Activation de mouvement asservi (MSO)
Ces informations s’appliquent aux automates
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 et ControlLogix 5590. Les différences entre les Controllers sont signalées, le cas échéant.Utilisez l'instruction Activation de mouvement asservi (MSO) afin d'activer l'amplificateur du variateur pour l'axe spécifié et activer la boucle de commande d'asservissement de l'axe.
Architecture | Standard | Sécurité |
|---|---|---|
Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570 | Oui | Non |
Automates Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5580 | Oui | Non |
Langues disponibles
Diagramme à relais
Bloc fonctionnel
Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.
Texte structuré
MSO(Axis,MotionControl);
Opérandes
Un diagramme à relais et texte structuré
Opérande | Type CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | Type Automates ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5590 | Format | Description |
|---|---|---|---|---|
Axis | AXIS_CIP_DRIVE | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE
CONSEIL:
AXIS_GENERIC est uniquement pris en charge par les automates
ControlLogix 5570 et GuardLogix 5570. | balise | Nom de l’axe sur lequel l’opération doit être exécutée. Pour les automates qui prennent en charge les types de données de mouvement REF_TO, le type d’opérande d’axe pris en charge peut être remplacé par un type de REF_TO équivalent. |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | balise | Structure utilisée pour accéder aux paramètres d’état de l’instruction. |
Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.
Mnémonique | Description |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | Il est défini lorsque l'échelon effectue une transition de faux à vrai et reste défini jusqu'à ce que la transaction de message d'asservissement soit terminée et que l'échelon passe à faux. |
.DN (Done) Bit 29 | Il est défini lorsque l’action d’asservissement de l’axe a été activée avec succès, et les bits activation de variateur et état actif de l’asservissement ont été définis. |
.ER (Error) Bit 28 | Il est défini pour indiquer que l'instruction a détecté une erreur, par exemple si vous avez spécifié un axe non configuré. |
Description
L'instruction MSO active directement le variateur et la boucle d'asservissement configurée associée avec un axe asservi physique. Il peut être utilisé n’importe où dans un programme, mais il ne devrait pas être utilisé lorsque l’axe est en mouvement. Si c’est le cas, l’instruction MSO génère une erreur Axe en mouvement.
L'instruction MSO active automatiquement l'axe spécifié en activant le variateur et la boucle d'asservissement associée. Lorsqu'il s'agit d'un axe non CIP, l'état résultant de l'axe est alors appelé l'état Commande d'asservissement. Lorsqu’il s’agit d’un axe CIP, l’état résultant de l’axe est alors appelé l’état Exécution en cours.
Cette instruction est plus fréquemment utilisée pour activer la boucle d'asservissement de l'axe spécifié dans sa position actuelle afin de préparer une commande de mouvement.
IMPORTANT:
L’exécution de l’instruction peut prendre plusieurs scrutations, car il lui faut plusieurs mises à jour intermédiaires pour achever la requête. Le bit Fin (.DN) n’est pas défini immédiatement, mais seulement lorsque la requête est terminée.
Dans cette instruction de transition, la logique à relais fait basculer la condition d'entrée d'échelon de mis à zéro à définie chaque fois que l’instruction doit s’exécuter.
Affecte les indicateurs d'état mathématique
Non
Défauts majeurs/mineurs
Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.
Exécution
Diagramme à relais
Condition/état | Action entreprise |
|---|---|
Préscrutation | Les bits .EN, .DN, .et ER sont définis sur faux. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à faux | Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à vrai | Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée. Si le bit EN est défini sur faux, aucune action n’est entreprise. |
Post-scrutation | N/A |
Texte structuré
Condition/état | Action entreprise |
|---|---|
Préscrutation | Reportez-vous à Pré-scrutation dans le tableau Diagramme à relais |
Exécution normale | Reportez-vous à Condition d'entrée d'échelon est fausse, puis échelon est vrai sur le tableau Diagramme à relais. |
Post-scrutation | Reportez-vous à Post-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Codes d’erreur
Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.
Codes d’erreur étendus
Les codes d’erreur étendus fournissent des informations spécifiques sur les instructions supplémentaires pour les Codes d’erreur génériques de nombreuses instructions. Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement. Ces codes d’erreur étendus facilitent l’identification du problème lorsque l’instruction MSO reçoit un message d’erreur Échec de message au servo (12).
Code d’erreur étendu (décimal) | Code d’erreur associé (décimal) | Signification |
|---|---|---|
Conflit de mode d’objet (12) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | L'axe est fermé. |
Processus terminé sur requête (15) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | Erreur de l’interrupteur de l’entrée d’activation. (SERCOS) |
Dispositif dans un état incorrect (16) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | L’état du dispositif n’est pas correct pour cette action. (SERCOS) |
Changements MSO des bits d’état
Bit d'état des axes
Nom du bit | État | Signification |
|---|---|---|
ServoActionStatus | VRAI | L'axe est à l'état Commande d'asservissement et la boucle d'asservissement est active. |
DriveEnableStatus | VRAI | La sortie d'activation de variateur de l’axe est active. |
Bits d’état du mouvement
Aucun
Exemples
Exemple 1
Diagramme à relais
Texte structuré
MSO(myAxis, myMotionControl);
Exemple 2
Logique à relais
Texte structuré
MSO(Axis_01,MSO_1);
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