Codes d’erreur de mouvement (.ERR)
Ce tableau énumère les codes d’erreur pour les instructions de mouvements logiciels
Logix Designer
.Descriptions des codes d’erreurs des instructions de mouvements
Erreur | Action corrective ou cause | Remarques |
1 | Code d’erreur 1 réservé | Réservé pour une utilisation future. |
2 | Code d’erreur 2 réservé | Réservé pour une utilisation future. |
3 | Recherche d’une autre instance de ce type d’instruction Voir si ses bits EN sont actifs alors que ses bits DN et ER sont inactifs (activés mais pas faits ou erronés). Attendre que son bit DN ou ER devienne actif. | Collision d’exécution Vous ne pouvez pas exécuter une instruction en utilisant le même mot de contrôle qu’une autre instruction si cette autre instruction n’est pas faite ou comporte une erreur. Quoi qu’il en soit, il est recommandé de donner à chaque instruction un mot de contrôle unique. |
4 | Ouvrir la boucle d’asservissement avant d’exécuter cette instruction. | Erreur d’état Activation asservi |
5 | Fermer la boucle d’asservissement avant d’exécuter cette instruction. | Erreur d’état Désactivation asservi Dans le cas d’une instruction de mouvement coordonné, consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Ils identifient l’axe à l’origine de l’erreur. Exemple : lorsque le code d’erreur étendu est zéro, vérifier l’axe pour l’index zéro du système de coordonnées. |
6 | Désactiver le variateur d’axe. | Erreur d’état Variateur activé |
7 | Exécuter une instruction Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement (MASR) ou une commande directe pour réinitialiser l’axe. | Erreur d’état de fermeture Dans le cas d’une instruction de mouvement coordonné, consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Ils identifient l’axe à l’origine de l’erreur. Exemple : lorsque le code d’erreur étendu est zéro, vérifier l’axe pour l’index zéro du système de coordonnées. |
8 | Le type de l’axe configuré est incorrect. | Type d’axe erroné Dans le cas d’une instruction de mouvement coordonné, consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Ils identifient l’axe à l’origine de l’erreur. Exemple : lorsque le code d’erreur étendu est zéro, vérifier l’axe pour l’index zéro du système de coordonnées. |
9 | Cette instruction a tenté une exécution dans un sens qui aggrave la condition présente de surcharge. | Condition de surcourse |
10 | La référence de l’axe maître est identique à la référence de l’axe esclave ou l’axe maître est également un axe du système de coordonnées Mémoriser. | Conflit avec l’Axe maître |
11 | Au moins un axe n’est pas configuré sur un module de mouvement matériel ou n’a pas été affecté à un groupe de mouvements. | Axe non configuré Pour des instructions portant sur un seul axe : Le code d’erreur étendu pour MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC et MCD est défini comme suit : 1 = Axe esclave 2 = Axe maître En ce qui concerne les instructions MAM, MCD et MAJ dans le mode piloté par le temps, l’axe en cours de mouvement est un axe esclave. Pour des instructions portant sur plusieurs axes : le code d’erreur étendu pour MDCC, MCLM, MCCM, MCCD et MCPM se définit comme suit : Le numéro d’axe dans le système de coordonnées où : 0 = Premier axe 2 = Axe maître ou troisième axe esclave |
12 | L’envoi d’un message au servo-module a échoué. | Échec de message au servo-module |
13 | Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Exemple : Une instruction MAJ a une ERR = 13 et une EXERR = 3. Dans ce cas, changer la vitesse afin de la ramener dans sa plage.  | Paramètre hors limites Une EXERR = 0 signifie que le premier opérande de cette instruction se situe en dehors de sa plage. |
14 | Cette instruction ne peut pas appliquer les paramètres de réglage du fait de la présence d’une erreur dans l’instruction d’exécution du réglage. | Erreur de processus de réglage |
15 | Cette instruction ne peut pas appliquer les paramètres de diagnostic du fait de la présence d’une erreur dans l’instruction d’exécution de test de diagnostic. | Erreur de processus de test |
16 | Attendre que le processus de prise d’origine soit terminé. Dans le cas des instructions de mouvement coordonné, elle indique l’axe à l’origine de l’erreur. | Erreur de processus de prise d’origine |
17 | Cette instruction a tenté d’exécuter un mouvement rotatif sur un axe qui n’est pas configuré pour un fonctionnement rotatif. | Axe en mode non-rotatif |
18 | Le type de l’axe est configuré comme n’étant pas utilisé. | Type de l’axe pas utilisé |
19 | Le groupe de mouvement n’est pas à l’état synchronisé. Cela pourrait être dû à un servo-module manquant ou mal configuré., | Groupe pas synchronisé L’état de sync du groupe ne peut être mis à zéro qu’en cas de défaut de type chevauchement de groupe ou perte CST. |
20 | L’axe est à l’état en défaut. | Axe à l’état en défaut |
21 | Le groupe est à l’état en défaut. | Groupe à l’état en défaut |
22 | Arrêter l’axe avant d’exécuter cette instruction. | Axe en mouvement |
23 | Une instruction a tenté d’effectuer un changement illégal de dynamique. | Changement illégal de dynamique |
24 | Retirer l’automate du mode de test. | Mode illégal de l’automate |
