Dinámica de cambio de movimiento coordinado(MCCD)

La instrucción Dinámica de cambio de coordinación de movimiento (Motion Coordinated Change Dynamics, MCCD) inicia un cambio en la dinámica de ruta del sistema de coordenadas especificado. La MCCD cambia el perfil de movimiento coordinado actualmente activo en el sistema basándose en el Tipo de movimiento.

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MCCD(CoordinateSystem, MotionControl, MotionType, ChangeSpeed, Speed, SpeedUnits, ChangeAccel, AccelRate, AccelUnits, ChangeDecel, DecelRate, DecelUnits, ChangeAccelJerk, AccelJerk, ChangeDecelJerk, DecelJerk, JerkUnits, Alcance);

Operandos

Existen reglas de conversión de datos para utilizar tipos de datos mixtos en una instrucción. Consulte Conversiones de datos.

Entradas

Esta tabla explica las entradas de las instrucciones.

Texto estructurado

Al introducir enumeraciones para el valor del operando en texto estructurado, las múltiples enumeraciones de palabra se deben introducir sin espacios. Por ejemplo: al introducir las unidades de desaceleración, el valor se introduce como unitspersec

2

en lugar de unidades por seg

2

como se muestra en la lógica de escalera.

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Introduzca su selección para los operandos que tienen valores enumerados:

Salidas

La siguiente tabla explica las salidas de la instrucción.

Descripción

MCCD es una instrucción de transición:

Sistema de coordenadas (Coordinate System)

El operando Sistema de coordenadas especifica el conjunto de ejes de movimiento que define las dimensiones de un sistema de coordenadas. El sistema de coordenadas es compatible con hasta tres (3) ejes primarios.

Tipo de movimiento (Motion Type)

El operando de tipo de movimiento permite seleccionar el perfil de movimiento que se debe cambiar. La única opción disponible actualmente es Movimiento coordinado.

Movimiento coordinado (Coordinated Move) - Cuando se selecciona, la opción de Movimiento coordinado (Coordinated Move) cambia el movimiento del movimiento activo actualmente en el sistema de coordenadas.

Cambiar velocidad (Change Speed)

El operando Cambiar velocidad establece si se cambia o no se cambia la velocidad del perfil de movimiento coordinado.

Velocidad (Speed)

El operando Velocidad define la velocidad máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.

Unidades de velocidad (Speed Units)

El operando Unidades de velocidad define las unidades aplicadas al operando Velocidad, ya sea directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas específico o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.

Cambiar aceleración (Change Accel)

El operando Cambiar aceleración establece si se cambia o no se cambia la aceleración del perfil de movimiento coordinado.

Índice de aceleración (Accel Rate)

El operando Índice de aceleración define la aceleración máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.

Unidades de aceleración (Accel Units)

El operando Unidades de aceleración define las unidades aplicadas al operando Índice de aceleración, ya sea directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas específico o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.

Cambiar desaceleración (Change Decel)

El operando Cambiar desaceleración establece si se cambia o no se cambia la desaceleración del perfil de movimiento coordinado.

Índice de desaceleración (Decel Rate)

El operando Índice de desaceleración define la desaceleración máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.

Unidades de desaceleración (Decel Units)

El operando Unidades de desaceleración define las unidades aplicadas al operando Índice de desaceleración, ya sea directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas específico o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.

Impacto de los cambios en los valores de aceleración y desaceleración en el perfil de movimiento

El siguiente gráfico ilustra qué podría suceder si se utiliza una instrucción MCCD para reducir la aceleración cuando la velocidad llega al máximo. El nuevo Índice de variación de aceleración va disminuyendo, lo que limita todavía más el cambio máximo en la aceleración. El sobreimpulso de velocidad se produce debido al tiempo adicional necesario para que la aceleración llegue a cero. Se genera otro perfil para que la velocidad vuelva al valor máximo programado.

