Movimiento lineal de movimiento coordinado (MCLM)

Utilice la instrucción Desplazamiento lineal coordinado de movimiento (Motion Coordinated Linear Move, MCLM) para iniciar un movimiento coordinado lineal único o multidimensional para los ejes especificados dentro de un sistema de coordenadas cartesianas. Puede definir la nueva posición como absoluta o incremental.

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MCLM (CoordinateSystem, MotionControl, MoveType, Position, Speed, Speedunits, Accelrate, Accelunits, Decelrate, Decelunits, Profile, Acceljerk, Deceljerk, Jerkunits, TerminationType, Merge, Mergespeed, CommandTolerance, LockPosition, LockDirection, EventDistance, CalculatedData);

Operandos

Existen reglas de conversión de datos para utilizar tipos de datos mixtos en una instrucción. Consulte Conversiones de datos.

Diagrama de escalera y texto estructurado

La instrucción de movimiento lineal de movimiento coordinado (MCLM) realiza un movimiento lineal mediante hasta tres (3) ejes acoplados de manera estática como los ejes primarios en un sistema de coordenadas cartesianas. Puede especificar si usará una posición de destino incremental o absoluta, la velocidad deseada, la aceleración y la desaceleración máxima, la variación de aceleración y de desaceleración y las unidades para todos. La velocidad real es una función de las unidades programadas de la velocidad (unidades por seg, o % del máximo, tal y como está configurado para el sistema de coordenadas) y de la combinación de los ejes primarios que reciben el comando de moverse. Cada eje recibe la instrucción de moverse a una velocidad que permita que todos los ejes lleguen al punto final programado (posición de destino) al mismo tiempo.

Al introducir enumeraciones para el valor del operando en texto estructurado, las múltiples enumeraciones de palabra se deben introducir sin espacios. Por ejemplo: al introducir las unidades de desaceleración, el valor se introduce como unitspersec

2

en lugar de unidades por seg

2

como se muestra en la lógica de escalera.

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Use estas entradas en la tabla como guía al introducir los operandos de texto estructurado.

Sistema de coordenadas (Coordinate System)

El operando Sistema de coordenadas especifica el conjunto de ejes de movimiento que define las dimensiones de un sistema de coordenadas cartesianas. En esta versión, el sistema de coordenadas es compatible con hasta tres (3) ejes primarios. Solo se incluyen en los cálculos de velocidad de coordinación aquellos ejes configurados como primarios.

Control de movimiento (Motion Control)

Los siguientes bits de control se ven afectados por la instrucción MCLM.

Tipo de movimiento

El operando Tipo de movimiento especifica el método usado para indicar la ruta de movimiento coordinado. Tipo de movimiento puede ser absoluto o incremental.

Cuando el eje está configurado para la operación rotatoria, un tipo de movimiento absoluto se comportará de la misma manera que para un eje lineal. Cuando la posición del eje supera el parámetro Desbobinado, estará desbobinado. De este modo, la posición del eje nunca será mayor que el valor de Desbobinado ni inferior a cero.

El signo de posición especificada se interpreta por el interpolador y puede ser positivo o negativo. Los valores de posición negativos dan una instrucción al interpolador de mover el eje rotatorio en dirección negativa para obtener la posición absoluta deseada, mientras que los valores positivos indican que se desea un movimiento positivo para alcanzar la posición de destino. Cuando la posición es mayor que el valor de desbobinado, se genera un error. El eje nunca se mueve por más de un ciclo de desbobinado antes de detenerse en una posición absoluta.

La distancia especificada la interpreta el interpolador y puede ser positiva o negativa. Los valores de posición negativos dan una instrucción al interpolador de mover el eje en dirección negativa, mientras los valores positivos indican que se desea un movimiento positivo para alcanzar la posición de destino. En el modo incremental se permite el movimiento de más de un ciclo de desbobinado.

Posición

Una matriz unidimensional cuya dimensión se define como por lo menos el equivalente del número de ejes especificado en el sistema de coordenadas. La matriz de Position define la nueva posición absoluta o incremental.

Velocidad (Speed)

El operando Velocidad define la velocidad vectorial máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.

Unidades de velocidad (Speed Units)

El operando Unidades de velocidad define las unidades aplicadas al operando Velocidad, ya sea directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas específico o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.

Índice de aceleración (Accel Rate)

El operando Índice de aceleración define la aceleración máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.

Unidades de aceleración (Accel Units)

El operando Unidades de aceleración define las unidades aplicadas al operando Índice de aceleración, ya sea directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas específico o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.

Índice de desaceleración (Decel Rate)

El operando Índice de desaceleración define la desaceleración máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.

