모션 축 종료(Motion Axis Shutdown, MASD)

모션 축 종료(MASD) 명령어를 사용하여 지정된 축을 강제로 종료 상태로 전환합니다. 축이 종료 상태이면 드라이브 출력이 비활성화되고, 서보 루프가 비활성화되고, 사용 가능하거나 연결된 모든 정상 반도체 릴레이 접점이 열린 상태입니다. 축 또는 그룹 종료 리셋이 실행될 때까지 축은 종료 상태로 유지됩니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MASD(Axis,MotionControl);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

MASD 명령어는 직접적으로 바로 드라이브 출력을 비활성화하고, 서보 루프를 비활성화하고 연결된 모든 정상 접점을 엽니다. 이 동작은 축을 종료 상태로 둡니다.

MASD 명령어가 시작한 또 다른 동작은 진행 중인 모든 모션 프로세스를 지우고 모든 모션 상태 비트를 지우는 것입니다. 이 동작과 연결되어 이 명령은 현재 대상으로 지정된 축에 대해 설정된 모든 모션 명령어 IP 비트도 지웁니다.

MASD 명령어는 대상으로 지정된 축을 종료 상태로 강제로 전환합니다. 종료 상태의 고유한 특성 중 하나는 가능한 경우 모션 모듈 또는 드라이브의 정상 반도체 릴레이 접점이 열림 상태라는 것입니다. 가능한 경우 이러한 특징을 사용해 드라이브 시스템에 대한 주 전력을 제어하는 비상 정지 문자열을 여는 데 사용할 수 있습니다. 일반적으로 모션 모듈당 정상 접점은 하나뿐입니다. 즉, 지정된 모듈과 연결된 모든 축에 대한 MASD 명령어 실행은 정상 접점을 엽니다.

종료 상태의 또 다른 특성은 축 모션을 시작하는 모든 명령어가 실행되지 않도록 차단된다는 점입니다. 이러한 명령어를 실행하려고 하면 실행 에러가 발생합니다. 종료 리셋 명령어 중 하나를 실행해야 모션을 성공적으로 시작할 수 있습니다.

모션 축 종료 리셋(MASR), 모션 그룹 종료 리셋(MGSR) 또는 모션 조정 종료 리셋(MCSR) 명령어가 실행될 때까지 축이 종료 상태로 유지합니다. 축이 좌표 시스템과 연결되어 있으면 모션 조정 종료 리셋(MCSR) 명령어 실행 시 축이 리셋됩니다.

또한 CIP Motion의 경우 MASD 명령어는 모션 드라이브 시작(MDS) 명령어 취소를 지원합니다. 여기에는 MDS 진행 중(.IP) 비트 지우기와 모션 상태 속성에서 DirectVelocityControlStatus 및 DirectTorqueControlStatus 비트 지우기가 포함됩니다.

이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.

마스터 구동 속도 컨트롤(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 MASD 명령어

축이 종료되는 경우:

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

확장 에러 코드

확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

MASD에 의한 단일 축 상태 비트 변경

축 상태 비트

모션 상태 비트

예

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MASD(myAxis, myMotionControl);

릴레이 래더

구조화된 텍스트

MASD(myAxis, myMotionControl);