Estructura de parámetros de entrada y salida

Parámetros de entrada

Dirección de bloqueo

MCLM,

MCCM

Posición de bloqueo

MCLM,

MCCM

Tolerancia de comando (Command Tolerance)

MCLM,

MCCM

Distancia de evento

MCLM,

MCCM

Calculated Data

MCLM,

MCCM

Immediate

Este parámetro se utiliza para el Modo accionado por tiempo y el Modo accionado por maestro. El eje de control es el Eje maestro (el eje se programa en el comando MDCC) para el Modo accionado por maestro y el eje que está programado en la instrucción de movimiento (por ejemplo, MCLM) para el Modo accionado por tiempo.

La primera palabra de la definición de la enumeración de la Dirección de bloqueo (véase la siguiente tabla de enumeración) identifica el tipo de bloqueo como:

La segunda palabra de la enumeración especifica la dirección hacia la que debe moverse el Eje maestro cuando cruce la Posición de bloqueo para que se aplique dicho bloqueo.

En una instrucción MCLM y MCCM, el Sistema de coordenadas esclavo siempre se mueve en una dirección - su dirección programada - mientras sigue al Eje maestro, independientemente de la dirección del Eje maestro. Si el Maestro invierte, el Sistema de coordenadas esclavo se detiene.

0

Ninguno

1

Solo avance inmediato

2

Solo inversión inmediata

3

Solo posición de avance

4

Solo posición de inversión

0

Ninguno

1

Solo avance inmediato

2

Solo inversión inmediata

3

Solo posición de avance

4

Solo posición de inversión

IMMEDIATE

REAL or

TAG

La posición del Eje maestro en la que debe comenzar un Sistema de coordenadas esclavo, una vez se haya iniciado el movimiento en el Sistema de coordenadas esclavo cuando se está ejecutando el Modo accionado por maestro. Se trata de una posición absoluta (positiva o negativa) en el Eje maestro en unidades de Eje maestro. Se puede especificar un Posición de bloqueo para retardar el inicio del movimiento de un Sistema de coordenadas esclavo después de que se inicie la instrucción de movimiento en el Sistema de coordenadas esclavo.

Si un eje del Sistema de coordenadas esclavo ya se está moviendo y se activa una instrucción de movimiento coordinado (MCLM o MCCM) con una posición de bloqueo, se producirá un error MDSC_LOCK_WHILE_MOVING en la instrucción MCLM o MCCM.

Considerando que la Combinación siempre se realiza inmediatamente cuando se habilita una instrucción, una instrucción de combinación que comience a una velocidad diferente de cero con una Posición de bloqueo y una Combinación activada dará un error MDSC_LOCK_WHILE_MOVING.

La Dirección de bloqueo determina la dirección en la que debe moverse el Eje maestro cuando cruza la Posición de bloqueo antes de que el Sistema de coordenadas esclavo se conecte con el Eje maestro.

Tenga en cuenta que si hay un valor desbobinado especificado en el Eje maestro, la Posición de bloqueo deberá estar entre 0 y el valor desbobinado (es decir, la Posición de bloqueo no puede ser más de un desbobinado).

Este parámetro solo se utiliza en el Modo accionado por maestro.

En el Modo accionado por tiempo no hay Posición de bloqueo para un sistema de coordenadas. Si la Dirección de bloqueo es NINGUNA y el sistema está en Modo accionado por tiempo con una MCLM o MCCM, se producirá un error.

Este parámetro solo se utiliza en el Modo accionado por maestro.

Cuando el eje Maestro cruza la posición de Bloqueo maestro en la dirección según lo especificado por la instrucción de movimiento, el Sistema de coordenadas esclavo se conecta con el eje Maestro. En este momento, se establece el bit LockStatus.

Las instrucciones MCLM y MCCM del Sistema de coordenadas esclavo en el modo MDSC pasan a IP cuando llegan a la cabeza de la cola de movimiento. La cabeza de la cola se define como el movimiento justo antes del movimiento activo.

En las Direcciones de bloqueo Solo avance inmediato o Solo inversión inmediata, el Sistema de coordenadas esclavo solo se bloquea inmediatamente al eje maestro cuando se ha ejecutado la instrucción MCLM o MCCM (pasa a IP) En las Direcciones Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el esclavo se bloquea al Eje maestro cuando el Eje maestro cruza la Posición de bloqueo maestro en la dirección especificada por la instrucción de movimiento. En ambos casos, el bit LockStatus se establece cuando se produce el bloqueo.

