Instructions d’état de mouvement

MSO

MSF

MASD

MASR

MDO

MDF

MDS

MAFR

Il s’agit de l’état normal de l’axe lors de la mise sous tension. À cet état :

Cet état opérationnel permet au servo-module DAC de contrôler directement un variateur externe. À cet état :

Cet état opérationnel permet au servo-module d’effectuer un mouvement en boucle fermée. À cet état :

À cet état opérationnel, un défaut d’asservissement est présent et l’état de la sortie d’activation de variateur, l’action d’asservissement et la condition du contact OK vont dépendre des défauts présents et des mesures prises pour les résoudre.

Cet état opérationnel permet aux contacts du relais OK d’ouvrir une série de contacts dans la chaîne d’arrêts d’urgence de l’alimentation électrique du variateur. À cet état :

Durant l’état Initialisation en cours, le variateur initialise tout d’abord tous les attributs en leur donnant les valeurs par défaut définies par l’usine ; c’est-à-dire qu’il réinitialise tous les défauts actifs. Le variateur attend alors que l’automate établisse des connexions avec lui. Dès que des connexions ont ainsi été établies, l’automate définit alors tous les attributs de configuration du variateur pour lui donner les valeurs mémorisées par l’automate. Lorsque ce variateur prend en charge un fonctionnement synchrone, l’automate se synchronise alors avec ce variateur. Dès que ce processus est terminé (et a réussi), le variateur et toutes les instances d’axe associées transforment à l’état Précharge. En cas de détection d’un problème durant ce processus d’initialisation, un Défaut d’initialisation apparaît. Un Défaut d’initialisation est irréversible. Vous pouvez uniquement effacer ce défaut en effectuant un cycle d’alimentation ou une réinitialisation du variateur. Lorsque la connexion avec ce variateur se ferme, quelle qu’en soi la raison, pendant le fonctionnement, ce variateur revient à l’état Initialisation en cours.

Le variateur attend que le Bus c.c. soit rechargée au maximum, c’est-à-dire que le bit d’état Bus c.c. activé est mis à zéro. Dès que le bus c.c. atteint un niveau de tension opérationnel, c’est-à-dire dès que le bit d’état Bus c.c. activé est défini, l’axe effectue la transition vers l’état Arrêté.

La structure d’alimentation du variateur est toujours désactivée dans cet état, c’est-à-dire que le bit d’état Structure d’alimentation activée est mis à zéro. Toute tentative d’activation du variateur en utilisant le mécanisme Contrôle d’axe, alors qu’il occupe cet état, est rapportée à l’automate comme une erreur dans l’État réponse et l’axe reste à l’état Précharge.

À l’état Arrêté, la structure d’alimentation de l’onduleur du variateur devrait être désactivée et libérée de tout couple, c’est-à-dire que le bit d’état Structure d’alimentation activée est mis à zéro, ou devrait se maintenir dans une condition statique, par le biais d’une boucle de contrôle active, c’est-à-dire que le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini. Le variateur ne peut pas lancer de mouvement, lorsqu’il est à l’état Arrêté et ce variateur ne peut pas non plus répondre à une référence de commande générée par le planificateur, c’est-à-dire que le bit d’état Suivi de commande en cours est mis à zéro.

En général, cet axe devrait être au repos. Par contre, lorsque vous appliquez une force ou un couple externe à la charge, un frein peut s’avérer nécessaire pour maintenir cette condition de repos. À l’état Arrêté, le variateur est sous tension secteur et le bus c.c. est à un niveau de tension opérationnel. En cas de détection de la moindre condition Inhibition de démarrage, à cet état, l’axe transforme à l’état Inhibition de démarrage. Si une requête Activation ou l’une des requêtes de service Exécuter le test est appliquée à un axe dans l’état Arrêté, l’axe de mouvement transforme à l’état Démarrage en cours.

Lorsqu’une requête Activation est envoyée à un axe qui se trouve à l’état Arrêté ou Arrêt en cours, durant l’exécution d’un Démarrage rapide, l’axe transforme immédiatement à l’état Démarrage en cours. À cet état, le variateur vérifie les conditions suivantes avant de transforme à l’état Exécution en cours.

