Movimiento de ruta de movimiento coordinado (MCPM)

Utilice la instrucción Desplazamiento de ruta coordinada de movimiento (MCPM, Motion Coordinated Path Move) para iniciar un movimiento de ruta coordinado multidimensional para los ejes primarios especificados (X, Y, Z) y los ejes de orientación (Rx, Ry, Rz) de un sistema de coordenadas cartesianas. Utilice esta instrucción para programar movimientos cartesianos en robots con control de orientación.
Soporte de arquitectura y seguridad
Arquitectura
Standard
Seguridad
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570
Sí
No
Controladores Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590
Sí
No
Se trata de una instrucción de transición. Siga estos pasos cuando la use:
  • En la lógica de escalera, inserte una instrucción para alternar el rung-condition-in de falsa a verdadera cada vez que se deba ejecutar la instrucción.
  • En una rutina de Texto estructurado, inserte una condición para que la instrucción haga que se ejecute solo en una transición.
Idiomas disponibles
Diagrama de lógica de escalera
MCPM_LD_avail lang_v31
Bloque de funciones
Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.
Texto estructurado
MCPM (CoordinateSystem, MotionControl, Path, Length, Dynamics, LockPosition, LockDirection);
Operandos
IMPORTANTE: No utilice el mismo nombre de etiqueta para más de una instrucción en el mismo programa. No escriba en ninguna etiqueta de salida de instrucción bajo ninguna circunstancia.
ADVERTENCIA: Si los operandos de instrucción se cambian durante el modo Marcha, se deben aceptar las ediciones pendientes y hay que cambiar el modo del controlador de Programa a Marcha para que se apliquen los cambios.
Configuración
Esta tabla proporciona los operandos utilizados para configurar la instrucción. Dichos operandos no pueden cambiarse en el tiempo de ejecución.
Operando
Tipo de datos
Formato
Descripción
Coordinate System
COORDINATE_SYSTEM
Etiqueta
Sistema de coordenadas cartesianas utilizado para programar los movimientos.
Reference to Cartesian coordinate system used to program the moves.For controllers that support the REF_TO motion data types, the coordinate system operand type can be replaced by the REF_TO_COORDINATE_SYSTEM type.
Motion Control
MOTION_INSTRUCTION
Etiqueta
Estructura empleada para acceder a los parámetros de estado de la instrucción.
Para obtener más información sobre la configuración de los sistemas de coordenadas, consulte Manual de usuario del Sistema de coordenadas de movimiento, publicación MOTION-UM002.
Entradas
Esta tabla explica las entradas de las instrucciones. Las entradas pueden ser señales de dispositivo de campo a partir de dispositivos de entrada o derivadas de la lógica del usuario.
Operando
Tipo de datos
Formato
Descripción
Path
PATH_DATA
Etiqueta
Consulte la estructura PATH_DATA
Length
DINT
Etiqueta Inmediato
Esta entrada es inmediata e indica la longitud de la entrada PATH_DATA.
CONSEJO: Establezca la longitud en 1. Los valores mayores que 1 se reservan para uso en el futuro.
Dynamics
DYNAMICS_DATA
Etiqueta
Consulte la estructura DYNAMICS_DATA
Lock Position
REAL
Etiqueta
La posición en el Eje maestro donde un Esclavo debería empezar a seguir al maestro después de que se haya iniciado el movimiento en el sistema de coordenadas del eje esclavo.
OBSERVACIÓN: La posición de bloqueo solo es válida cuando la instrucción MCPM se utiliza en el modo de Control de velocidad accionado por maestro.
Lock Direction
UINT32
Etiqueta
Especifica las condiciones en las que se debe activar el Bloqueo.
CONSEJO: La dirección de bloqueo solo es válida cuando la instrucción MCPM se utiliza en el modo de Control de velocidad accionado por maestro.
Estructura PATH_DATA
Operando
Barra de desplazamiento, lista o casilla de verificación
Tipo de datos
Predeterminado
Notas
Interpolation Type
Lista de Punto a punto (0) y Ruta lineal continua (1)
DINT
0
Movimiento de punto a punto
2
Ruta lineal continua
Consulte los temas relacionados con el Tipo de interpolación, a continuación.
