DirectTorqueControlStatus 명령 속성을 사전 설정합니다. MDS 명령어의 가장 일반적인 사용은 다음 속성이 모션 다이내믹을 직접적으로 제어하는 플라잉 스타트에 적용하는 것입니다.

RampAcceleration

RampDeceleration

RampVelocity - 양수

RampVelocity - 음수

RampJerk - 제어

DirectVelocityControlStatus 명령 속성은 명령어 구성의 속도 필드의 값을 가져와 DirectVelocityControlStatus 명령 속성에 복사하여 적용합니다. 그런 다음 DirectVelocityControlStatus 명령어 속성이 스케일링되어 드라이브 장치에 대한 명령 처리된 출력으로 합산됩니다. DirectVelocityControlStatus 명령 속성 값은 MOV 명령어를 통해 직접 수정할 수 있습니다.

DirectTorqueControlStatus 명령 속성은 명령어 구성의 속도 필드의 값을 가져와 DirectTorqueControlStatus 명령 속성에 복사하여 적용합니다. 그런 다음 DirectTorqueControlStatus 명령 속성이 CIP 컨트롤러-드라이브 연결의 자리 표시자를 통해 드라이브에 직접 전송됩니다.

DirectVelocityControlStatus 명령 속성과 DirectTorqueControlStatus 명령 속성의 조합은 속도 제한 조정 가능 토크(SLAT) 모드가 필요한 적용 분야에서 적용할 수 있습니다. SLAT 작동 모드는 특정 조건에서 자동 속도 제어 기능을 제공합니다.

SLAT 구성은 드라이브가 축 인스턴스에 대한 토크를 제어하는 방법을 결정하는 열거된 속성입니다. SLAT 제어가 필요한 적용 분야를 지원하기 위해 최소/최대 토크 제어 열거형이 특정 조건에서 자동으로 속도 제어로 전환하고 속도 제어에서 전환하는 기능을 제공합니다. 모든 SLAT 모드에서 드라이브는 다음 표에 설명된 상태 중 하나로 작동합니다.

열거형	모드	설명
0	SLAT 비활성화	SLAT 기능이 비활성화됩니다. 정상 속도 루프 작동입니다.
1	SLAT 최소 속도/토크	속도 에러가 SLAT 설정값보다 크면 드라이브가 토크 제어에서 속도 제어로 자동으로 전환되고, 속도 에러가 0보다 작으면 다시 토크 제어로 전환됩니다.
2	SLAT 최대 속도 토크	속도 에러가 -SLAT 설정값보다 작으면 드라이브가 토크 제어에서 속도 제어로 자동으로 전환되고, 속도 에러가 0보다 크면 다시 토크 제어로 전환됩니다.

MDS 명령어를 실행하고 드라이브가 속도 제어에 대해 구성된 경우 지정된 속도에 대한 가속도 및 감속도 램프는 가속도 제한 및 감속도 제한 속성에 따라 드라이브에서 제어합니다. 모션 플래너는 직접 명령 속도 속성에서 값을 가져와 드라이브에 이 명령을 전송하기 전에 축 출력으로 합산합니다. 이 명령어의 가장 일반적인 사용은 회전 모터에 드라이브 시작을 적용하는 것으로, 플라잉 스타트 적용이라고도 합니다.

축은 다음 명령어 중 하나로 취소될 때까지 DirectVelocityControlStatus 명령 속성 또는 DirectTorqueControlStatus 명령 속성 모드로 유지됩니다.

모션 축 정지(Motion Axis Stop, MAS)

모션 축 종료(Motion Axis Shutdown, MASD)

모션 조정 종료(Motion Coordinated Shutdown, MCSD)

모션 그룹 종료(Motion Group Shutdown, MGSD)

모션 서보 해제(Motion Servo Off, MSF)

폴트 동작 구성 방법에 따라 축 폴트는 MDS 명령어를 취소할 수도 있습니다.

MDS 명령어 실행은 모션 그룹 또는 좌표 시스템 객체에 영향을 미치지 않습니다. 그러나 이 명령어는 다음과 같이 축 객체에 영향을 미칩니다.

MDS 명령어가 에러 없이 시작되면 MotionStatus 축 속성의 DirectVelocityControlStatus 비트가 설정되어 DirectVelocityControlStatus 비트가 축에서 활성 상태임을 나타냅니다.

DirectVelocityControlStatus 비트는 MAS 또는 MASR 명령어 또는 축 폴트를 통해 비활성 상태가 될 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.

또한 MDS 명령어가 에러 없이 시작되면 MotionStatus 축 속성의 DirectTorqueControlStatus 비트 속성이 설정되어 DirectTorqueControlStatus 명령 속성이 축에서 활성 상태임을 나타냅니다.

DirectTorqueControlStatus 비트는 MAS 또는 MASR 명령어 또는 축 폴트를 통해 비활성 상태가 될 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.

일부 폴트 작업은 MDS 명령어의 실행에 영향을 미칩니다.