25 | N’importe laquelle de ces raisons peut être à l’origine de l’erreur :
| Instruction illégale |
26 | Le tableau de cames a une longueur illégale. | Longueur illégale de came |
27 | Le tableau du profil de came a une longueur illégale. | Longueur illégale de profil de came |
28 | Vous avez un type illégal de segment dans l’élément de came. | Type illégal de came Le champ SEGMENT de l’instruction de mouvement identifie l’élément de profil de came qui contient le type de segment non valide. Un SEGMENT = 3 signifie que le 4e élément (ou [3]) du tableau de profil de came contient le type de segment incorrect. |
29 | Vous avez un ordre illégal d’éléments de cames. | Ordre illégal de cames Le champ SEGMENT de l’instruction de mouvement identifie l’élément de profil de came qui contient la valeur maître incorrecte (non ascendante). Un SEGMENT = 3 signifie que le 4e élément (ou [3]) du tableau de profil de came contient la valeur maître incorrecte (non ascendante). |
30 | Vous avez tenté d’exécuter un profil de came pendant son calcul. | Profil de came en cours de calcul |
31 | Le tableau du profil de came que vous avez tenté d’exécuter est déjà utilisé. | Profil de came en cours d’utilisation |
32 | Le tableau du profil de came que vous tenté d’exécuter n’a pas été calculé. | Profil de came pas calculé |
33 | Un MAM (mouvement de décalage maître) a été tenté alors que le processus n’a pas de CAME de position. | Came de position pas activée |
34 | Une instruction MAH tente de démarrer alors qu’un registration est déjà opérationnel. | Registration en cours |
35 | La cible spécifiée d’exécution dépasse le nombre de cibles de Came de sortie configurées pour cet axe. | Cible d’exécution non conforme |
36 | La taille du tableau de Came de sortie n’est pas prise en charge ou la valeur de l’un de ses membres sort de la plage prévue. | Came illégale de sortie ExErr#1 : Bit de sortie inférieur à 0 ou supérieur à 31. ExErr#2 : Type de verrouillage inférieur à 0 ou supérieur à 3. ExErr#3 : Type de déverrouillage inférieur à 0 ou supérieur à 5. ExErr#4 : La position gauche ou droite sort de la page de la came et le type de verrouillage ou de déverrouillage est défini sur « Position » ou « Position et activation ». ExErr#5 : La durée est inférieure ou égale à 0 et le type de déverrouillage est défini sur « Durée » ou sur « Durée et activation ». ExErr#6 : Le type d’activation est inférieur à 0 ou supérieur à 3 et le type de verrouillage ou de déverrouillage est défini sur « Activation », « Position et activation » ou « Durée et activation ». ExErr#7 : Le bit d’activation est inférieur à 0 ou supérieur à 31 et le type de verrouillage ou de déverrouillage est défini sur « Activation », « Position et activation » ou « Durée et activation ». ExErr#8 : Le type de verrouillage est défini sur « Inactif » et le type de déverrouillage sur « Durée » ou sur « Durée et activation ». |
37 | La taille du tableau de compensations de sortie n’est pas prise en charge ou la valeur de l’un de ses membres sort de la plage prévue. L’index de tableau associé aux erreurs 36 et 37 est mémorisé dans .SEGMENT du type de données de l’instruction de mouvement. Seule la première erreur d’une série d’erreurs est mémorisée. L’erreur spécifique détectée est mémorisée dans le code d’erreur étendu. Grâce à sa capacité de modification dynamique du tableau Came de sortie, l’erreur Came illégale de sortie (erreur 36) peut se produire alors que l’instruction MAOC est en cours de processus. En général, les éléments de came où une erreur a été détectée, vont être ignorés. La liste suivante énumère les exceptions qui vont continuer d’être traitées. Erreur 2, Type de verrouillage pas valide. Le type de verrouillage passe par défaut sur Inactif. Erreur 3, Type de déverrouillage pas valide. Le type de déverrouillage passe par défaut sur Inactif. Erreur 8, avec type de déverrouillage de Durée et Activation. Va se comporter comme un type de Déverrouillage d’activation. | Compensation illégale de sortie ExErr#1 : Mode inférieur à 0 ou supérieur à 3. ExErr#2 : Durée de cycle inférieure ou égale à 0 et le mode est défini sur « Impulsion » ou sur « Inversion et impulsion ». ExErr#3 : Facteur d’utilisation inférieur à 0 ou supérieur à 100 et le mode est défini sur « Impulsion » ou sur « Inversion et impulsion ». |
38 | Le type de données de l’axe est illégal. C’est incorrect pour l’exploitation. | Type illégal de données de l’axe |
39 | Vous avez un conflit dans votre processus. Le Test et le Réglage ne peuvent pas se dérouler en même temps. | Conflit de processus |
40 | Vous essayez d’exécuter une instruction MSO ou MAH alors que le variateur est désactivé, sur le plan local. | Variateur désactivé localement |
41 | La configuration de prise d’origine est illégale. Vous avez une instruction de prise d’origine absolue alors que la séquence de prise d’origine n’est pas immédiate. | Configuration de prise d’origine illégale |
42 | L’instruction MASD ou MGSD a expiré car elle n’a pas reçu le bit d’état de fermeture. En général, un problème de programme qui se produit lorsque l’instruction MASD ou MGSD est suivie d’une instruction de réinitialisation qui est lancée avant que l’instruction de fermeture ne reçoive le bit de fermeture. | Délai d’expiration de l’état de fermeture |