Efecto del cambio en la aceleración

Este gráfico ilustra qué podría suceder si se utiliza una instrucción MCCD para reducir la desaceleración cuando la velocidad y la posición llegan a sus puntos finales de destino. El nuevo Índice de variación de desaceleración va disminuyendo. El tiempo necesario para desacelerar a cero hace que la velocidad se quede corta, pasando por cero y convirtiéndose en negativa. El movimiento de eje también invierte la dirección hasta que la velocidad vuelve a cero. Se genera un perfil adicional para que la velocidad vuelva al objetivo programado.

Efecto del cambio en la desaceleración

Cambiar variación de aceleración (Change Accel Jerk)

El operando Cambiar variación de aceleración establece si se cambia o no se cambia la variación de aceleración del perfil de movimiento coordinado.

Variación de aceleración (Accel Jerk)

La Variación de aceleración define la variación de aceleración máxima para el movimiento programado. Para obtener más información sobre el cálculo de la Variación de aceleración, consulte la sección Unidades de variación, que se encuentra a continuación.

Cambiar variación de desaceleración (Change Decel Jerk)

El operando Cambiar variación de desaceleración establece si se cambia o no se cambia la variación de desaceleración del perfil de movimiento coordinado.

Variación de desaceleración (Decel Jerk)

La Variación de desaceleración define la variación de desaceleración máxima para el movimiento programado. Para obtener más información sobre el cálculo de la Variación de desaceleración, consulte las Unidades de variación.

Unidades de variación (Jerk Units)

Las unidades de variación definen las unidades que se aplican a los valores que se introducen en los operandos Variación de aceleración y Variación de desaceleración. Los valores se introducen directamente en las unidades de posición del sistema de coordenadas especificado o como porcentaje. Cuando se configura como % del Máximo, se aplica la variación como porcentaje de los operandos Variación de aceleración máxima y Variación de desaceleración máxima especificados en los atributos del sistema de coordenadas. Cuando se configura como % de tiempo, el valor consiste en un porcentaje basado en los valores de Velocidad, Índice de aceleración e Índice de desaceleración especificados en la instrucción.

Si quiere convertir unidades de ingeniería en % de Tiempo, utilice estas ecuaciones.

Si quiere convertir % de Tiempo en unidades de ingeniería, utilice estas ecuaciones.

Alcance (Scope)

Al seleccionar Movimiento activo para el operando Alcance, se especifica que los cambios solo se apliquen a la dinámica de movimiento de la instrucción de movimiento coordinado activo. Al seleccionar movimiento activo y pendiente, se especifica que los cambios se apliquen a la dinámica de movimiento de la instrucción de movimiento coordinado y a cualquier otra instrucción de movimiento coordinado pendiente en la cola. Actualmente, el tamaño de la cola está limitado a una instrucción después de la instrucción activa.

Cambio entre Modo MDSC y Modo accionado por tiempo en el Control de velocidad accionado por maestro

No se puede cambiar del Modo accionado por maestro al Modo accionado por tiempo o viceversa con una instrucción MCCD. Si intenta cambiar los modos, se producirá un error de tiempo de ejecución.

Códigos de fallo

En la función Control de velocidad accionado por maestro (MDSC), se producirá un error en el tiempo de ejecución, si intenta cambiar el modo del sistema de Accionado por maestro a Accionado por tiempo o de Accionado por tiempo a Accionado por maestro.

Códigos de error extendidos

Los códigos de error extendidos ayudan a definir más detalladamente el mensaje de error emitido para esta instrucción. Su comportamiento depende del código de error con el que están asociados.

Los Códigos de error extendidos para Estado de servo apagado (5), Estado apagado (7), Tipo de eje no servo (8), Eje no configurado (11), Error de vuelta a posición inicial en proceso (16) e Tipo de datos del eje ilegal (38) funcionan del mismo modo. Un número entre 0…n se muestra para el Código de error extendido. Ese número es el índice del sistema de coordenadas e indica el eje en la condición de error. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para las instrucciones de movimiento.