폴트 동작	설명
무시	무시는 장치가 예외 상태를 완전히 무시하도록 지시합니다. 축의 작동에 기본적인 일부 예외의 경우 상태를 무시하는 것이 불가능할 수 있습니다.
알람	알람 동작은 장치에 축 알람 워드로 연결된 비트를 설정하라고 지시하지만 그 외에 축 동작에는 영향을 미치지 않습니다. 장치 동작에 기본적인 몇 가지 예외의 경우 장치 작동에 영향을 미치지 않는 이 동작 또는 기타 모든 동작을 선택하지 못할 수 있습니다.
폴트 상태만	폴트 상태만은 장치에 축 폴트 워드로 연결된 비트를 설정하도록 지시하지만 그 외에 축 동작에는 영향을 미치지 않습니다. 이 상태에서 프로그래밍 방식으로 축을 정지하기란 컨트롤러에서 가능합니다. 장치 동작에 기본적인 몇 가지 예외의 경우 장치 작동에 영향을 미치지 않는 이 동작 또는 기타 모든 동작을 선택하지 못할 수 있습니다.
플래너 정지	모션 중지는 장치에 축 폴트 워드로 연결된 비트를 설정하라고 지시하고, 모션 플래너에는 구성된 최대 감속률에서 계획된 모든 모션의 제어된 중지를 수행하도록 지시하지만 그 외에 축 동작에는 영향을 미치지 않습니다. 따라서 먼저 폴트를 지우지 않아도 모션 플래너를 통해 이후에 축이 이동합니다. 장치의 작동에 기본적인 일부 예외의 경우 장치를 활성화된 상태로 남겨 두는 기타 모든 작동 또는 이 작동을 선택하지 못할 수 있습니다.
드라이브 정지	드라이브 중지 동작을 수행하면 축 폴트 워드의 관련 비트가 설정되고 공장 설정된 사용 가능한 “최적의” 중지 방법에 따라 축이 중지 상태가 됩니다. “최적의” 중지 방법에는 예상 제어 수준이 사용 가능하면 중지 상태까지 모터를 감속하는 방법과 축의 최종 상태까지 모터를 감속하는 두 가지 방법이 포함됩니다. 사용 가능한 축 제어 수준은 특정 예외 조건과 구성된 제어 모드에 따라 달라집니다. 사용 가능한 감속 방법은 중지 모드 속성에 따라 정의됩니다. 감속 제어의 감소 수준에 나열된 표준 중지 모드는 다음과 같습니다. 램프 감속 전류 제한 감속 관성 정지 일반적으로 “최적의” 중지 모드는 예외 조건에서 계속 사용 가능하고 가장 크게 제어되는 감속 방법입니다. 메이저 폴트 예외 동작에 대한 응답으로 축의 최종 상태는 제어 기능의 감소 수준에 나열된 다음 상태 중 하나일 수 있습니다. 보류(토크를 보류한 채 중지된 상태) 비활성화(전력 구조가 비활성화된 채 중지된 상태) 종료(DC 버스 전원이 비활성화된 상태) 축의 “최적의” 종료 상태는 예외 조건에서 대부분의 제어 기능을 계속해서 사용할 수 있는 상태입니다. 하지만 이러한 모든 최종 상태에서 축을 활성화된 작업으로 복원하고 이동하도록 명령 처리할 수 있으면 먼저 폴트 리셋을 실행해야 합니다. 응용 프로그램에 공장 설정된 “최적의” 방법보다 훨씬 더 강한 정지 동작인 예외 동작이 필요한 경우 컨트롤러가 예외 동작을 시작해야 합니다. 응용 프로그램에 공장 설정된 “최적의” 방법보다 훨씬 더 약한 예외 동작이 필요한 경우 컨트롤러가 마이너 폴트 예외 동작에 대한 장치 축 인스턴스를 구성하고 폴트를 직접 처리해야 합니다. 이로 인해 장치 및 모터 구성요소가 위험해 질 수 있으므로 일시적이긴 해도 장치가 작동 상태로 남아 있는 기회가 있을 때에만 장치에서 허용해야 합니다. 이는 제품의 값이 모터 또는 장치의 값보다 더 높은 응용 프로그램에 중요합니다. 여러 중지 동작에서 메이저 폴트가 여러 번 발생하면 연관된 중지 동작 중 가장 강한 동작 즉, 가장 낮은 수준의 제어 기능이 필요한 중지 동작이 적용됩니다. 이 규칙은 비활성화 요청과 연관된 중지 모드와 연결되어 있는 중지 동작에도 적용됩니다.
종료	종료는 축을 강제로 종료 상태로 만들어 드라이브의 전력 구조를 즉시 비활성화합니다. 이와 같이 수행하도록 종료 동작이 구성된 경우 이 동작이 DC 버스 전원을 드라이브의 전력 구조의 전원 수준으로 떨어뜨리기도 합니다. 따라서 종료 동작이 드라이브의 최적의 정지 방법을 오버라이드합니다. 드라이브를 작동 상태로 복원하려면 명시적인 종료 리셋이 필요합니다.

이는 전환 명령어에 해당합니다.

릴레이 래더에서 명령어가 실행되어야 할 때마다 렁-입력-조건을 거짓에서 참으로 전환합니다.

스트럭쳐드 텍스트에서는 명령어가 전환 시에만 실행되도록 조건을 구성합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되는 경우 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	.EN, .DN 및 .ER은 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임	.DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 참임	.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다. EN 비트가 거짓으로 설정되면 어떠한 조치도 취하지 않습니다.
사후 스캔	N/A

구조화된 텍스트

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행	래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오.
사후 스캔	래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오.

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

확장 에러 코드

확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

MDS에 의한 상태 비트 변경

축 상태 비트

비트 이름	상태	의미
DriveVelocityControlStatus	거짓 (FALSE)	축이 직접 속도 제어 중이 아닙니다.
DirectTorqueControlStatus	거짓 (FALSE)	축이 직접 토크 제어 중이 아닙니다.