43 | Vous avez tenté d’activer simultanément plus d’instructions de mouvement que le nombre maximal que peut contenir la file d’attente d’instructions. | File d’attente pleine du système de coordonnées |
44 | Vous avez tracé une ligne comportant trois (3) points mais aucun point de passage de point central ou aucun point central de plan ne peut être déterminé. | Erreur de colinéarité circulaire |
45 | Vous avez spécifié un rayon en 1 point radius ou « tracé une ligne » pour le point central et aucun point central de rayon, point central de plan et point de passage ne peut être déterminé. | Erreur circulaire de départ-fin |
46 | Le point central programmé n’est pas équidistant du point de départ et du point de fin. | Erreur circulaire de différence entre R1 et R2 |
47 | Contactez l’assistance Rockwell Automation . | Erreur circulaire de solution Infini |
48 | Contactez l’assistance Rockwell Automation . | Erreur circulaire Pas de solution |
49 | |R| < 0,01. R est fondamentalement trop petit pour pouvoir être utilisé dans les calculs. | Erreur circulaire R petit |
50 | L’étiquette du système de coordonnées n’est pas associé à un groupe de mouvements. | Système de coordonnées Pas dans groupe |
51 | Vous avez défini votre type de terminaison sur Position réelle avec une valeur égale à 0. Cette valeur n’est pas prise en charge. | Tolérance réelle non valide |
52 | Au moins un axe fait actuellement l’objet d’un mouvement coordonné dans un autre système de coordonnées | Erreur de coordination de mouvement dans processus |
53 | Annuler l’inhibition de l’axe. | L’axe est bloqué En ce qui concerne les instructions pour axe unique, le code d’erreur étendu pour MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC et MCD se définit comme suit : 1 = Axe esclave 2 = Axe maître En ce qui concerne les instructions MAM, MCD et MAJ dans le mode piloté par le temps, l’axe en cours de mouvement est un axe esclave. Dans le cas des instructions pour plusieurs axes, le code d’erreur étendu pour MDCC, MCLM, MCCM, MCCD, MCTO et MCPM se définit comme suit : Le numéro d’axe dans le système de coordonnées où : 0 = Premier axe 2 = Axe maître ou troisième axe esclave |
54 | Vous ne pouvez pas commencer un mouvement si la décélération maximale de l’axe est égale à zéro. Dans le cas des instructions de mouvement coordonné, elle indique l’axe à l’origine de l’erreur. | Décél maxi zéro |
61 | Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. | Conflit de connexion |
62 | Annuler la transformation qui contrôle cet axe ou ne pas utiliser cette instruction tant que la transformation est active. | Transformation en cours Vous ne pouvez pas exécuter cette instruction si l’axe fait partie d’une transformation active. |
63 | Annuler la transformation qui contrôle cet axe ou attendre que la transformation ait terminé le déplacement de cet axe. | Axe en mouvement de transformation Vous ne pouvez pas exécuter cette instruction si une transformation est en train de déplacer l’axe. |
64 | Utiliser un système de coordonnées cartésiennes. | Auxiliaire pas pris en charge Vous ne pouvez pas utiliser un système de coordonnées non cartésien avec cette instruction. |
65 | Dès que l’erreur se produit, positionner l’axe (ou l’axe maître) dans les limites pour exécuter les instructions générant le mouvement sur l’axe. Cette erreur se produit avec les instructions MAM, MAPC, MCLM, MCCM et MCPM, ainsi qu’avec les axes qui font partie de la transformation cinématique. Cette erreur se produit lorsque l’instruction s’exécute et que la position absolue se trouve en dehors des limites de surcourse. | La position absolue se trouve en dehors des limites de surcourse. |
66 | Il faut s’assurer que le robot se maintient dans la solution de bras dans laquelle vous l’avez configuré. Vous pouvez configurer le robot dans une solution à bras gauche ou une solution à bras droit. | Vous essayez de replier sur lui-même, aux limites du quadrant, un robot articulé dépendant ou indépendant à deux axes. |
67 | N’importe laquelle de ces raisons peut être à l’origine de l’erreur : 1. Vous essayez d’effectuer un mouvement que le robot ne peut pas atteindre. 2. Tentative d’exécuter MCT, MCTO, MCTP ou MCTPO alors que le robot est à l’origine. Pour éviter que le robot ne se replie sur lui-même ou se déploie au-delà de sa portée, les limites articulaires sont calculées sur le plan interne par le firmware pour des robots Delta2D, Delta3D et SCARA Delta. Si vous essayez de configurer un mouvement qui ne respecte pas ces limites, cette erreur se produit. Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Elle identifie l’axe d’orientation à l’origine de l’erreur. | Position non valide de transformation |
68 | Déplacez les jointures afin que l’extrémité du robot ne se situe pas au point d’origine du système de coordonnées. | Transformation à l’origine Vous ne pouvez pas commencer la transformation si les angles de jointures donnent X1 = 0 et X2 = 0. |
