Instrucciones de movimiento coordinado de ejes multiples
Use las Instrucciones de movimiento coordinado de ejes multiples para mover hasta seis ejes en un sistema de coordenadas.
Instrucciones disponibles
Diagrama de escalera y texto estructurado
Bloque de funciones
No disponible
Los ejemplos del sistema de coordenadas son:
 |
 |
  Sistema de coordenadas Delta J1J2J6 Sistema de coordenadas Delta J1J2J3J6  Sistema de coordenadas Delta J1J2J3J4J5 |
Las instrucciones de movimiento coordinado de ejes multiples son:
Si: | Utilice esta instrucción: |
|---|---|
Detener los ejes de un sistema de coordenadas o cancelar una transformación. | MCS |
Iniciar un movimiento coordinado lineal unidimensional o multidimensional para los ejes especificados dentro de un sistema de coordenadas cartesianas. | MCLM |
Iniciar un movimiento coordinado circular bidimensional o tridimensional para los ejes especificados dentro de un sistema de coordenadas cartesianas. | MCCM |
Iniciar un cambio de dinámica de ruta para movimiento coordinado activo en el sistema de coordenadas especificado. | MCCD |
Iniciar un apagado controlado de todos los ejes en el sistema de coordenadas especificado. | MCSD |
Iniciar un restablecimiento de todos los ejes del sistema de coordenadas especificado, desde el estado de apagado hasta el de eje preparado y eliminar los fallos del eje. | MCSR |
Empezar una transformación que vincule dos sistemas de coordenadas. Esta instrucción solo está disponible en los controladores compatibles. | MCT |
Calcular la posición del sistema de coordenadas con respecto a otro sistema de coordenadas. Esta instrucción solo está disponible en los controladores compatibles. | MCTP |
Definir una relación de maestro y esclavo entre un Eje maestro y un sistema de coordenadas. Las instrucciones de movimiento de coordenadas MCLM y MCCM ejecutadas en un sistema de coordenadas de esclavo se sincronizarán con un Eje maestro. | MDCC |
Calcular la posición de un punto en un sistema de coordenadas al punto equivalente en otro sistema de coordenadas. | MCTPO |
Iniciar un movimiento de ruta por coordenadas multidimensional para los ejes especificados dentro de un sistema de coordenadas cartesianas. | MCPM |
Iniciar una transformación que vincule dos sistemas de coordenadas con control de orientación. | MCTO |
Usar diferentes Tipos de terminación al combinar instrucciones
Para combinar dos instrucciones MCLM o MCCM, empiece la primera y ponga la segunda en la cola. La etiqueta para el sistema de coordenadas le ofrece dos bits para poner instrucciones en la cola.
- MovePendingStatus
- MovePendingQueueFullStatus
Por ejemplo, este diagrama de lógica de escalera usa el Sistema de coordenadas cs1 para combinar Move1 en Move2.
Ejemplo de diagrama de escalera para instrucciones combinadas
Si Step=1 entonces
Move1 empieza y mueve los ejes hasta la posición 5, 0
Y una vez Move1 está en proceso
Y hay espacio para poner otro movimiento en la cola
Step=2
Si Step=2 entonces
Move1 ya está ocurriendo.
Move2 se va a la cola y espera a que Move1 finalice.
Cuando Move1 finaliza, Move2 mueve los ejes hasta la posición 10, 5.
Y una vez Move2 está en proceso y hay espacio en la cola,
Step=3.
Cuando se completa una instrucción, se elimina de la cola y deja espacio para que otras instrucciones se introduzcan en la cola. Los dos bits tienen siempre el mismo valor porque solo se puede poner en la cola una instrucción pendiente. Si la aplicación exige que varias instrucciones se ejecuten siguiendo una secuencia, los bits se establecen utilizando estos parámetros.