Unidades de desaceleración (Decel Units)

El operando Unidades de desaceleración define las unidades aplicadas al operando Índice de desaceleración, ya sea directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas específico o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.

Perfil (Profile)

El operando Profil determina si el movimiento coordinado emplea un perfil de velocidad trapezoidal o de curva S.

El controlador de movimiento

ControlLogix

proporciona los perfiles de velocidad trapezoidal (aceleración y desaceleración lineal) y de curva S (variación controlada). Se muestra una guía sobre los efectos de estos perfiles de movimiento sobre varios requisitos de aplicación.

Efectos de los perfiles de velocidad

Trapezoidal

El perfil de velocidad trapezoidal es el perfil utilizado más frecuentemente porque proporciona mayor flexibilidad a la hora de programar movimientos subsiguientes y tiempos de aceleración y desaceleración más rápidos. El cambio máximo en velocidad se especifica por la aceleración y la desaceleración. Dado que la variación no constituye un factor para los perfiles trapezoidales, en este gráfico se considera infinita y se muestra como una serie de líneas verticales.

S-curve

Los perfiles de velocidad de curva S son los utilizados más frecuentemente cuando es necesario minimizar la carga y el esfuerzo en el sistema mecánico. No obstante, el perfil de curva S sacrifica tiempo de aceleración y desaceleración en comparación con el trapezoidal. La variación también limita el índice máximo a la cual la velocidad se puede acelerar o desacelerar.

Cuando se inician estas instrucciones, se realizan los cálculos de índices de variación de aceleración y desaceleración del movimiento por coordenadas.

El Índice de variación calculada produce perfiles de aceleración y desaceleración triangulares, como se muestra en este diagrama.

Tiempo de aceleración/desaceleración de curva S

En un movimiento de curva S, el índice de variación se determina según los valores de velocidad, aceleración y desaceleración programados, y no la longitud del movimiento. El software

Logix Designer

intenta mantener constante el índice de variación al combinar movimientos que tienen los mismos valores de aceleración y desaceleración, aunque el movimiento no sea lo suficientemente largo como para alcanzar a la velocidad programada (movimiento de velocidad limitada).

En los movimientos de curva S programados con una velocidad cero, se determina el índice de variación según el índice de velocidad programada para la instrucción anterior con una velocidad distinta a cero.

Consulte la instrucción MCCD para obtener más detalles sobre los efectos provocados por una instrucción MCCD.

Variación de aceleración (Accel Jerk)

La Variación de aceleración define la variación de aceleración máxima para el movimiento programado. Para obtener más información sobre el cálculo de la Variación de aceleración, consulte la sección Unidades de variación, que se encuentra a continuación.

Variación de desaceleración (Decel Jerk)

La Variación de desaceleración define la variación de desaceleración máxima para el movimiento programado. Para obtener más información sobre el cálculo de la Variación de desaceleración, consulte la sección Unidades de variación, que se encuentra a continuación.

Unidades de variación (Jerk Units)

Las unidades de variación definen las unidades que se aplican a los valores que se introducen en los operandos Variación de aceleración y Variación de desaceleración. Los valores se introducen directamente en las unidades de posición del sistema de coordenadas especificado o como porcentaje. Cuando se configura como % del Máximo, se aplica la variación como porcentaje de los operandos Variación de aceleración máxima y Variación de desaceleración máxima especificados en los atributos del sistema de coordenadas. Cuando se configura como % de tiempo, el valor consiste en un porcentaje basado en los valores de Velocidad, Índice de aceleración e Índice de desaceleración especificados en la instrucción.

Tipo de terminación (Termination Type)

Para Control de velocidad accionado por maestro (MDSC), cuando todas las instrucciones secuenciales se ejecutan en el mismo modo (el modo accionado por maestro o el modo accionado por tiempo) se pueden emplear todos los tipos de terminación. Si el tipo de terminación cambia en la cola de movimiento coordinado, es posible que se generen errores en función de la secuencia de los tipos de movimiento.

Lo siguiente solo es aplicable si hay un movimiento en el sistema de coordenadas del esclavo que usa el Tipo de terminación de combinación, tipos de terminación 2, 3 o 6, y se programa en el modo MDSC.