69 | Vérifiez la configuration de vitesse maximale des joints. Utilisez des positions cibles qui empêchent le robot de s’étirer au maximum ou de se replier sur lui-même au niveau de l’origine du système de coordonnées. Effectuez un mouvement relativement en ligne droite et passant par les positions où X1 = 0 et X2 = 0. | Vitesse articulaire maxi dépassée La vitesse calculée est très élevée. Cela se produit pour l’une des raisons suivantes : Le robot est étiré au maximum. Le robot se replie sur lui-même. Le robot s’écarte de X1 = 0 et de X2 = 0 sous un angle différent de celui avec lequel il s’est approché de cette position. Le robot est configuré avec une limite incorrecte de vitesse. Exemple : Ces mouvements produisent cette erreur.  |
70 | Recherchez les axes de source ou de cible qui sont configurés avec le mode de positionnement rotatif. Remplacez-les par le mode de positionnement linéaire. | Les axes de la transformation doivent être linéaires Une transformation ne fonctionne qu’avec des axes linéaires. |
71 | Attendez que la transformation que vous êtes en train d’annuler soit totalement annulée. | La transformation est en cours d’annulation. |
72 | Vérifiez les positions cibles. Un angle articulaire calculé est au-delà de +/- 360⋅. | Angle articulaire maxi dépassé |
73 | Vérifiez que chaque instruction MCT de cette chaîne produit des positions valides. | Erreur de chaîne de système de coordonnées Cette instruction MCT fait partie d’une chaîne d’instructions MCT. Il y a un problème avec l’une des instructions de la chaîne. |
74 | Changez l’orientation pour revenir à des angles qui se situent dans les limites +/- 360⋅. | Angle d’orientation non valide |
75 | Utilisez cette instruction uniquement avec un automate 1756-L6x. | Instruction pas prise en charge Vous ne pouvez utiliser une instruction MCT ou MCTP qu’avec un automate 1756-L6x. |
76 | Vous ne pouvez pas commencer un mouvement qui utilise un profil de courbe en S si la Jerk de décélération maximale de l’axe est égal à zéro. 1. Ouvrir les propriétés de l’axe. 2. Sur l’onglet Planificateur (Planner), entrer une valeur pour la Jerk de décélération maximale (Maximum Deceleration Jerk). | Jerk de décélération maxi zéro |
77 | Combien y-a-t-il d’axes dans votre système de coordonnées ? 2 — Utilisez un sens de transformation non miroir. 3 — Utilisez un sens de transformation non inverse. | Sens de transformation pas prise en charge Vous essayez d’utiliser les sens miroirs avec un système de coordonnées à 3 axes et un décalage de base non nul (X2b) ou un décalage d’effecteur (X2e). Les sens miroirs ne sont pas pris en charge pour un Système de coordonnées à 2 axes. Vous essayez d’utiliser un système de coordonnées cartésien à 2 ou 3 axes, Delta2D, Delta3D ou SCARA Delta avec des sens de transformation autres que l’avance et l’inverse. Vous ne pouvez utiliser des sens miroirs inverses que lorsque les deux conditions suivantes sont vraies : Vous avez un système de coordonnées à 3 axes. Le décalage de base (X2b) et le décalage d’effecteur terminal (X2e) de la dimension X2 sont nuls. |
78 | Vérifiez maintenant s’il y a un chevauchement secondaire en plus d’une instruction d’Arrêt active. | Non autorisé pendant un arrêt Vous ne pouvez pas avoir de chevauchement de certaines instructions de Mouvement pendant un arrêt. Attendez que la première instruction soit terminée avant de commencer la deuxième. |
79 | Procédez à une nouvelle prise d’origine pour votre axe. Il y a une erreur d’instruction de prise d’origine si un autre mouvement, quel qu’il soit, est présent durant la séquence de prise d’origine. | Erreur de séquence de prise d’origine interne. État non valide du générateur de trajectoires Lorsque cette erreur apparaît, procédez à une nouvelle prise d’origine dans votre programme d’application. Assurez-vous que l’axe est à l’arrêt avant d’effectuer une tentative de prise d’origine. Si l’erreur persiste, contactez l’assistance Rockwell Automation . |
80 | Lors de l’établissement de références pour un Module de sortie planifié, par exemple, l’OB16IS, il faut s’assurer que l’opérande Sortie de l’instruction MAOC a les références O:Data et que le format de communication du Module de sortie planifié est défini sur « Données de sortie planifiées par point ». | Opérande de sortie MAOC pas valide Si l’opérande de sortie MAOC fait référence à un module de sortie planifié OB16IS, deux vérifications supplémentaires ont lieu lors du lancement de MAOC. L’Opérande de sortie doit se référer au début de l’étiquette des données de sortie du module, les « Données O ». Il faut choisir par défaut le format de communications du module OB16IS. « Données de sortie programmées par point ». Lorsque l’une de ces vérifications échoue, l’erreur suivante s’affiche : ExErr#1 : Référence non valide d’étiquette de données - L’opérande de sortie ne pointe pas vers l’élément O.Data de l’étiquette de données de sortie du module. Cela s’applique aux modules 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR et OB16IS uniquement. ExErr#2 : Format de communication de module non valide pour l’un de ces modules : modules 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1756-OB16IS, 1732E-OB8M8SR. ExErr#3 : CIP Sync pas synchronisée - Le module de sortie planifié signale l’absence de synchronisation sur une sync CIP maître. Applicable aux modules 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR uniquement. ExErr#4 : Différence d’horloge maître - Le module de sortie planifié n’a pas la même horloge maître que l’automate. Applicable aux modules 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR uniquement. |
