Enumeraciones de velocidad, aceleración, desaceleración y variación
Enumeraciones de velocidad
En los parámetros de velocidad de todas las instrucciones de movimiento se utilizan enumeraciones comunes. Algunas instrucciones solo aceptan subconjuntos limitados de enumeraciones de velocidad. Las comprobaciones de las combinaciones de unidad válidas se realizan en el tiempo de ejecución de instrucción. Algunas de las enumeraciones que hay en la siguiente tabla no se utilizan actualmente, pero están reservadas para próximas mejoras. A continuación, se ofrecen tablas adicionales para especificar mejor las combinaciones que se aceptan en el modo MDSC y las que se aceptan en el Modo accionado por tiempo.
Enumeración | Definición | Modo | Compatibilidad | Nota |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | Unidades por seg % máximo Reservado Reservado | Accionado por tiempo | Enumeración existente Enumeración existente Enumeración nueva | Reservado para programación basada en tiempo |
4 5 6 7 | Unidades por MasterUnit Reservado Reservado Unidades del maestro | MDSC | Enumeración nueva Enumeración nueva | Reservado para programación basada en tiempo |
Siga estas reglas para la Velocidad para determinar el Modo accionado por MDSC y por tiempo aceptable:
- Cuando la Velocidad está en unidades/segundo, %máx o segundos, se considera que la instrucción está en Modo accionado por tiempo, independientemente de la selección de unidades de aceleración, desaceleración o variación.
- Cuando la Velocidad está en Unidades de maestro o Unidades/MasterUnit, se considera que la instrucción está en Modo accionado por maestro, independientemente de la selección de unidades de aceleración, desaceleración o variación.
- La Velocidad, Aceleración, Deceleración y variación deben programarse siempre en el mismo modo (Accionado por tiempo o Accionado por maestro) o se producirá un error de tiempo de ejecución.
- Cuando la velocidad está especificada en la unidad de tiempo de segundos, el tiempo especificado es el tiempo total del movimiento, incluido el tiempo de aceleración y desaceleración.
- Cuando la velocidad se especifica en unidades de distancia de Maestro, la distancia especificada es la distancia de maestro total del movimiento, incluidas las distancias de aceleración y desaceleración del Eje maestro.
Enumeraciones de aceleración y desaceleración
Estas enumeraciones se definen para los parámetros de la Unidad de aceleración y desaceleración, para las instrucciones de movimiento.
Enumeración | Descripción | Modo | Compatibilidad | Notas |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | Unidades por seg2 % máximo Reservado Reservado | Tiempo | Enumeración existente Enumeración existente | Reservado para programación basada en tiempo |
4 5 6 7 | Unidades por MasterUnit2 Reservado Reservado Reservado | MDSC | Enumeración nueva | Reservado para programación basada en tiempo |
Esta tabla muestra las combinaciones aceptables de las unidades de Velocidad, Aceleración y Desaceleración.
Unidades de aceleración y desaceleración | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
Unidades por segundo 2 (Unidades de modo accionado por tiempo) | % máximo (Unidades de modo accionado por tiempo) | Segundos (Unidades de modo accionado por tiempo) | Unidades por MasterUnit 2 (Unidades de modo accionado por tiempo) | Unidades del maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||
Unidades de velocidad (Speed Units) | Unidades por seg (Unidades de modo accionado por tiempo) | Existing Enumeration | Existing Enumeration | Not Implemented | Not allowed - Time and Master Driven Units may not be combined. | |
% máximo (Unidades de modo accionado por tiempo) | Enumeración existente | Existing Enumeration | Not Implemented | |||
Segundos (Unidades de modo accionado por tiempo) | No implementado | Not Implemented | New Enumeration | |||
Unidades por MasterUnits (Unidades de modo accionado por tiempo) | No permitido - Las unidades accionadas por Tiempo y por Maestro no se pueden combinar. | New Enumeration | Not Implemented | |||
Unidades del maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | No implementado | New Enumeration | ||||
Estas reglas para la Aceleración y Desaceleración deben seguirse para determinar el Modo accionado por tiempo y accionado por maestro aceptable:
- La Velocidad, Aceleración, Deceleración y Variación deben programarse siempre en el mismo modo o se producirá un error.
- Si las unidades de Velocidad son segundos, las unidades de aceleración, desaceleración y variación también deben ser segundos.
- Si las unidades de Velocidad son unidades de Maestro, las unidades de aceleración, desaceleración y variación también deberán ser unidades de Maestro.
- Todas las combinaciones de unidad no compatibles provocarán un error de tiempo de ejecución cuando se ejecute la instrucción.
Enumeraciones de variación
Las siguientes enumeraciones se han definido para las unidades de Variación accionadas por tiempo y accionadas por MDSC.