Position [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]
Lista de constante o variable
REAL [9] 1
0
[X,Y.Z] en Unidades de coordenadas,
[Rx, Ry, Rz] formato de ángulo fijo X-Y-Z en grados
Índice 0: X
1: Y
2: Z
3: Rx
4: Ry
5: Rz
6: *
2
7: *
2
8: *
2
Consulte temas relacionados con la Posición en la sección siguiente.
Robot Configuration
Lista de valores de bit:
Bit0
 – Configuración de robot Cambio(1)/Igual(0)
Bit1
 – A la izquierda(1)/A la derecha(0)
Bit2
 – Por encima(1)/Por debajo(0)
Bit3
 – Giro(1)/Sin giro(0)
DINT
0
Bits del 0 al 3
: Solo aplicable a geometrías Articuladas y SCARA. Se establece a cero para geometrías Delta.
Consulte la Configuración de robot.
Turns Counters
Lista de variables
INT 16 [4]
0
Índice 0: J1
1: J4
2: J6
3
2
Contadores de vueltas de ejes de unión. Cada entero es un valor con signo (±127).
Move Type
Lista de Absolutos (0), Incrementales (1)
DINT
0
Seleccione el tipo de movimiento.
Consulte Movimiento lineal coordinado de movimiento (Motion Coordinated Linear Move, MCLM) para obtener más información sobre este operando.
Termination Type
Lista de
Tolerancia real (0),
Sin Establecimiento (1)
Tolerancia de comando (6)
DINT
0
Consulte Movimiento lineal coordinado de movimiento (Motion Coordinated Linear Move, MCLM) para obtener más información sobre este operando.
Command Tolerance Linear
Lista de constante o variable
REAL
0
Solo se utiliza para la posición de ejes primarios cartesianos.
Lineal de unidades de coordenadas
DYNAMICS_DATA_STRUCTURE
Operando
Barra de desplazamiento, lista o casilla de verificación
Tipo de datos
Predeterminado
Notas
Units Mode
Lista de 0 = % del máximo
1 = Unidades de coordinación (per)
DINT
0
Consulte la sección Modo de unidades.
Time
Units
Lista de 0 = Segundos
1 = Unidades del maestro
DINT
0
No aplicable si se ha seleccionado el Porcentaje del máximo como el modo de unidad.
Solo se aplica a la velocidad, la aceleración y la desaceleración.
Consulte la sección Unidades de tiempo.
Profile
Lista de 0 = Trapezoidal
1 = Curva en S
REAL
0
1
Consulte la sección Perfil.
Speed
Lista de constante o valor
REAL
0
1
% del Máximo o Unidades de coordenadas/Unidades de tiempo
Acceleration
Lista de constante o valor
REAL
0
1
% del Máximo o Unidades de coordenadas/Unidades de tiempo
2
.
Deceleration
Lista de constante o valor
REAL
0
1
% del Máximo o Unidades de coordenadas/Unidades de tiempo
2
.
Acceleration Jerk
Lista de constante o valor
REAL
0
% de tiempo en aceleración
Para todos los ejes, siempre
Consulte la sección Variación de aceleración, a continuación.
Se aplica a la aceleración y a la aceleración de orientación
Deceleration Jerk
Lista de constante o valor
REAL
0
% de tiempo en desaceleración
Para todos los ejes, siempre.
Se aplica a la desaceleración y a la desaceleración de orientación.
Orientation Speed
Lista de constante o valor
REAL
0
% del Máximo de la velocidad de orientación en la configuración del sistema de coordenadas o Grados/Unidad de tiempo.
Orientation Acceleration
Lista de constante o valor
REAL
0
% del Máximo de la aceleración de orientación en la configuración del sistema de coordenadas o Grados/Unidad de tiempo2.
Orientation Deceleration
Lista de constante o valor
REAL
0
% del Máximo de la desaceleración de orientación en la configuración del sistema de coordenadas o Grados/Unidad de tiempo2.