81 | Erreur sur MGSR, lorsqu’une MASD ou MGS (programmée) est exécutée alors que la MGSR est toujours dans le processus. Ne pas faire chevaucher l’instruction MASD ou l’instruction d’arrêt MGS avec le Mode d’arrêt = Programmé sur une instruction MGSR active. | Réinitialisation de fermeture partielle de groupe Si votre programme d’application est en train d’exécuter activement une instruction MGSR et si vous essayez d’exécuter une instruction MASD ou une instruction d’arrêt MGS avec le Mode d’arrêt = Programmé sur l’un des axes affectés par l’instruction MGSR active, cette erreur apparaît avec l’instruction MGSR. |
82 | L’axe a été identifié comme ayant l’état de fonctionnement de l’axe incorrect. | Axe CIP à l’état incorrect. |
83 | Cette instruction ne peut pas être exécutée du fait de la sélection de retour ou du mode de contrôle. | Mode ou méthode illégal de contrôle L’instruction MDS n’est pas valide dans les modes Boucle de position ou Retour uniquement. Cette erreur se déclenche également lorsque le dispositif de mouvement CIP ne dispose pas d’un retour valide pour exécuter l’instruction. |
84 | L’entrée numérique du variateur CIP n’a pas été affectée. | Entrée numérique de variateur pas affectée |
85 | Instruction non autorisée lorsque redéfinir position est en cours. L’exécution d’une MAH alors qu’une MRP est en cours cause cette erreur d’instruction. | Prise d’origine, redéfinir position est en cours Une instruction redéfinir position active est en cours. Cette erreur apparaît lorsqu’une l’une des instructions du générateur de trajectoires de mouvement est exécutée alors qu’une MRP est en cours. Liste des instructions de mouvement incluses : MAM, MAJ, MCLM, MCCM, MATC, MAPC, MDAC, MDCC et MCPM. |
86 | L’utilisation actuelle de cette instruction MDS a besoin d’un attribut en option qui n’est pas pris en charge. | Attribut en option pas pris en charge par le variateur de mouvement intégré utilisé. Erreurs lors de l’exécution d’une instruction MDS sur une boucle de vitesse CIP- avec axe de retour associé à des erreurs du variateur Kinetix 6500. Cette instruction a besoin d’un attribut en option qui n’est pas, pour le moment, pris en charge.Cette instruction MDS n’est pas prise en charge par ce type de variateur. |
87 | Cette instruction n’est pas valide pendant l’exécution d’un mouvement contrôlé direct. | Non autorisé lors d’un mouvement direct |
88 | Cette instruction n’est pas valide pendant l’exécution d’un mouvement planifié. | Non autorisé tant que le générateur de trajectoires est actif |
93 | Un mouvement a été programmé dans le mode MDSC avant que le lien MDSC n’ait été établi par l’exécution d’une MDAC ou d’une MDCC. | MDSC Pas activée |
94 | Certaines unités dynamiques appartiennent au mode Piloté par le maître alors que d’autres appartiennent au mode Piloté par le temps. Certaines unités sont basées sur le temps alors que d’autres sont basées sur la vitesse ; par exemple, la Vitesse en secondes et l’accélération en unités/sec2. Incompatibilité des unités. La dynamique en Secondes est incompatible avec la Vitesse de fusion = actuelle. | Conflit des unités MDSC |
95 | Toutes les instructions de la file d’attente doivent utiliser un Sens de Verrouillage compatible ; par exemple, Position avant uniquement et Avant immédiat uniquement. Sens de verrouillage = Aucune et unités de vitesse appartiennent au mode Piloté par le maître. | Conflit de sens de verrouillage MDSC Si vous passez du mode Piloté par le temps au mode Piloté par le maître alors qu’un axe est en mouvement et que le Sens de verrouillage n’est pas Avant immédiat ou Inverse immédiat, l’erreur 95 Conflit de sens de verrouillage MDSC s’affiche. |
96 | MDAC (Tous) et MDAC (autre que tous) sur le même esclave. | Tous conflit de MDSC MDAC |
97 | Tentative de remplacement d’un Maître opérationnel par un nouveau Maître dont la vitesse est égale à zéro ou de remplacement d’un Esclave qui se déplace via une MAM par une autre MAM qui a le même Maître ou un Maître différent qui n’est pas en mouvement. | MDSC Maître en attente et Esclave en mouvement |
98 | Le sens réel du mouvement de l’axe maître ne correspond pas au sens programmé par le paramètre Sens de verrouillage (AVANT IMMÉDIAT UNIQUEMENT ou INVERSE IMMÉDIAT UNIQUEMENT) alors que l’esclave est déjà en mouvement. | Maître MDSC Sens de verrouillage - Différence de sens |
99 | N’importe laquelle de ces raisons peut être à l’origine de l’erreur :
| La fonctionnalité MDSC n’est pas prise en charge |
100 | Si la vitesse est en secondes ou en unités maîtres, le mouvement doit commencer à la position de repos. | L’axe n’est pas au repos. |