Enumeración | Descripción | Modo | Compatibilidad | Notas |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | Unidades por segundo 3 % máximo % de tiempo Reservado | Tiempo | Enumeración existente Enumeración existente Enumeración existente | Reservado para programación basada en tiempo |
4 5 6 7 | Unidades por MasterUnit 3 Reservado % de tiempo accionado por maestro Reservado | MDSC | Enumeración nueva Enumeración nueva | Reservado para programación basada en tiempo |
Las combinaciones aceptables de Unidades de aceleración y desaceleración se basan en las Unidades de velocidad programadas en la instrucción, como se muestra en la siguiente tabla. Use esta tabla para aclarar las diferencias en las siguientes cuatro tablas.
Unidades de velocidad (Speed Units) | Unidades de aceleración en comparación con Unidades de variación definidas en la Tabla: |
|---|---|
Unidades por seg | Tabla 1 |
Unidades por unidades del maestro | Tabla 2 |
Segundos | Tabla 3 |
Unidades del maestro | Tabla 4 |
Esta tabla muestra las combinaciones aceptables de las Unidades de aceleración y de las Unidades de variación cuando las Unidades de velocidad son Unidades por Seg.
Unidades de aceleración (Velocidad en unidades por segundo) | ||||
|---|---|---|---|---|
Units per sec 2 (Time Driven Mode Units) | % Maximum (Time Driven Mode Units) | Seconds (Time Driven Mode Units) | Units per MasterUnit 2 (Master Driven Mode Units) | Master Units (Master Driven Mode Units) |
Esta tabla muestra las combinaciones aceptables de las Unidades de aceleración y de las Unidades de variación cuando las Unidades de velocidad son Unidades por Unidad de maestro.
Aceleración (Velocidad en unidades por unidad de maestro) | ||||||
Unidades por segundo 2 (Unidades de modo accionado por tiempo) | % máximo (Unidades de modo accionado por tiempo) | Segundos (Unidades de modo accionado por tiempo) | Unidades por MasterUnit 2 (Unidades de modo accionado por tiempo) | Unidades del maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||
Unidades de variación (Jerk Units) | Unidades por segundo 3 (Unidades de modo accionado por tiempo) | Combinaciones incompatibles de Modo accionado por tiempo y por maestro. Se produce un error al comprobar la rutina. | Combinaciones incompatibles de Modo accionado por tiempo y por maestro. Se produce un error al comprobar la rutina. | |||
% máximo (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||||||
% de tiempo (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||||||
Segundos (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||||||
Unidades por MasterUnits 3 (Unidades de modo accionado por tiempo) | Combinaciones incompatibles de Modo accionado por tiempo y por maestro. Se produce un error al comprobar la rutina. | Enumeración nueva. | No implementado | |||
% de tiempo accionado por maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | Enumeración nueva. | No implementado | ||||
Unidades del maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | No implementado | No implementado | ||||
La siguiente tabla muestra las combinaciones aceptables de Unidades de aceleración y Unidades de variación cuando las Unidades de velocidad son Segundos.
Aceleración (Velocidad en segundos) | |||||
Unidades por segundo 2 (Unidades de modo accionado por tiempo) | % máximo (Unidades de modo accionado por tiempo) | Segundos (Unidades de modo accionado por tiempo) | Unidades por MasterUnit2 (Unidades de modo accionado por tiempo) | Unidades del maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | |
Esta tabla muestra las combinaciones aceptables de las Unidades de aceleración y de las Unidades de variación cuando la Velocidad está en Unidades de maestro.
Aceleración (Velocidad en MasterUnits) | ||||||
Unidades por segundo 2 (Unidades de modo accionado por tiempo) | % máximo (Unidades de modo accionado por tiempo) | Segundos (Unidades de modo accionado por tiempo) | Unidades por MasterUnit 2 (Unidades de modo accionado por tiempo) | Unidades del maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||
Unidades de variación (Jerk Units) | Unidades por segundo 3 (Unidades de modo accionado por tiempo) | Combinaciones incompatibles de Modo accionado por tiempo y por maestro. Se produce un error al comprobar la rutina. | Combinaciones incompatibles de Modo accionado por tiempo y por maestro. Se produce un error al comprobar la rutina. | |||
% máximo (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||||||
% de tiempo (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||||||
Segundos (Unidades de modo accionado por tiempo) | ||||||
Unidades por MasterUnits 3 (Unidades de modo accionado por tiempo) | Combinaciones incompatibles de Modo accionado por tiempo y por maestro. Se produce un error al comprobar la rutina. | No implementado | No implementado | |||
% de tiempo accionado por maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | No implementado | Enumeración nueva. | ||||
Unidades del maestro (Unidades de modo accionado por tiempo) | No implementado | Enumeración nueva. | ||||
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