Si usa los datos calculados devueltos en la última instrucción MCLM de una secuencia de movimientos para calcular la longitud de la que dispone el eje maestro para desplazarse y lograr que la secuencia de movimiento pase a PC, quizá deba añadir un pequeño margen de seguridad en datos calculados. Si no añade este margen, es posible que el movimiento de los ejes maestros finalice antes de que termine toda la secuencia de movimientos programada en el Sistema de coordenadas del esclavo. Si esto llega a ocurrir, la última instrucción de movimiento del Sistema de coordenadas del esclavo quedará activa y no cambiará a PC. El valor del pequeño margen de seguridad depende de la Tolerancia de comando usada para el primer y el último movimiento de la secuencia de movimientos como se muestra:

Combinación

El operando Combinación determina si se debe convertir en el movimiento de todos los ejes específicos a un movimiento puramente por coordenadas. Entre las opciones disponibles de Combinación se incluyen: Combinación desactivada, Movimiento coordinado o Todos los movimientos.

Velocidad de combinación (Merge Speed)

El operando Velocidad de combinación define si la velocidad actual o la programada se utiliza como la velocidad máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado cuando la Combinación está habilitado.

Actualmente, movimiento coordinado solo permite poner en la cola una instrucción de movimiento coordinado. Por lo tanto, los bits de MovePendingStatus y MovePendingQueueFullStatus siempre son idénticos.

Información adicional sobre las Instrucciones de combinación

Se inicia un movimiento del punto A al punto B como se muestra en la figura a continuación. Cuando el eje se encuentra en el punto C, se inicia una comibinación incremental al punto D. Como resultado, la instrucción actual se termina en el punto C. El controlador calcula la distancia de desaceleración necesaria en el punto C junto a lo largo del vector AB desde la velocidad actual hasta la velocidad de cero. Esta distancia se muestra como el vector CF. Se agrega el vector CF al punto C para calcular el punto ficticio F. El movimiento de combinación resultante de C a D se muestra en el diagrama a continuación. El movimiento sigue la línea curvada a partir de C y se une después a la línea recta de F a D. Se usan los datos incrementales en la instrucción de combinación para calcular el punto D desde el punto original de la combinación (punto C). Esta ruta es idéntica como si el movimiento programado original se realizara del punto A a F y luego de F a D con un tipo de terminación de Sin desaceleración.

Este ejemplo aplica a las combinaciones lineales.

Intentar combinar un movimiento circular puede resultar en errores de programación si la ruta resultante no define un círculo. El centro del círculo en el modo incremental se calcula desde el punto C (el punto de la combinación). No obstante, un círculo debe existir desde el punto F (el final calculado de desaceleración) al final del movimiento de combinación.

Combinación en el modo incremental

La Combinación para el movimiento coordinado opera de manera distinta desde una combinación en MAM. En MCLM, se descarta cualquier movimiento no concluido en el punto de combinación. Por ejemplo, suponga que hay un único eje MCLM programado en el modo incremental desde una posición absoluta de inicio= 0 y con la distancia incremental programada = 4 unidades. Si una combinación ocurre en una posición absoluta de 1 y la incorporación es otro movimiento incremental de 4 unidades, el movimiento se concluye en la posición = 5.

Si este ejemplo ocurre en un MAM programado en el modo incremental, la posición final = 8.

Cuadro de diálogo Entrada de posiciones de destino (Target Position Entry) para MCLM

El cuadro de diálogo Entrada de posición de destino (Target Position Entry) de la instrucción MCLM proporciona un formato fácil para editar la Posición. Para obtener acceso al cuadro de diálogo Entrada de posiciones de destino (Target Position Entry): debe haber introducido previamente el nombre del sistema de coordenadas en la instrucción y debe tener un nombre de etiqueta válido introducido en el campo de posición con los elementos suficientes para manejar el número de ejes, así como debe haber seleccionado un tipo de movimiento válido.

Para poder acceder al cuadro de diálogo Entrada de posiciones de destino (Target Position Entry) de la instrucción MCLM, presione los puntos suspensivos tras la línea de posición en la plantilla de instrucciones.

Valores válidos de la lógica escalera MCLM para obtener acceso al cuadro de diálogo Entrada de posición de destino (Target Position Entry)

Al pulsar el botón de puntos suspensivos en la línea de Posición en la plantilla de instrucción de escalera, se llama la pestaña Posición de destino para editar los valores de posición

El título del cuadro de diálogo indica el sistema de coordenadas y los nombres de etiquetas para la instrucción.

El tipo de movimiento seleccionado controla la apariencia y la disponibilidad de botón Establecer destinos = reales (Set Targets = Actuals).

Cuando el tipo de movimiento es Absoluto, la columna de destino tiene el título de Posición de destino (Target Position), mientras que si el Tipo de movimiento es Incremental, la columna de destino se titula Incremento de destino (Target Increment) y el botón Establecer destinos = reales (Set Targets = Actuals Button) aparece sombreado.