101 | Le tableau de données de retour est soit inexistant, soit d’une taille insuffisante pour mémoriser toutes les données requises. | Erreur de taille de données calculées par MDSC. |
102 | Tentative d’activation d’une deuxième instruction MDSC avec une instruction Position de verrouillage ou Fusion avec une Position de verrouillage alors que l’axe est en mouvement. | Verrouillage MDSC en cours de mouvement. |
103 | Si l’Axe maître a changé et si la vitesse du nouvel esclave est inférieure à 5% de la vitesse de l’esclave d’origine pour des instructions portant sur un Axe unique, ou à 10%, en fonction du mouvement de la vitesse du Système de coordonnées esclave d’origine, cette erreur se produit et le changement ne sera pas autorisé. Cette même conséquence se produit lors d’un passage du mode Piloté par le temps au mode MDSC. | Réduction non valide de vitesse de l’esclave MDSC. |
104 | SI : Une instruction de mouvement exécute soit : Un changement de l’axe maître, soit Un changement des unités de vitesse Et : Si, durant la même période de mise à jour, l’instruction est dans l’obligation d’effectuer une pause alors que la vitesse est égale à zéro ou est arrêtée avec une instruction MAS ou MCS. ALORS : Le profil de vitesse change et passe sur trapézoïdal et ce code d’erreur s’affiche. | 2 instructions MDSC ont été démarrées durant 1 Période de mise à jour, par conséquent le jerk a été maximisé. |
105 | Une instruction de la file d’attente des mouvements coordonnés cherche à modifier l’axe maître ou le mode afin de passer du mode MDSC au mode Piloté par le temps ou du mode Piloté par le temps au mode MDSC. | Mode MDSC ou changement de maître non-valide. |
106 | Impossible d’utiliser Fusion sur valeur actuelle lors d’une programmation dans le mode piloté par le temps en faisant appel à des secondes ou dans le mode piloté par le maître en faisant appel à de unités maîtres. Changer le paramètre vitesse de fusion. | La Fusion sur valeur actuelle en utilisant les secondes est illégale. |
107 | Le dispositif cible ne prend pas en charge l’opération et/ou le service requis. | Aucune action corrective ne peut être prise. |
108 | Le système de coordonnées contient un axe multiplexé. | Les instructions coordonnées de mouvement ne peuvent pas contenir des axes multiplexés. |
109 | Vous avez tenté d’utiliser un axe qui a été défini en tant que convertisseur ou section de suivi. | Configuration d’axe incorrecte Un convertisseur ou une section de suivi ne peut pas être utilisé pour cette instruction. |
110 | Vous avez tenté de placer un axe configuré en tant que convertisseur dans une définition de système de coordonnées. | Un convertisseur ne peut pas être utilisé pour cette instruction. |
111 | Vous ne pouvez pas commencer un mouvement si l’accélération maximale de l’axe est égale à zéro.
| Accél maxi zéro |
112 | L’opérande Vitesse nominale du maître dans l’instruction MDCC doit être égale à zéro dans Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570 | L’opérande n’est pas pris en charge. |
121 | La Définitions des coordonnées ne peut être définie sur <aucun>. | Définition de coordonnées non valide pour l’instruction. |
125 | L’opérande 0 doit être un type de système de coordonnées cartésien. | Le système de coordonnées source n’est pas cartésien. |
126 | L’opérande 1 ne doit PAS être un type de système de coordonnées cartésien. | Le système de coordonnées cible est cartésien. |
128 | La fonctionnalité de compteur de tours n’est pas prise en charge. Le compteur de tours n’est pas pris en charge sur J1 et J4 pour les géométries à 4 axes et sur J1 et J6 pour les géométries à 5 axes. La fonctionnalité de compteur de tours n’est pas prise en charge lorsque la transformation est désactivée. | Le compteur de tours n’est pas pris en charge. |
130 | Impossible d’utiliser le Système de coordonnées qui prend en charge l’orientation avec les instructions MCLM, MCCM et MCCD. Action corrective : 1. Modifier la définition de coordonnées du système de coordonnées cartésien sur <aucun> OU 2. Utiliser le système de coordonnées cartésien XYZRxRyRz configuré avec l’instruction MCPM qui prend en charge le contrôle des axes d’orientation. | N’est pas permis dans le cas des géométries qui prennent en charge l’orientation. |
132 | Les opérandes de MCS devraient être définis comme suit : Sinon, l’instruction génèrera une erreur. 1. Si Changer la décélération (Change Decel) est défini sur Oui (Yes), alors Unités de décélération (Decel Units) doit être défini sur % du maximum (% of Maximum). Unités par sec2 n’est pas acceptable parce que des valeurs différentes de la décélération sont nécessaires pour les axes cartésiens et d’orientation.2. Changer le jerk de décélération (Change Decel Jerk) doit être défini sur Oui (Yes). Définir l’opérande sur Non (No) n’est pas acceptable parce que des valeurs différentes du jerk sont nécessaires pour les axes cartésiens et d’orientation.3. Unités de jerk de décélération (Decel Jerk Units) doit être programmé en % du temps (% of time). Unités par sec3 et % du maximum ne sont pas acceptables parce que des valeurs différentes sont nécessaires pour les axes cartésiens et d’orientation. | Conflit des unités de MCS. |