Considerando que no hay ningún definido comportamiento bidireccional, una vez bloqueado, el Sistema de coordenadas esclavo solo sigue al Maestro en la dirección especificada. Si el Maestro invierte la dirección, el Esclavo dejará de seguir al Maestro. Tenga en cuenta que el bit LockStatus permanecerá establecido hasta que el Maestro desacelere hasta cero. Se borra en el punto de inversión del eje Maestro. El Esclavo no seguirá al Maestro mientras este se mueve en la dirección de inversión.

Si el eje Maestro vuelve a cambiar de dirección, el bit LockStatus del eje se establecerá de nuevo cuando el Sistema de coordenadas esclavo cruce el punto de inversión original, momento en el cual el esclavo reanudará el seguimiento al Eje maestro.

En el Sistema de coordenadas esclavo se aplican las siguientes restricciones:

Para el Eje maestro no hay ninguna restricción especial.

Tenga en cuenta que si entra en la cola una instrucción con la combinación habilitada, se vaciará toda la cola y finalizará el movimiento activo.

Tenga en cuenta que si el filtro de Eje maestro está habilitado en el eje maestro, el filtro retardará la posición de bloqueo del Sistema de coordenadas esclavo. La proporción del retardo depende del ancho de banda del filtro.

IMMEDIATE

La posición en un movimiento coordinado donde debería empezar la combinación.

Cuando se utiliza el Tipo de terminación 6, la Tolerancia de comando en la plantilla de instrucción se usa en lugar del valor de Tolerancia de comando que hay configurado en el Sistema de coordenadas.

ARRAY or 0 (The array must be a minimum size of 4. If the array is greater than 4, only the first four locations specified are used.)

Las posiciones de un movimiento medidas a partir del punto final del movimiento.

Esta es una matriz de valores de entrada que especifica las distancias incrementales a lo largo del movimiento en el Sistema de coordenadas esclavo. Cada parte de la matriz se mide de la siguiente manera:

Si el valor en la matriz de Distancia del evento es 0,0, este será el tiempo o la distancia de todo el movimiento.

Los valores introducidos en la matriz de Distancia del evento son los mismos para el Modo accionado por tiempo y el Modo accionado por maestro. Solo son diferentes los valores generados en la matriz de datos calculados. Depende del modo programado del Sistema de coordenadas esclavo. Cuando la Distancia del evento se especifica como un número negativo, se omite el cálculo de la Distancia del evento y se genera un -1 en la matriz de Datos calculados para el parámetro de Distancia del evento especificado.

No hay límite en la dimensión de las matrices de Distancia del evento o Datos calculados. Sin embargo, solo se procesará un máximo de 4 elementos (el valor especificado y los 3 siguientes) en la matriz de Distancia del evento.

Tenga en cuenta la consideración especial para el caso raro de un sobreimpulso cuando se realiza una MCD o MCCD cerca del punto final del movimiento. En este caso, los Datos calculados incluirán el sobreimpulso cuando la Distancia del evento sea 0, ya que el maestro tendrá que pasar por esta cantidad para que finalice el movimiento. Este sobreimpulso no se incluirá en el resto de Distancias del evento.

REAL

Se trata de la(s) Distancia(s) de maestro (o tiempo) necesarias para que el Sistema de coordenadas esclavo recorra e el inicio del movimiento hasta el punto de Distancia de evento.

Los valores de Datos calculados que se devuelven depende de:

Para entender el concepto de Datos calculados es importante entender que el Punto de inicio de movimiento (MSP) para un movimiento coordinado se define a partir de la última vez que:

Si hay una permanencia programada en la cola, los datos calculados incluirán el tiempo de la permanencia. Tenga en cuenta que el MSP puede haberse producido varios movimientos antes del movimiento en el que se indicó la Distancia del evento.

La aplicación Planificador de movimiento de

Logix Designer

procesa y calcula los datos de salida y coloca el resultado en la matriz de Datos calculados según lo indicado en la instrucción. La cantidad de elementos de matriz calculados que se guardan en la matriz de datos calculados se basa en las siguientes condiciones:

En la matriz de Datos calculados aparecerá A-1 para cada valor negativo de la matriz de Distancia del evento. Para estos elementos de la matriz no se realiza ningún cálculo de Distancia del evento.

En el programa se pueden cambiar dinámicamente los elementos de la matriz de Distancia del evento. No obstante, si se cambia la Distancia del evento una vez iniciada la instrucción (es decir, se ha establecido el bit IP), el cambio se ignorará.

