모션 축 종료(MASR)

이 정보는

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다. Controller 구분이 있을 때는 언급합니다.

모션 축 종료(MASR) 명령어를 사용하여 기존 종료 상태에서 축 준비 상태로 축을 전환합니다. 지정된 축과 연결된 모든 폴트가 자동으로 지워집니다. 이 명령어의 결과로 연결된 모션 모듈의 모든 축이 더 이상 종료 상태가 아니면 모듈의 정상 릴레이 접점이 닫힙니다.

아키텍처 및 안전 지원
아키텍처	표준	안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러	예	아니요
Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러	예	아니요

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MASR(Axis,MotionControl);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

피연산자	유형 CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380	유형 ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580, 및 ControlLogix 5590 컨트롤러	형식	설명
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL 팁: AXIS_GENERIC은 ControlLogix 5570 및 GuardLogix 5570 컨트롤러에서만 지원됩니다.	태그	작업을 수행할 축의 이름. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	MOTION_INSTRUCTION	태그	명령어 상태 파라미터에 액세스하는 데 사용되는 구조.

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

MOTION_INSTRUCTION 구조

니모닉	설명
.EN (Enable) Bit 31	렁이 거짓에서 참으로 전환할 경우 설정되며 서보 메세지 전환이 완료되어 렁이 거짓이 될 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.
.DN (Done) Bit 29	축이 성공적으로 종료 상태에서 리셋되면 설정됩니다.
.ER (Done) Bit 28	구성되지 않은 축을 지정한 경우 등 명령어가 에러를 감지했음을 나타내도록 설정됩니다.

설명

MASR 명령어는 모든 축 폴트를 지우고 지정된 축을 종료 상태에서 전환시킵니다. 모션 모듈이 정상 접점을 지원하고 종료 상태인 다른 모듈 축이 없는 경우 MASR 명령어를 실행하면 모듈의 정상 반도체 릴레이 접점이 닫힙니다. 정상 접점의 상태와 상관 없이 MASR 명령어를 실행하면 축이 축 준비 상태가 됩니다.

모션 축 종료(MASD) 명령어가 대상으로 지정된 축을 강제로 종료 상태로 전환하는 것처럼 MASR 명령어는 축을 종료 상태에서 축 준비 상태로 전환시킵니다. 종료 상태의 고유한 특성 중 하나는 모션 모듈의 연결된 정상 반도체 릴레이 접점이 열림 상태라는 것입니다. MASR 명령어를 실행한 결과, 지정된 모션 모듈과 연결된 축 중에 종료 상태인 축이 없으면 정상 릴레이 접점이 닫힙니다. 이러한 특징은 드라이브 시스템의 주 전원을 제어하는 비상 정지 문자열을 닫는데 사용할 수 있어 고객이 드라이브에 전력을 다시 적용할 수 있습니다. 일반적으로 모션 모듈당 정상 접점은 하나 뿐입니다. 정상 접점이 닫히도록 하려면 지정된 모듈과 연결된 모든 축에 대해 MASR 명령어를 실행해야 합니다.

MASR 명령어는 Logix 컨트롤러에서 연결된 모션 모듈 및 연결된 드라이브에서 처리되는 프로시저 유형 명령입니다.

중요: 명령어를 실행하려면 요청을 완료하기 위해 몇 번의 기본 업데이트가 필요하므로 스캔을 여러 번 실행해야 할 수 있습니다. 완료(.DN) 비트는 즉시 설정되지 않고 요청이 완료된 후에만 설정됩니다.

이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되는 경우 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	.EN, .DN 및 .ER은 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임	.DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 참임	.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다. .EN 비트가 거짓으로 설정되면 어떠한 조치도 취하지 않습니다.
사후 스캔	N/A

구조화된 텍스트

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행	래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오.
사후 스캔	래더 다이어그램 표의 사후 스캔을 참조하십시오.