Les structures de contrôle et d’alimentation du variateur sont activées durant l’état Démarrage en cours, c’est-à-dire que le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini. Par contre, la référence de commande est définie sur une valeur statique locale et ne suit pas la référence de commande dérivée du générateur de trajectoires, c’est-à-dire que le bit d’état Suivi de commande en cours est mis à zéro. Si toutes les conditions de démarrage en cours sont satisfaites, l’état de fonctionnement de l’axe transforme soit à l’état Exécution en cours, soit à l’état Test en cours.

La structure d’alimentation du variateur est active, c’est-à-dire que le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini. En outre, le Mode de contrôle sélectionné est activé et effectue un suivi actif des données de commande en provenance de la sortie du générateur de trajectoires piloté par l’automate ou par le variateur et affectant le mouvement de l’axe ; c’est-à-dire que le bit d’état Suivi de commande en cours est défini.

Lorsque l’un des services de requête Exécuter le test est envoyé à l’axe de mouvement alors que ce dernier se trouve à l’état Arrêté (à savoir, les services qui nécessitent une structure d’alimentation active pour s’exécuter), l’axe transforme immédiatement à l’état Démarrage en cours ; c’est-à-dire que le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini. Ensuite, dès que les conditions de l’état Démarrage en cours sont satisfaites, l’axe passe à l’état Test en cours. Tout comme à l’état Exécution en cours, à l’état Test en cours, la structure d’alimentation du variateur est active.

L’axe de mouvement reste dans cet état durant toute la procédure de test requise puis revient à l’état Arrêté. L’axe de mouvement peut aussi sortir de l’état Test en cours après avoir rencontré un défaut ou avoir reçu une requête Contrôle d’axe explicite.

Lorsqu’une requête Désactivation est envoyée à un axe, à l’état Exécution en cours ou Test en cours, l’axe transforme immédiatement à l’état Arrêt en cours. À cet état, l’axe est en train de s’arrêter et il n’assure plus le suivi des données de commande provenant du générateur de trajectoires ; c’est-à-dire que le bit d’état Suivi de commande en cours est mis à zéro.

Une fois la procédure Mode d’arrêt terminée, l’axe transforme à l’état Arrêté.

Lorsqu’un Défaut majeur se produit dans le variateur alors que l’axe est à l’état Exécution en cours ou Test en cours, l’axe de mouvement transforme immédiatement à l’état Abandon en cours. À cet état, l’axe est en train de s’arrêter et il n’assure plus le suivi des données de commande provenant du générateur de trajectoires ; c’est-à-dire que le bit d’état Suivi de commande en cours est mis à zéro. L’état Abandon en cours exécute l’action d’arrêt appropriée, conformément aux spécifications du variateur. Comme pour l’état Arrêt en cours, à l’état Abandon en cours, la structure d’alimentation reste active ; c’est-à-dire que le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini tant que l’action d’arrêt n’est pas terminée. Une fois la procédure d’arrêt terminée, l’axe transforme à l’état En défaut.

Lorsque des conditions de défauts sont détectées dans l’automate que le variateur ne peut pas voir, ou quand le variateur rapporte une condition Défaut mineur, l’automate arrête l’axe, soit directement par le biais d’une requête de changement d’état Contrôle d’axe ou d’un arrêt de générateur de trajectoires, soit indirectement par le biais d’un gestionnaire de défauts du programme utilisateur. Lorsque l’État de fonctionnement d’axe rapporté par le variateur est Arrêt en cours, l’automate définit l’État de fonctionnement de l’axe CIP sur Abandon en cours, en se basant sur la présence d’une condition de défaut.

L’état en défaut est identique à l’état Arrêté ou l’état Fermeture, si ce n’est qu’au moins un défaut est actif. Défauts et conditions verrouillées. De ce fait, une Réinitialisation de défauts est nécessaire pour effacer les défauts et, en retenant l’hypothèse que la condition de défaut originale a été résolue, l’axe transforme à l’État de fonctionnement de l’axe du variateur.