Si el tamaño de la matriz de Datos calculados es más pequeño que la matriz de Distancia del evento, se generará un error.

Si la Distancia del evento es superior a la longitud interna del movimiento (longitud de vector para MCLM, longitud de arco para MCCM), se forzará para igualar la longitud de movimiento.

Si se ha ejecutado una MCD o MCCD (indicada por el bit de estado que cambia a IP), se borrará el bit CalculatedDataAvailable (CDA). Los Datos calculados para el movimiento se recalcularán usando los parámetros de dinámica nuevos. Solo se recalcularán aquellos elementos de la matriz de Datos calculados que no hayan alcanzado la Distancia del evento; el resto de elementos se quedan tal cual. Por lo tanto, todos los elementos de la metriz de Datos calculados tienen información válida tras la finalización del movimiento. El bit CDA se volverá a establecer cuando finalicen los cálculos. Los Datos calculados que se han recalculado se medirán desde el MSP original hasta el punto de Distancia del evento usando los parámetros de dinámica nuevos, según los cambios realizado por la instrucción MCD o MCCD, no desde el punto de la MCD o MCCD. Tenga en cuenta que si la MCD cambia la velocidad a 0, la Distancia del evento no se recalculará; el bit CDA se borrará y permanecerá borrado. Sin embargo, la Distancia del evento (Event Distance) sí se recalculará si se envía una segunda MCD o MCCD para reiniciar el movimiento. Los nuevos Datos calculados incluirán la duración del movimiento detenido.

Si la Distancia del evento (Event Distance) se pone a 0, los Datos calculados (Calculated Data) se establecerán para igualar la posición que es igual a la longitud del movimiento. Esto puede equivaler a uno o dos períodos de actualización aproximados antes de que el bit PC se restablezca debido a un retardo interno. La posición final se suele lograr en medio de un período de actualización aproximado, cosa que añade al retardo hasta un período de actualización aproximado adicional. Por lo tanto, si el maestro se mueve a una distancia igual a los Datos calculados, deberá esperar hasta 2 iteraciones más para que se establezca el bit PC del movimiento esclavo.

Tenga en cuenta que existe una consideración especial para el caso raro de un sobreimpulso cuando se realiza una MCD o MCCD cerca del punto final del movimiento. En este caso, cuando la Distancia del evento es 0, los Datos calculados que se generen incluirán la distancia recorrida por el sobreimpulso, ya que el maestro no tendrá que pasar por esta cantidad para que finalice el movimiento. La distancia de sobreimpulso no se incluirá en Distancias del evento diferentes de cero.

Se ha definido el bit de estado (CalculatedDataAvailable) en la palabra de estado de la instrucción de movimiento existente para indicar que todos los datos solicitados para los elementos de la matriz de Distancia del evento especificados se han enviado a los elementos de la matriz de Datos calculados correspondientes. Solo se usa un bit de estado para indicar que todos los datos calculados están disponibles.

Una vez establecido, este bit se puede borrar en función de varias condiciones diferentes, entre las que se incluyen, sin límites, que se esté ejecutando una MAS, MCS.

Tenga en cuenta que los Datos calculados solo se establecen cuando están en la cola de instrucción o proceso de planificación. No se actualiza a medida que se produce el movimiento para reflejar la distancia que debe recorrerse. Sin embargo, se actualiza para una dinámica de cambio.

En los movimientos coordinados, el bit de estado CDA se establece cuando los Datos calculados están disponibles. En general, para un tipo de terminación de combinación (TT2, 3, 6) o tipo de terminación de seguimiento de contorno (TT4, 5), no aparecerá la CDA para el movimiento N hasta que N+1 entre en la cola. En un tipo de terminación sin combinación (TT0, 1), la CDA aparecerá justo después de que el movimiento entre en la cola. El bit CDA no aparecerá si una secuencia de movimiento acaba por un tipo de terminación de seguimiento de contorno. Esto significa que la secuencia de combinación debe terminar con una TT0 o TT1. El TT0 o TT1 tienen que estar en la secuencia de movimiento, pero no tienen que estar en la cola junto a una secuencia de combinación. El movimiento con un TT0 o TT1 puede ponerse en la cola cuando quede espacio disponible después del último movimiento combinado.

El bit CDA no se establecerá en ningún movimiento en el que la Distancia del evento no esté especificada, es decir, en el que el parámetro de Distancia del evento en la instrucción sea cero.

El valor predeterminado para las versiones cuando se actualizan sistemas antiguos (anteriores a la versión v20) es 0, lo que significa que no hay matriz de Distancia del evento.