135 | Si les unités de vitesse, d’accélération ou de décélération de MCPM sont programmées en % du maximum et la vitesse nominale du maître de l’instruction MDCC piloté par le maître associée est définie sur zéro, l’instruction générera une erreur. | Vitesse maître nominale nulle de MCPM. |
136 | Deux situations sont susceptibles de provoquer ce conflit :
| Conflit de configuration de robot de MCPM. |
137 | Le paramètre de configuration du robot pour l’instruction MCTPO n’est pas valide pour cette géométrie de robot. | Configuration de robot non valide. |
138 | Reportez-vous aux codes d’erreur étendus dans l’aide en ligne pour l’instruction MCPM pour de plus amples informations sur ce code d’erreur. | Valeur de données de chemin non valide de MCPM |
139 | Reportez-vous aux codes d’erreur étendus dans l’aide en ligne pour l’instruction MCPM pour de plus amples informations sur ce code d’erreur. | Valeur de données dynamiques non valide de MCPM. |
140 | Attendre que l’opération Activation asservi soit terminée. | Activation asservi en cours. |
141 | Attendre que l’opération Désactivation asservi soit terminée. | Désactivation asservi en cours. |
142 | Attendre que l’opération Réinitialisation de fermeture soit terminée. | Réinitialisation de fermeture en cours. |
143 | Attendre que la Prise d’origine d’axe soit terminée. | Prise d’origine en cours. |
144 | Attendre que l’opération Position de redéfinition de mouvement soit terminée. | Redéfinition en cours |
145 | Attendre que l’opération Fermeture soit terminée. | Fermeture en cours. |
146 | Impossible de commencer un mouvement si la décélération d’orientation maximale du système de coordonnées est égale à zéro. | La décélération d’orientation maximale est nulle. |
147 | Un axe d’orientation (Rx, Ry ou Rz) dans le système de coordonnées présente l’une des erreurs suivantes :
Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Elle indique les axes d’orientation. | Constante de mise à l’échelle de l’orientation non valide. |
148 | Les instructions MCTO ou MCTPO rapportent cette erreur quand le décalage d’orientation n’est pas valide lorsque :
Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Elle indique les axes d’orientation. | Le décalage d’orientation de MCTO ou de MCTPO n’est pas nul. |
149 | Les axes d’orientation (Rx, Ry, Rz) doivent être virtuels si le système de coordonnées est impliqué dans les transformations de MCTO ou de MCTPO. Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Elle indique les axes d’orientation. | L’axe d’orientation n’est pas virtuel. |
150 | L’instruction rapporte cette erreur lorsqu’un axe d’orientation (Rx, Ry ou Rz) est utilisé comme un axe maître d’instructions d’engrenage, d’entraînement de came ou de pilotage par un maître. | L’axe maître est l’axe d’orientation. |
151 | L’angle articulaire dans une géométrie Delta J1JJ2J6, DeltaJ1J2J3J6, ou Delta J1J2J3J4J5 dépasse la limite d’angle articulaire. Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Elle identifie l’articulation qui se trouve en dehors de sa plage. | Dépassement des limites de l’angle articulaire. |
152 | L’erreur se produit lorsque l’axe d’orientation est commandé de se déplacer d’un angle supérieur à 180 degrés dans une période intermédiaire de mise à jour. Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Elle indique les axes d’orientation. | La vitesse d’orientation maximale d’un axe d’orientation est dépassée. |
153 | L’erreur se produit lorsque la position cartésienne (X, Y ou Z) programmée ne peut pas être atteinte par le robot. Par exemple : Un robot Delta J1J2J6 ne peut opérer que dans un plan 2D X-Z sans outil. Si vous programmez un point cartésien avec une valeur Y non nulle, cette erreur se produit avec l’erreur étendue 2 qui indique une translation non valide de la position Y. Consultez l’aide en ligne de l’instruction pour obtenir les définitions des codes d’erreur étendus. Elle identifie l’articulation qui se trouve en dehors de sa plage. | Position de translation non valide. |
155 | MCPM ne prend actuellement aucune action en charge sur la géométrie du robot à 6 axes de sorte que toute tentative génère cette erreur. | La géométrie du robot n’est pas prise en charge dans l’instruction MCPM. |
170 | L’instruction signale cette erreur en cas de tentative de remplacement de came alors qu’aucune came n’est activée. | |
171 | L’erreur se produit lors de la tentative de remplacement d’une came et d’un point de remplacement qui ne sont pas compris dans la plage du profil de came. | |
172 | Tentative de remplacement d’une came lorsque le Plan d’exécution est « En attente ». | Le type de came est « Remplacer et redémarrer » ou « Remplacer et continuer » et le Plan d’exécution est « En attente ». Le Plan d’exécution « En attente » est uniquement associée au type de came « Nouvelle came ». |
173 | La came s’est terminée avant de traverser la position de remplacement. |  |
174 | Le point de départ du remplacement de came se situe au-delà de la limite de came existante. |  Exemple : Une came active est verrouillée et la Position de verrouillage maître d’une came de remplacement est définie sur un point situé au-delà de la limite droite de came. |