Parámetros de los bits
Cuando | Entonces |
|---|---|
Una instrucción está activa y una segunda instrucción está pendiente en la cola |
|
Una instrucción activa finaliza y sale de la cola |
|
El operando de tipo de terminación para la instrucción MCLM o MCCM especifica cómo se termina el movimiento que se está ejecutando. Las siguientes imágenes muestran los estados de bits de instrucciones y los del sistema de coordenadas que se ven afectados en diferentes puntos de transición (TP).
Estados de bit en los puntos de transición de los movimientos combinados usando tolerancia real o sin establecimiento
La siguiente tabla muestra los estados de los bits en los diferentes puntos de transición que aparecían en el gráfico anterior, con el tipo de terminación tolerancia real o sin establecimiento.
Bit | TP1 | TP2 | TP3 |
|---|---|---|---|
Move1.DN | T | T | T |
Move1.IP | T | F | F |
Move1.AC | T | F | F |
Move1.PC | F | T | T |
Move2.DN | T | T | T |
Move2.IP | T | T | F |
Move2.AC | F | T | F |
Move2.PC | F | F | T |
cs1.MoveTransitionStatus | F | F | F |
cs1.MovePendingStatus | T | F | F |
cs1.MovePendingQueueFullStatus | T | F | F |
Estados de los bits en los puntos de transición de los movimientos combinados usando sin desaceleración
La siguiente tabla muestra los estados de los bits en los diferentes puntos de transición que aparecían en el gráfico anterior, con el tipo de terminación sin desaceleración. Para el tipo de terminación Sin desaceleración la distancia a recorrer para el punto de transición TP2 es igual a la distancia de desaceleración para la instrucción Move1. Si Move 1 y Move 2 son colineales, Move1.PC será verdadero en TP3 (el punto final programado del primer movimiento).
Bit | TP1 | TP2 | TP3 | TP4 |
|---|---|---|---|---|
Move1.DN | T | T | T | T |
Move1.IP | T | F | F | F |
Move1.AC | T | F | F | F |
Move1.PC | F | T | T | T |
Move2.DN | T | T | T | T |
Move2.IP | T | T | T | F |
Move2.AC | F | T | T | F |
Move2.PC | F | F | F | T |
cs1.MoveTransitionStatus | F | T | F | F |
cs1.MovePendingStatus | T | F | F | F |
cs1.MovePendingQueueFullStatus | T | F | F | F |
Estados de los bits en los puntos de transición de los movimientos combinados usando Tolerancia de comando
La siguiente tabla muestra los estados de los bits en los diferentes puntos de transición que aparecían en el gráfico anterior, con el tipo de terminación tolerancia de comando. Para el tipo de terminación tolerancia de comando la distancia a recorrer para el punto de transición TP2 es igual a la tolerancia de comando para el sistema de coordenadas cs1.
Bit | TP1 | TP2 | TP3 | TP4 |
|---|---|---|---|---|
Move1.DN | T | T | T | T |
Move1.IP | T | F | F | F |
Move1.AC | T | F | F | F |
Move1.PC | F | T | T | T |
Move2.DN | T | T | T | T |
Move2.IP | T | T | T | F |
Move2.AC | F | T | T | F |
Move2.PC | F | F | F | T |
cs1.MoveTransitionStatus | F | T | F | F |
cs1.MovePendingStatus | T | F | F | F |
cs1.MovePendingQueueFullStatus | T | F | F | F |
Estados de bit en los puntos de transición de los movimientos combinados usando seguir velocidad de contorno restringida o seguir velocidad de contorno no restringida
La siguiente tabla muestra los estados de los bits en los puntos de transición.
Bit | TP1 | TP2 | TP3 |
|---|---|---|---|
Move1.DN | T | T | T |
Move1.IP | T | F | F |
Move1.AC | T | F | F |
Move1.PC | F | T | T |
Move2.DN | T | T | T |
Move2.IP | T | T | F |
Move2.AC | F | T | F |
Move2.PC | F | F | T |
cs1.MoveTransitionStatus | F | F | F |
cs1.MovePendingStatus | T | F | F |
cs1.MovePendingQueueFullStatus | T | F | F |
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