1
 El modo de unidades especifica las unidades para parámetros de dinámica del movimiento coordinado y no de los ejes individuales. Las dos selecciones dan opción para que el usuario programe directamente en Unidades de coordenadas o en el porcentaje del máximo configurado en la etiqueta del sistema de coordenadas. Todos los ejes primarios se configuran en diferentes unidades de usuario (como mm, pulgadas y cm), mientras que las unidades de los ejes de orientación son grados.
2
 Reservado para uso en el futuro.
Datos de ruta
Tipo de interpolación
  • Punto a punto
    : En este tipo de movimiento, la posición final del Punto central de la herramienta (TCP) está designada, pero la ruta que se utiliza para alcanzar la posición final es irrelevante. Suele ser la forma más rápida de mover el TCP hasta una posición de destino. Este tipo de interpolación solo estará disponible para las geometrías de tipo Articulado y SCARA en futuras versiones.
  • Ruta lineal continua
    : En este tipo de movimiento, el TCP se mueve desde una posición inicial hasta un punto final comandado a lo largo de una línea recta. Durante el movimiento lineal, la orientación del TCP cambia continuamente desde la posición de orientación inicial hasta la posición de orientación comandada.
Posición
Es una matriz de una dimensión cuyo tamaño se define, como mínimo, elequivalente al número de ejes especificado en el sistema de coordenadas, 6 en el sistema de coordenadas cartesianas, donde X, Y, Z, Rx, Ry y Rz son los valores del TCP con referencia a un marco de referencia. La matriz de Position define la nueva posición absoluta o incremental.
A continuación, se muestra un ejemplo de punto TCP con una traslación en los ejes X, Y y Z seguida con una rotación en el eje Z (Rz = 90°), lo que da como resultado que el eje X del TCP se alinee con el eje Y del marco de referencia.
Para obtener más información sobre el sistema de coordenadas cartesianas, consulte Configuración de un sistema de coordenadas cartesianas XYZRxRyRz.
RSL5K_MCPM_Position_v31.png
Configuración de robot
Un robot puede alcanzar una posición de destino final con diferentes posiciones de unión y, en consecuencia, diferentes configuraciones de robot dentro de los confines de los límites de las uniones establecidas. Si el usuario quiere que el robot se mueva a una posición con una configuración concreta en modo de ruta continua (CP), especifique la posición final junto con la postura deseada del robot.
  • HACIA LA DERECHA (RIGHTY) versus HACIA LA IZQUIERDA (LEFTY)
  • POR ENCIMA (ABOVE) versus POR DEBAJO (BELOW)
  • INVERSIÓN (FLIP) versus SIN INVERSIÓN (NO FLIP)
Para obtener más información, consulte el Manual de usuario del Sistema de coordenadas de movimiento, publicación MOTION-UM002 para ver las secciones de configuración de los robots independientes SCARA J1J2J3J6, los robots dependientes articulados J1J2J3J6 y los robots independientes articulados J1J2J3J4J5J6.
Datos dinámicos
Perfil (Profile)
  • Trapezoidal (0): Si el valor se establece en 0, la configuración del perfil tiene prioridad sobre el valor de Variación de desaceleración y de Variación de aceleración (valores predeterminados en 0%) y, como resultado, el perfil de velocidad siempre es trapezoidal. Consulte la información de Perfil en Movimiento lineal de movimiento Movimiento lineal coordinado de movimiento (Motion Coordinated Linear Move, MCLM) para conocer más detalles.
  • Curva S (1): Si el valor se establece en 1, los valores de variación de desaceleración y de variación de aceleración se tienen en cuenta. El planificador intenta alcanzar el valor de aceleración y desaceleración calculado desde los ajustes de dinámica. Consulte la información de Perfil en Movimiento lineal de movimiento Movimiento lineal coordinado de movimiento (Motion Coordinated Linear Move, MCLM) para conocer más detalles.
Modo de unidades
  • % del Máximo (0): Si el Modo de unidades seleccionado es el porcentaje del Máximo, los 6 parámetros de dinámica (como se muestra en la primera columna de la tabla siguiente) se programan para que sean un porcentaje de los definidos en la pestaña Dinámica (Dynamics) del sistema de coordenadas (como se muestra en la segunda columna de la tabla siguiente).
