모션 서보 해제(Motion Servo Off, MSF)

모션 서보 해제(MSF) 명령어를 사용하여 지정된 축에 대한 드라이브 출력과 해당 축의 서보 루프를 비활성화합니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MSF (Axis,MotionControl);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

MSF 명령어는 직접적으로 바로 드라이브 출력을 끄고, 모든 물리적 서보 축에서 서보 루프를 비활성화합니다. 비 CIP Motion에서 이 명령어는 모션 상태 명령어에 설명된 축 준비 상태로 축을 만듭니다. CIP Motion에서 이 명령어는 모션 상태 명령어에 설명된 중지된 상태로 축을 만듭니다. 또한 MSF 명령어는 실행 시 활성 상태였을 수 있는 모든 모션 플래너도 비활성화합니다. MSF 명령어에는 파라미터가 필요 없기 때문에 원하는 축을 입력 또는 선택하기만 하면 됩니다.

대상 축이 사용 가능한 축 목록에 없으면 축이 작동을 위해 구성되지 않은 것입니다. 태그 편집기를 사용하여 새 축을 만들고 구성합니다.

축을 손으로 이동해야 하는 경우 MSF 명령어를 사용해 서보 동작을 끌 수 있습니다. 서보 동작이 꺼진 상태에서도 위치는 계속 추적되기 때문입니다. 모션 서보 설정(MSO) 명령어로 서보 루프를 다시 켜면 축이 새 위치에서 다시 폐쇄 루프 제어 상태가 됩니다.

축 중지 동작은 드라이브 유형에 따라 달라집니다. 어떤 경우에는 축이 관성에 따라 움직이다 멈추고 또 어떤 경우에는 드라이브의 사용 가능한 중지 토크를 사용해 축이 감속되다가 멈춥니다.

비 CIP Motion에서 MSF 명령어를 성공적으로 실행하려면 대상으로 지정된 축을 서보 축으로 구성해야 합니다. 이러한 조건이 충족되지 않으면 명령어에 에러가 발생합니다. 가상 축을 사용하면 서보 동작 및 드라이브 사용 상태가 강제로 항상 참이 되기 때문에 축 유형이 가상인 경우에는 명령어 에러가 발생합니다. 생산 컨트롤러만 사용된 축의 상태를 변경할 수 있기 때문에 사용된 축 데이터 유형에 역시 에러가 발생합니다.

또한 CIP Motion의 경우 MSF 명령어는 모션 드라이브 시작(MDS) 명령어 취소를 지원합니다. 여기에는 MDS 처리 중(.IP) 비트, 모션 상태 속성의 DirectVelocityControlStatus 비트 및 DirectTorqueControlStatus 비트 해제가 포함됩니다.

이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.

마스터 구동 속도 컨트롤(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 MSF 명령어

MSF가 마스터 구동 모드에서 실행되면 시스템에서 서보 드라이브를 끕니다.

마스터 구동 축 제어(MDAC) 명령어의 IP 비트는 서보가 꺼진 축에서 변경되지 않습니다.

MDAC 명령어의 AC 비트는 서보가 꺼져 축이 중지되면 리셋됩니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되는 경우 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

확장 에러 코드

확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다.

MSF에 의한 상태 비트 변경

축 상태 비트

모션 상태 비트

예

입력 조건이 참이면 컨트롤러가 서보 드라이브와 축 0으로 구성된 축 서보 루프를 비활성화합니다.

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MSF(myAxis, myMotionControl);

릴레이 래더

구조화된 텍스트

MSF(Axis_01,MSF_1);