MCLM es una instrucción de transición:

Estructura

Consulte Estructura de parámetros de entrada y salida para ver los parámetros de entrada y salida que están disponibles para la instrucción MCLM a través de la función Control de velocidad accionado por maestro (Master Driven Speed Control, MDSC). Antes de que alguno de estos parámetros esté activo, debe ejecutar una instrucción MDCC y debe estar activa (bit IP establecido).

Afecta a las marcas de estado matemáticas

No

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa a los operandos de sistema de coordenadas una referencia sin inicializar o una referencia del tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

Condiciones de error del tiempo de ejecución

No se puede alternar entre el Modo accionado por tiempo y el Modo accionado por maestro si la velocidad maestra es cero, a menos que la velocidad de esclavo también sea cero.

Códigos de error extendidos

Los códigos de error extendidos ayudan a definir más detalladamente el mensaje de error emitido para esta instrucción. Su comportamiento depende del código de error con el que están asociados.

Los Códigos de error extendidos para Estado de servo apagado (5), Estado apagado (7), Tipo de eje no servo (8), Eje no configurado (11), Error de vuelta a posición inicial en proceso (16) e Tipo de datos del eje ilegal (38) funcionan del mismo modo. Un número entre 0…n se muestra para el Código de error extendido. Ese número es el índice del sistema de coordenadas e indica el eje en la condición de error.

En el Código de error Eje no configurado (11), hay un valor adicional de -1 que indica que el Sistema de coordenadas no pudo configurar el eje para el movimiento coordinado. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.

En la instrucción MCLM, código de error 13 - Parámetro fuera de rango, Errores extendidos devuelven un número que indica el parámetro infractor listado en la plantilla en orden numérico de arriba a abajo a partir de cero. Por ejemplo, 2 significa que el valor del parámetro de Tipo de movimiento es un error.

Para el Código de error 54: el Valor de desaceleración máximo es cero; si el Error extendido devuelve un número positivo (0-n) se refiere al eje infractor en el sistema de coordenadas. Vaya a la pestaña General de las Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) y busque bajo la columna Corchetes [ ] de la Cuadrícula de eje (Axis Grid) para determinar qué eje tiene un Valor de desaceleración máximo de 0. Haga clic en el botón de puntos suspensivos al lado del eje infractor para acceder a la pantalla Propiedades del eje (Axis Properties). Vaya a la pestaña Dinámica (Dynamics) y haga los cambios adecuados en el Valor de desaceleración máximo. Si el número de Error extendido es -1, significa que el Sistema de coordenadas tienen un Valor de desaceleración máximo de 0. Vaya a la pestaña Dinámica (Dynamics) de las Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) para corregir el Valor de desaceleración máximo.

Cambios de MCLM a bits de estado

Los bits de estado ofrecen una manera de monitorear el progreso de la instrucción de movimiento. Hay tres tipos de bits de Estado que proporcionan la información pertinente.

Cuando se inicia la instrucción MCLM, los bits de estado están sujetos a los siguientes cambios.

Bits de estado para el tipo de datos predefinidos en las instrucciones de movimiento

Consulte Bits de estado para MCLM, MCCM cuando MDCC está activa.

Bits de estado del eje

Bits de estado del sistema de coordenadas

Bits de estado del movimiento coordinado

Actualmente, movimiento coordinado solo permite poner en la cola una instrucción de movimiento coordinado. Por lo tanto, los bits de MovePendingStatus y MovePendingQueueFullStatus siempre son idénticos.

Soporte al control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y al comando de movimiento directo

Los comandos de movimiento directo no están disponibles en el árbol de instrucciones para la instrucción MCLM. Debe programar un MCLM en uno de los lenguajes de programación compatibles antes de ejecutar un MAM o MAJ en el modo accionado por tiempo. Ocurre un error de tiempo de ejecución si un MCLM no se ejecutó previamente en un MAM o MAJ en el modo accionado por maestro.

Ejemplos

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

MCLM(myMclmCoordinateSystem, myMclmMotionControl, myMclmMoveType, myMclmPosition[0], myMclmSpeed, Unitspersec, myMclmAccelRate, Unitspersec2, myMclmDecelRate, Unitspersec2, Trapezoidal, 100.0, 100.0, %ofTime, myMclmTermType, CoordinatedMotion, Programmed, 0, 0, None, 0, 0);

Escalera de relés

Texto estructurado

MCLM(myMclmCoordinateSystem,myMclmMotionControl,myMclmMoveType,myMclmPosition[0], myMclmSpeed,Unitspersec,myMclmAccelRate,Unitspersec2,myMclmDecelRate,Unitspersec2,Trapezoidal, 100.00,100.0,%ofTime,myMclmTermType,CoordinatedMotion,Programmed,0,0, None,0,0);