En la instrucción MCCD, Código de error 13 - Parámetro fuera de rango, los Errores extendidos devuelven un número que indica el parámetro infractor listado en la plantilla en orden numérico de arriba a abajo a partir de cero. Por ejemplo, 2 significa que el valor del parámetro de Tipo de movimiento es un error.

Para el Código de error 54: el Valor de desaceleración máximo es cero; si el Error extendido devuelve un número positivo (0-n) se refiere al eje infractor en el sistema de coordenadas. Vaya a la pestaña General de las Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) y busque bajo la columna Corchetes [ ] de la Cuadrícula de eje (Axis Grid) para determinar qué eje tiene un Valor de desaceleración máximo de 0. Haga clic en el botón de puntos suspensivos al lado del eje infractor para acceder a la pantalla Propiedades del eje (Axis Properties). Vaya a la pestaña Dinámica (Dynamics) y haga los cambios adecuados en el Valor de desaceleración máximo. Si el número de Error extendido es -1, significa que el Sistema de coordenadas tienen un Valor de desaceleración máximo de 0. Vaya a la pestaña Dinámica (Dynamics) de las Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) para corregir el Valor de desaceleración máximo.

Cambios de MCCD a bits de estado:

En la función de Control de velocidad accionado por maestro (MDSC), cuando se ejecuta la instrucción MCCD (se convierte en IP), se borra el bit de estado CalculatedDataAvailable (CDA) (según lo indicado en la variable Alcance de la instrucción MCCD), en cada etiqueta de las instrucciones MCLM y MCCM, lo que indica que se han calculado las Distancias de evento. (La variable Alcance especifica la instrucción de Movimiento activo o la instrucción de Movimiento activo y Pendiente (es decir, todas las instrucciones en la cola)).

Una vez completada la MCCD y tras recalcular las Distancias del evento, el bit de estado CalculatedDataAvailable se establece de nuevo. Por lo tanto, consulte el bit de estado CalculatedDataAvailable, una vez completada la instrucción MCCD para saber cuando se pueden usar las Distancias del evento recalculados.

Si se ejecuta una MCCD (se convierte en IP), el CDA se borra. Los Datos calculados para el movimiento se recalculan usando los parámetros de dinámica nuevos. El bit CDA se establece de nuevo una vez finalizados los cálculos. Los Datos calculados que se recalculan se miden desde el Punto de inicio de movimiento original (MSP) hasta el punto de Distancia del evento usando los parámetros de dinámica nuevos, según los cambios aplicados por la instrucción MCCD, y no desde el punto de la MCCD.

Tenga en cuenta que si MCCD cambia la velocidad a cero, la Distancia del evento (Event Distance) no se volverá a calcular. El bit CDA no se establecerá. Sin embargo, la Distancia del evento (Event Distance) sí se volverá a calcular si se envía un segundo MCCD para reiniciar el movimiento. Los nuevos Datos calculados (Calculated Data) incluyen la duración del movimiento detenido.

Si la Distancia del evento (Event Distance) se pone a 0, los Datos calculados (Calculated Data) se establecen para igualar la posición que es igual a la longitud del movimiento. Esto puede equivaler a uno o dos períodos de actualización aproximados antes de que el bit PC se restablezca debido a un retardo interno. La posición final se suele lograr en medio de un período de actualización aproximado, lo que añade al retardo hasta un período de actualización aproximado adicional. Por lo tanto, si el maestro se mueve a una distancia igual a los Datos calculados, deberá esperar hasta 2 iteraciones más para que se establezca el bit PC del movimiento esclavo.

Afecta a las marcas de estado matemáticas

No

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa a los operandos de sistema de coordenadas una referencia sin inicializar o una referencia del tipo incorrecto. Consulte Índice a través de matrices para ver los fallos de indexación de matrices.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

Ejemplo

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

MCCD(myMccdCoordinateSystem, myMccdMotionControl, CoordinatedMove, Yes, MyMccdSpeed, Unitspersec, Yes, MyMsccdAccelRate, Unitspersec2, Yes, MyMccdDecelRate, Unitspersec2, Yes, 100.0, Yes, 100.0, %ofTime, ActiveMotion);