    Por ejemplo, si el Modo de unidades se establece como un porcentaje del Máximo, la Velocidad se establece en 50, y el Vector. La velocidad máxima se establece en 100 mm/s: la velocidad lineal máxima del MCLM puede ser hasta un 50 % de la velocidad Máxima, por ejemplo, 50 mm/s. Esta opción solo está disponible para movimientos de CP (en el futuro se sumará compatibilidad para PTP).
    Parámetro de datos dinámicos
    Especificación de parámetros de sistema de coordenadas
    Velocidad (Speed)
    Vector. Velocidad máxima. Primario
    Aceleración (Acceleration)
    Vector. Aceleración máxima. Primario
    Desaceleración (Deceleration)
    Vector. Desaceleración máxima. Primario
    Velocidad de orientación (Orientation Speed)
    Orientación de velocidad máxima del vector
    Aceleración de orientación (Orientation Acceleration)
    Orientación de aceleración máxima del vector
    Desaceleración de orientación (Orientation Deceleration)
    Orientación de desaceleración máxima del vector
  • Unidades de coordenadas (1): La velocidad de 6 parámetros (como se muestra en la 1.ª columna de la tabla anterior) son unidades de programación de Unidades de coordenadas por Unidad de tiempo, según la definición del parámetro Unidades de tiempo.
    • La velocidad se programa en Unidades de coordenadas por segundo o Unidades de coordenadas por Unidad de maestro.
    • La aceleración y desaceleración se programan en Unidades de coordenadas por segundos
      2
       o en Unidades de coordenadas por Unidades de maestro
      2
      .
    • La velocidad de orientación se programa en Grados por segundo o Grados por Unidad de maestro.
    • La Aceleración y Desaceleración de orientación se programan en Grados por segundo
      2
       o Grados por Unidades de maestro
      2
Unidades de tiempo
  • Segundos (0): Unidades de tiempo en segundos
  • Unidades del maestro (1): En una configuración de Maestro y Esclavo, la Desaceleración/Aceleración/Velocidad del maestro determinan la Desaceleración/Aceleración/Velocidad de orientación y de primario final de la instrucción MCPM.
Por ejemplo, imagine que un MDCC establece una vinculación entre el Eje maestro y el Sistema de coordenadas esclavo. Una instrucción MAM mueve un Eje maestro y se está ejecutando una instrucción MCPM: El valor de Desaceleración/Aceleración/Velocidad resultante puede calcularse de esta forma.
  • Fórmula para la conversión de velocidad de [Unidades/Unidades de maestro] en [Unidades/Segundos]:
    V
    S
    [SU/TU] = V
    S
    [SU/MU] * VM[MU/TU]
    Si el esclavo se mueve a 3 grados/MU y el maestro se mueve a 2 MU/s, la velocidad del esclavo sería: 3 * 2 = 6 grados/segundo.
  • Fórmula para la conversión de aceleración y desaceleración de [Unidades/Unidades de maestro2] en [Unidades/segundos2]:
    aS[SU/TU2] = aS[SU/MU2] * VM
    2
     [MU/TU] + VS[SU/MU] * aM[MU/TU2]
    • Si el Esclavo está acelerando a 5 grados/MU2 y el maestro se mueve a una velocidad constante de 2 MU/s (aM=0), esta sería la aceleración del esclavo: 5 * 2 * 2 = 20 grados/s2.
    • Si el Esclavo está acelerando a 5 grados/MU2, su velocidad instantánea es 3 grados/MU, el Maestro se mueve a una velocidad de 2 MU/s y la aceleración es 4 MU/s2, esta es la aceleración del esclavo: 5 * 2 * 2 + 3 * 4 = 32 grados/s2.
Variación de aceleración (Acceleration Jerk)
Este parámetro especifica el porcentaje de Tiempo de la Aceleración que usará la ruta de MCPM para calcular el índice de variación de aceleración del movimiento de ruta MCPM. Siempre se programa en unidades de porcentaje de tiempo.