Il existe de nombreuses sources différentes de défauts :

Cet état est le même que l’état Arrêté, si ce n’est que l’axe a une ou plusieurs conditions « inhibition de démarrage » qui l’empêchent de transformer avec succès à l’état Démarrage en cours. Une fois corrigé, l’état de fonctionnement de l’axe repasse automatiquement à l’état Arrêté.

Lorsqu’une requête Fermeture est envoyée au variateur ou lorsqu’une action sur défaut de fermeture est exécutée par le variateur, l’axe ciblé transforme immédiatement à l’état Fermeture. L’état Fermeture a les mêmes caractéristiques de base que l’état Arrêté, sauf qu’il peut être configuré par le biais de l’attribut Action de fermeture pour faire chuter l’alimentation du bus c.c. vers la structure d’alimentation du variateur.

Que l’alimentation du bus c.c. soit déconnectée ou non, cet état nécessite une requête Réinitialisation de fermeture explicite de l’automate pour transformer à l’état Précharge. Lorsque le variateur est configuré pour maintenir l’alimentation du bus c.c. active pendant l’état Fermeture, l’axe de mouvement transforme de l’état Précharge à l’état Arrêté.

Lorsqu’une action sur défaut Fermeture est déclenchée par le variateur en réponse à une condition d’exception qui est configurée comme un défaut majeur, le variateur exécute l’action Fermeture. Cependant, l’axe passe à l’état En défaut et non pas à l’état Fermeture. De même, quand l’axe est dans l’état Fermeture et qu’une condition de défaut majeur se produit, l’axe transforme à l’état En défaut. Une requête Réinitialisation de défaut de l’automate efface le défaut et, en retenant l’hypothèse que la condition de défaut originale a été résolue, l’axe transforme à l’état Fermeture. Cependant, une requête Réinitialisation de fermeture de l’automate efface à la fois le défaut et exécute une réinitialisation de fermeture et, en retenant l’hypothèse que la condition de défaut originale a été résolue, l’axe transforme à l’état Précharge.

Lorsque vous inhibez l’axe, l’instance associée dans la connexion de CIP Motion est supprimée et l’état de fonctionnement de l’axe transforme à l’état Inhibition d’axe. Lorsque c’est la seule instance prise en charge par la connexion de CIP Motion, la connexion proprement dite se ferme. L’état Inhibition d’axe est considéré uniquement comme un sous-état de l’état Auto-test de l’automate

(1)

. La condition Inhibition d’axe est vérifiée durant l’état Auto-test de l’automate comme une condition de qualification pour faire la transition à l’état Initialisation en cours. Lorsqu’il y a actuellement une condition Inhibition d’axe, vous devez exécuter une opération Annulation d’inhibition pour transformer à l’état Initialisation en cours et restaurer la fonction de l’axe.

En cas de création d’un axe de CIP Motion, si cet axe n’est pas associé à un Groupe de mouvements, l’état de fonctionnement de l’axe est défini sur l’état Non groupé. L’axe de CIP Motion doit être affecté à un Groupe de mouvements afin que l’axe puisse être mis à jour par la Tâche de mouvement périodique et effectuer ses fonctions. Cette condition est vérifiée durant l’état Auto-test de l’automate comme une condition de qualification pour la transition à l’état Initialisation en cours. Pour cette raison, l’état Non groupé est considéré uniquement comme un sous-état de l’état Auto-test de l’automate.

Lorsque l’axe de CIP Motion est créé dans l’automate, mais qu’il n’est pas actuellement associé à un variateur, l’état de fonctionnement de l’axe indique l’état Aucun dispositif. Un axe de CIP Motion doit être associé à un variateur physique pour pouvoir fonctionner. Cette condition est vérifiée durant l’état Auto-test de l’automate comme une condition de qualification pour la transition à l’état Initialisation en cours. Pour cette raison, l’état Aucun dispositif est considéré uniquement comme un sous-état de l’état Auto-test de l’automate.