모션 서보 설정(MSO)
이 정보는
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다. Controller 구분이 있을 때는 언급합니다.모션 서보 설정(Motion Servo On, MSO) 명령어를 사용하여 지정된 축의 드라이브 증폭기와 축 서보 제어 루프를 활성화합니다.
아키텍처 | 표준 | 안전 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러 | 예 | 아니요 |
Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5580 컨트롤러 | 예 | 아니요 |
사용 가능한 언어
래더 다이어그램
펑션 블록
이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.
구조화된 텍스트
MSO(Axis,MotionControl);
피연산자
래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트
피연산자 | 유형 CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | 유형 ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580, 및 ControlLogix 5590 컨트롤러 | 형식 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
Axis | AXIS_CIP_DRIVE | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE
팁:
AXIS_GENERIC은
ControlLogix 5570 및 GuardLogix 5570 컨트롤러에서만 지원됩니다. | 태그 | 작업을 수행할 축의 이름. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다. |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | 태그 | 명령어 상태 파라미터에 액세스하는 데 사용되는 구조. |
스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.
니모닉 | 설명 |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | 렁이 거짓에서 참으로 전환할 경우 설정되며 서보 메세지 전환이 완료되어 렁이 거짓이 될 때까지 설정된 상태로 유지됩니다. |
.DN (Done) Bit 29 | 축의 서보 동작이 성공적으로 비활성화되고, 드라이브가 활성화되고, 서보 활성 상태 비트가 설정되면 설정됩니다. |
.ER (Error) Bit 28 | 구성되지 않은 축을 지정한 경우 등 명령어가 에러를 감지했음을 나타내도록 설정됩니다. |
설명
MSO 명령어는 드라이브를 직접적으로 활성화하고 물리적 서보 축과 연결되어 있는 구성된 서보 루프를 활성화합니다. 이 명령어는 프로그램 내 어디에서나 사용할 수 있지만 축이 이동하는 중에는 사용하면 안 됩니다. 축이 이동하는 중 사용하려고 시도하면 MSO 명령어에서 축 모션 에러가 발생합니다.
MSO 명령어는 드라이브를 활성화하고 연결된 서보 루프를 활성화하여 지정된 축을 자동으로 활성화합니다. 비 CIP 축을 사용하는 경우 축의 결과 상태를 서보 제어 상태라고 합니다. CIP 축을 사용하는 경우 축의 결과 상태를 실행 상태라고 합니다.
이러한 명령어의 가장 일반적인 사용은 명령 처리 중인 모션을 준비하기 위해 현재 위치에서 지정된 축에 대한 서보 루프를 활성화하는 것입니다.
중요:
명령어를 실행하려면 요청을 완료하기 위해 몇 번의 기본 업데이트가 필요하므로 스캔을 여러 번 실행해야 할 수 있습니다. 완료(.DN) 비트는 즉시 설정되지 않고 요청이 완료된 후에만 설정됩니다.
이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.
연산 상태 플래그에 영향
아니요
주 폴트/부 폴트
이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되는 경우 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.
실행
래더 다이어그램
조건/상태 | 수행한 작업 |
|---|---|
사전 스캔 | .EN, .DN 및 .ER은 거짓으로 해제됩니다. |
렁-입력-조건이 거짓임 | .DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다. |
렁-입력-조건이 참임 | .EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다. EN 비트가 거짓으로 설정되면 어떠한 조치도 취하지 않습니다. |
사후 스캔 | N/A |
구조화된 텍스트
조건/상태 | 수행한 작업 |
|---|---|
사전 스캔 | 래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오. |
정상 실행 | 래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오. |
사후 스캔 | 래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오. |
에러 코드
모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
확장 에러 코드
확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오. MSO 명령어가 서보 메시지 실패(12) 에러 메시지를 수신할 경우 해당 확장 에러 코드를 사용하여 문제를 찾아낼 수 있습니다.
확장 에러 코드(십진수) | 관련 에러 코드(십진수) | 의미 |
|---|---|---|
객체 모드 충돌(12) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | 축이 종료되었습니다. |
요청에 따라 프로세스 종료됨(15) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | 활성화 입력 스위치에 에러가 발생했습니다. (SERCOS) |
장치의 상태가 잘못되었음(16) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | 동작에 대해 장치 상태가 올바르지 않습니다. (SERCOS) |
MSO에 의한 상태 비트 변경
축 상태 비트
비트 이름 | 상태 | 의미 |
|---|---|---|
ServoActionStatus | 참 (TRUE) | 축이 서보 루프가 활성화된 서보 제어 상태입니다. |
DriveEnableStatus | 참 (TRUE) | 축 드라이브 사용 출력이 활성 상태입니다. |
모션 상태 비트
없음
예
예 1
래더 다이어그램
구조화된 텍스트
MSO(myAxis, myMotionControl);
예 2
릴레이 래더
구조화된 텍스트
MSO(Axis_01,MSO_1);
의견을 작성 부탁드립니다.