Consulte el tema Unidades de variación a continuación, para convertir el porcentaje de Tiempo en unidades de ingeniería.
Para obtener más información, consulte el tema Variación de aceleración en el documento de MCLM.
Variación de desaceleración (Deceleration Jerk)
Este parámetro especifica el porcentaje de Tiempo para la Desaceleración que usará la ruta de MCPM para calcular el índice de variación de desaceleración del movimiento de la ruta MCPM. Siempre se programa en unidades de porcentaje de tiempo.
Consulte el tema Unidades de variación a continuación, para convertir el porcentaje de Tiempo en unidades de ingeniería.
Para obtener más información, consulte el tema Variación de desaceleración en el documento de MCLM.
Unidad de variación: porcentaje de tiempo (% de tiempo)
Si quiere convertir % de Tiempo en unidades de ingeniería, utilice estas ecuaciones.
  • Para calcular la variación de Aceleración en Unidades de ingeniería, utilice este cálculo:
MCPM Jerk unit percent of time_formula 1
  • Para calcular la variación de desaceleración en Unidades de ingeniería, utilice este cálculo:
RSL5K_MCPM Jerk unit percent of time_formula 2.png
Velocidad de orientación (Orientation Speed)
La velocidad de orientación es una velocidad de vector y su valor se aplica como vector de orientación única compuesto de Rx, Ry y Rz como componentes ortogonales. Por ejemplo, si la velocidad de Orientación es de 5 grados/s.
MCMP_orientation speed formula_v31
Desaceleración y aceleración de orientación
Desaceleración/Aceleración de orientación es un valor de vector y su valor se aplica como vector de orientación única compuesto de Rx, Ry y Rz como componentes ortogonales. Por ejemplo, si la aceleración o desaceleración de Orientación se establece en 5 grados/s
2
,
MCMP_orientation accel and decel formula_v31
Dirección de bloqueo
Especifica la dirección en la que se debe estar moviendo el eje maestro al cruzar la Posición de bloqueo para que se active el bloqueo.
CONSEJO: Si la Unidad de tiempo se establece en Unidades de maestro, el valor establecido en este campo debe ser la dirección del Maestro. Para obtener más información sobre el operando Dirección de bloqueo, consulte la instrucción MCLM.
Posición de bloqueo
Especifica la posición del eje maestro en la que se bloqueará el esclavo en el eje maestro.
Salidas
N/A
Afecta a las marcas de estado matemáticas
No
Fallos mayores/menores
No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa a los operandos de sistema de coordenadas una referencia sin inicializar o una referencia del tipo incorrecto. Consulte Índice a través de matrices para ver los fallos de indexación de matrices.
Ejecución
Diagrama de lógica de escalera
Condición/estado
Acción realizada
Pre-escaneado
Igual que La condición de entrada de renglón es falsa.
La condición de entrada de renglón es falsa
Los bits .EN, .DN y .ER se pasan a falso.
La condición de entrada de renglón es verdadera y el bit .EN es falso
El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta.
La condición de entrada de renglón es verdadera y el bit .EN es verdadero
N/A
Post-escaneado
N/A
Texto estructurado
Condición/estado
Acción realizada
Pre-escaneado
Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de lógica de escalera.
Ejecución normal
Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera.
Post-escaneado
Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera.
Códigos de error
Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.
Códigos de error extendidos
Los Códigos de error extendidos ofrecen información adicional específica sobre la instrucción para los Códigos de error que son genéricos para otras instrucciones. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento. El significado de los Códigos de error extendidos depende de los Códigos de error a los que están asociados.
Código de error
(.ERR)
Código de error extendido
(.EXERR)
Descripción
7
de 0 a 5
Error en el estado apagado
En el caso de una instrucción coordinada de movimiento, busque el código de error extendido (EXERR). Identifica qué eje causó el error.
Ejemplo: Si EXERR es cero, compruebe la dimensión cero del eje.
11
de 0 a 5
Eje no configurado
Con respecto a las instrucciones para eje único:
El Código de error extendido para MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC y MCD se define de la forma siguiente:
1 = Eje esclavo
2 = Eje maestro
Con respecto a las instrucciones MAM, MCD y MAJ en el modo accionado por tiempo, el eje que se está moviendo es un eje esclavo.