176 | L’instruction Valeurs secondaires de calcul du mouvement (Motion Calculate Slave Values, MCSV) ne peut pas trouver une valeur Maître pour la valeur Esclave fournie. | |
178 | Le « Type de came » sélectionné n’est pas pris en charge. | Les types « Remplacer et redémarrer » et « Remplacer et continuer » ne sont pas pris en charge sur les automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570. |
179 | L’instruction signale cette erreur lorsque l’opérande du tableau de profil de came contient une valeur non valide (par exemple, un dépassement ou une valeur non numérique). Utilisez l’instruction Profil de came de calcul du mouvement (Motion Calculate Cam Profile, MCCP) ou l’Éditeur de profil de came pour recalculer le profil de came et garantir que les valeurs maîtres et esclaves ne contiennent pas de valeur incorrecte. | En ce qui concerne les instructions MATC, MAPC et MCSV, le champ SEGMENT de l’instruction Mouvement identifie l’élément de profil de came qui contient la valeur incorrecte. Un SEGMENT = 3 signifie que le quatrième élément (ou [3]) du tableau de Profil de came contient le nombre incorrect. Vérifiez les valeurs maître, esclave, C0, C1, C2 et C3 de l’élément du tableau de Profil de came. |
Une erreur s’affiche en cas de chevauchement de certaines instructions de mouvements alors que des instructions d’arrêt de mouvements sont actives. Dans un tel cas, une instruction est activement en train de s’arrêter alors qu’une deuxième instruction est lancée et vient chevaucher l’instruction active. Le tableau suivant énumère les instances de chevauchement qui produisent des erreurs.
Dans le cas présent :
Erreur N°7 = Erreur d’état de fermeture.
Erreur N°61, ExErr N°10 = Conflit de connexion, axes de transformation en mouvement ou verrouillés par une autre opération.
Erreur N°78 = Non autorisé pendant un arrêt.
Erreurs générées dans des instances de chevauchement
Le tableau suivant énumère les instances de chevauchement supplémentaires qui produisent des erreurs.
Instruction d’arrêt active | |||||||||
MGS | MGSD | MCS | MAS | ||||||
Deuxième instruction lancée | Mode d’arrêt = Arrêt rapide | Mode d’arrêt = Désactivation rapide | Mode d’arrêt = Programmé | Type d’arrêt = Mouvement coordonné | Type d’arrêt = Transformation coordonnée | Type d’arrêt = Tous | Tous les types d’arrêt à l’exception du type d’arrêt = Tous | Type d’arrêt = Tous | |
MAAT | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 |
MRAT | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 |
MAHD | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 |
MRHD | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 |
MAH | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 |
MAJ | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |||
MAM | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |||
MAG | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |||
MCD | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 |
MAPC | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |||
MATC | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |||
MDO | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |||
MCT | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°61 ExErr N°10 | Erreur N°61 ExErr N°10 | Erreur N°61 ExErr N°10 | Erreur N°61 ExErr N°10 | Erreur N°61 ExErr N°10 |
MCTO | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°61 ExErr N°10 | Erreur N°61 ExErr N°10 | Erreur N°61 ExErr N°10 | Erreur N°61 ExErr N°10 | Erreur N°61 ExErr N°10 |
MCCD | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |||
MCLM/MCCM (Fusion = Désactivée) | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |
MCLM/MCCM (Fusion = Activée) | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | ||
MCPM | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |
Erreurs supplémentaires générées dans les instances de chevauchement
Instruction d’arrêt active | ||||||||
MGS | MGSD | MCS | MAS | MASD | ||||
Deuxième lancée Instruction | Type d’arrêt | Mode d’arrêt = Rapide Stop | Mode d’arrêt = Désactivation rapide | Mode d’arrêt = Programmé | Aucun | Type d’arrêt = Tous | Type d’arrêt = Tous | Aucun |
MGS | Mode d’arrêt = Arrêt rapide | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | |||
Mode d’arrêt = Désactivation rapide | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | ||||
Mode d’arrêt = Programmé | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | ||||
MGSR | Aucun | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°7 | ||
MCS | Type d’arrêt = Mouvement coordonné | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | |
Type d’arrêt = Transformation coordonnée | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | ||
Tous les types d’arrêt à l’exception de StopType = Tous | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | ||||
MAS | Type d’arrêt ! = Tous | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 |
Type d’arrêt = Tous | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°7 | |||
MASR | Aucun | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°78 | Erreur N°7 | Erreur N°7 | ||
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