Con respecto a instrucciones para múltiples ejes:
El Código de error extendido para MCPM, MDCC, MCLM, MCCM y MCCD se define de la forma siguiente: El número de eje en el sistema de coordenadas, donde
0 = Primer eje
2 = Eje maestro o tercer eje esclavo
13
2, 3, 5
Parámetro fuera de rango
EXERR = 0 significa que el primer operando de la instrucción está fuera de rango.
16
de 0 a 5
La vuelta a la posición inicial está en curso en un eje.
El código de error extendido indica qué eje ha causado el error.
25
de 0 a 5
Ha intentado ejecutar una instrucción que no es correcta.
El código de error extendido indica qué eje ha causado el error
CONSEJO: MCPM devuelve este error si el eje está configurado en modo de par.
53
de 0 a 5
El eje está inhibido
En el caso de instrucciones para un solo eje, el Código de error extendido para MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC y MCD se define de la forma siguiente:
1 = Eje esclavo
2 = Eje maestro
Con respecto a las instrucciones MAM, MCD y MAJ en el modo accionado por tiempo, el eje que se está moviendo es un eje esclavo.
En el caso de instrucciones para varios ejes, el Código de error extendido para MCPM, MDCC, MCLM, MCCM y MCCD se define de la forma siguiente:
El número de eje en el sistema de coordenadas, donde
0 = Primer eje
2 = Eje maestro o tercer eje esclavo
65
de 0 a 5
Desbordamiento de la posición del eje
El rango de la posición depende de la constante de conversión del eje.
Posición positiva máxima = 2.147.483.647 / constante de conversión del eje.
Posición negativa máxima = -2.147.483.648 / constante de conversión del eje.
Selecciona una constante de conversión de 2.097.152 conteos/pulgada. En este caso:
  • Posición positiva máxima = 2.147.483.647 / 2.097.152 conteos/pulgada = 1023 pulgadas.
  • Posición negativa máxima = -2.147.483.648 / 2.097.152 conteos/pulgada = -1023 pulgadas.
En el caso de una instrucción coordinada de movimiento, busque el código de error extendido (EXERR). Identifica qué eje causó el error.
76
de 0 a 5
La variación de desaceleración máxima se establece en cero
No puede iniciar movimiento que utilice un perfil de curva S si la variación de desaceleración máxima para el eje es cero.
(EXERR). Identifica qué eje causó el error.
138
0
Valor no válido de datos de ruta MCPM
Tipo de interpolación de datos de ruta MCPM
Si el tipo de interpolación se establece con cualquier valor distinto a 0 o 1, la instrucción notificará este error.
138
1
Los datos de ruta MCPM tienen un valor no válido.
La instrucción notificará un error si es verdadera alguna de las condiciones siguientes.
  • Si la posición final es infinita o NAN.
  • Si la transformación cinemática está activa
    • Si la posición final Rx no está entre +/-180 grados para movimientos absolutos
    • Si la posición final Rz no está entre +/-180 grados para movimientos absolutos
    • Si la posición final Ry no está entre +/-90 grados para movimientos absolutos
  • Si la transformación cinemática está activa y la geometría de robot es Delta J1J2J6 (Delta con 3 ejes) o Delta J1J2J3J6 (Delta con 4 ejes)
    • Si la posición final Rx no es 180Degrees symbol para movimientos absolutos
    • Si la posición final Ry no es 0Degrees symbol para movimientos absolutos
  • Si la transformación cinemática está activa Y la Geometría de robot es Delta J1J2J3J4J5 (Delta con 5 ejes)
    • Si la posición final Rx no es 0 o 180Degrees symbol para movimientos absolutos.
138
2
Valor no válido en los datos de ruta MCPM en la configuración de robot
Si se especifica una Configuración de robot no válida (cualquier bit distinto de 0, 1, 2 o 3 está establecido), la instrucción notificará este error.
138
3
Valor no válido en los datos de ruta MCPM en el contador de vueltas
Si el valor del contador de vueltas no se encuentra dentro del rango +/-127, la instrucción notificará este error.
138
4
Valor no válido para los datos de ruta MCPM en Tipo de movimiento de datos de ruta MCPM
Si el tipo de movimiento no es absoluto o incremental, la instrucción notificará este error.
138
5
Valor no válido para los datos de ruta MCPM en Tipo TT de datos de ruta MCPM
Si se especifica cualquier tipo de término distinto a 0, 1 y 6, la instrucción notificará este error.
138
6
Valor no válido para los datos de ruta MCPM en CMD TOL de datos de ruta MCPM
Si se especifica una tolerancia de comando negativa o INF o NAN, la instrucción notificará este error.
139
0
Valor no válido para los datos dinámicos MCPM en Modo de unidades de datos dinámicos MCPM
Si se especifica el Modo de unidades con cualquier valor distinto a 0, 1 o 2, la instrucción notificará este error.
139
1
Valor no válido para los datos dinámicos MCPM en Unidades de tiempo de datos dinámicos MCPM
Si las Unidades de tiempo se especifican con cualquier valor distinto a 0 o 1, la instrucción notificará este error.
139
2
Valor no válido para los datos dinámicos MCPM en Perfil de datos dinámicos MCPM
Si se especifica el Perfil con cualquier valor distinto a 0 (trampa) o 1 (curva S), la instrucción notificará este error.
139
3
Valor no válido para los datos dinámicos MCPM en Velocidad de datos dinámicos MCPM
Si la velocidad es negativa, o INF o NAN, la instrucción notificará este error.
139
4
Valor no válido para los datos dinámicos MCPM en Aceleración de datos dinámicos MCPM
Si la aceleración es cero o negativa, o INF o NAN, la instrucción notificará este error.
139
5
Valor no válido para los datos dinámicos MCPM en Desaceleración de datos dinámicos MCPM
Si la desaceleración es cero o negativa, o INF o NAN, la instrucción notificará este error.
139
6
Valor no válido para los datos dinámicos MCPM en Variación de aceleración de datos dinámicos MCPM
Si Unidades de variación es % de tiempo, y si la variación de aceleración es INF, NAN, inferior o igual a cero, o tiene un valor superior al 100 %, la instrucción notificará este error.
CONSEJO: Estos errores solo se aplican a la curva S.
139
7
Valor no válido de datos dinámicos MCPM
Variación de desaceleración de datos dinámicos MCPM
Si Unidades de variación es % de tiempo, y si la variación de desaceleración es NAN y es inferior o igual a cero, la instrucción notificará este error.
CONSEJO: Este error solo se aplica a la curva en S.
139
8
Valor no válido de datos dinámicos MCPM
Velocidad de orientación de datos dinámicos MCPM
Si la velocidad de orientación es negativa, o INF o NAN, la instrucción notificará este error.
139
9
Valor no válido de datos dinámicos MCPM
Aceleración de orientación de datos dinámicos MCPM
Si la aceleración de orientación es cero o negativa, o INF o NAN, la instrucción notificará este error.
139
10
Valor no válido de datos dinámicos MCPM
Desaceleración de orientación de datos dinámicos MCPM
Si la desaceleración de orientación es cero o negativa, o INF o NAN, la instrucción notificará este error.
155
ninguno
Geometría del robot MCPM no compatible
Si el usuario intenta ejecutar la instrucción MCPM en un sistema de robot J1J2J3J4J5J6 independiente articulado, la instrucción notifica este error.
157
ninguno
Detección de dirección de unión MCPM no compatible
Si el usuario intenta establecer el sentido de dirección de unión y ejecutar la instrucción MCPM, la instrucción notifica este error.
Códigos de diagnóstico y acciones correctivas
N/A
Ejemplo
Diagrama de lógica de escalera
MCPM_LD_Example_v31
Texto estructurado
MCPM (CS1, MCPM1, MyPath1, 1, MyDynamics1, 0, 0);
CONSEJO: Para obtener más información sobre la creación de geometrías con apoyo de orientación, consulte el Manual del usuario Sistema de movimiento por coordenadas, publicación MOTION-UM002.
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