정지 및 제동 속성
모션 제어 축과 관련된 활성 정지 및 제동 관련 속성입니다.
AC 주입 브레이크 주파수 임계값
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D(IM) | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 |  | Hz |
"AC 주입 브레이크" 정지 동작을 실행할 때 AC 주입 제동에서 DC 주입 제동으로의 전환을 시작하는 주파수를 설정하는 값입니다. 제동 동작 중 출력 주파수가 이 임계값 아래로 떨어지면 AC 주입 제동에서 DC 주입 제동으로의 전환이 발생합니다.
AC 주입 브레이크 전력 임계값
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D(IM) | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | | % |
"AC 주입 브레이크" 정지 동작을 실행할 때 AC 주입 제동에서 DC 주입 제동으로의 전환을 시작하는 드라이브의 내부 정의 전력 임계값을 조정하는 값입니다. 제동 동작 중 출력 전력 레벨이 이 임계값 아래로 떨어지면 AC 주입 제동에서 DC 주입 제동으로의 전환이 발생합니다. 100% 값을 선택하면 드라이브가 이 전환 조건을 확인할 때 내부 정의 전력 임계값의 100%를 사용합니다.
AC 주입 브레이크 조절기 Ki
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D(IM) | 설정/SSV | REAL | 0.1 | 0 | | (Hz/볼트)/초 |
"AC 주입 브레이크" 정지 동작을 실행할 때 DC 버스 전압을 기반으로 모터에 적용되는 출력 주파수를 제어하는 조절기의 비례 게인을 설정하는 값입니다.
AC 주입 브레이크 조절기 Kn
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D(IM) | 설정/SSV | REAL | 0.1 | 0 | | Hz/볼트 |
"AC 주입 브레이크" 정지 동작을 실행할 때 DC 버스 전압을 기반으로 모터에 적용되는 출력 주파수를 제어하는 조절기의 비례 게인을 설정하는 값입니다.
AC 주입 브레이크 조절기 Kp
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D(IM) | 설정/SSV | REAL | 0.0015 | 0 | | Hz/볼트 |
"AC 주입 브레이크" 정지 동작을 실행할 때 DC 버스 전압을 기반으로 모터에 적용되는 출력 주파수를 제어하는 조절기의 비례 게인을 설정하는 값입니다.
정지 동작
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - XD | 설정/SSV# | USINT | Eq 23 C의 경우 1 F의 경우 0 X의 경우 0 | - | - | 열거형: 0 = 비활성화 및 관성 정지 1 = 전류 감속도 및 비활성화 2 = 램핑된 감속도 및 비활성화 3 = 전류 감속도 및 보류 4 = 램핑된 감속도 및 보류 5-127 = (예약됨) 128~255 = (공급업체 전용) 128 = DC 주입 브레이크 129 = AC 주입 브레이크 |
# 추적 명령 중에는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 상태의 추적 명령 비트가 참). | ||||||
비활성화 요청 또는 중단 요청을 통해 축을 비활성화하거나 중단할 때에는 이 값이 모터에 적용되는 정지 방법을 결정합니다. 지원되는 정지 동작은 각각 세 가지 정지 시퀀스(IEC60204-1 카테고리 정지 0, 1, 2) 중 하나를 시작합니다.
- 비활성화 요청의 경우, 정지 중 상태에 있을 때 정지 방법이 적용되며 정지 방법의 완료 후 마지막 상태는 정지됨 상태가 됩니다.
- 중단 요청의 경우, 중단 중 상태에 있을 때 정지 방법이 적용되며, 정지 방법의 완료 후 마지막 상태는 메이저 폴트 상태가 됩니다.
마지막 상태가 어느 쪽이든, 장치의 인버터 전력 구조는 비활성화(비활성화 선택)되고 토크가 없거나 능동적으로 정적 상태로 유지(보류 선택)됩니다. 이 속성은 플래너가 만든 가속도 및 감속도 프로파일에 아무런 영향도 주지 않고 관계도 없습니다. 이 속성은 어떤 식으로도 폴트 상태에 대응하여 적용되는 정지 동작을 결정하지 않습니다.
연결 손실 정지 동작
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD | 설정/SSV# | USINT | Eq 23 C의 경우 1 F의 경우 0 X의 경우 0 | - | - | 0 = 비활성화 및 관성 정지 1 = 전류 감속도 및 비활성화 2 = 램핑된 감속도 및 비활성화 3 = 전류 감속도 및 보류 4 = 램핑된 감속도 및 보류 5~127 = 예약됨 128 = DC 주입 브레이크 129 = AC 주입 브레이크 130~255 = 공급업체 전용 |
# 추적 명령 중에는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 상태의 추적 명령 비트가 참). | ||||||
CIP Motion 연결의 손실이 감지되면 이 값이 모터에 적용될 정지 방법을 결정합니다. 지원되는 정지 동작은 각각 관련된 정지 시퀀스(IEC60204-1 카테고리 정지 0, 1, 2)를 시작합니다. 연결이 정방향 닫힘 서비스를 통해 의도적으로 닫히면 선택된 정지 방법은 정지 중 상태에 있을 때 적용되며 정지 방법의 완료 후 마지막 상태는 초기화 중 상태가 됩니다. 연결이 의도치 않게 끊어지고 그 결과 노드 폴트가 발생하면(노드 폴트 코드 1 또는 6) 선택된 정지 방법은 중단 상태에 있을 때 적용되며 정지 방법이 완료된 후의 마지막 상태는 메이저 폴트 상태가 됩니다. 마지막 상태가 어느 쪽이든, 장치의 인버터 전력 구조는 비활성화(비활성화 선택)되고 토크가 없거나 능동적으로 정적 상태로 유지(보류 선택)됩니다.
정지 동작 열거형 정의
열거형 | 사용 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | R/XD | 비활성화 및 관성 정지 | 비활성화와 관성주행은 장치의 전력 구조와 활성 제어 루프를 즉시 비활성화합니다. 이로써 어떤 형태의 외부 제동력 적용 없으면 모터는 관성으로 움직이다가 정지합니다. 이것은 IEC-60204-1 카테고리 0 정지와 동등합니다. |
1 | R/C O/XF | 전류 감속도와 비활성화 | 전류 감속도와 비활성화는 정지 중에 전력 구조와 활성 제어 루프를 활성화 상태로 둡니다. 위치 제어 모드로 구성된 경우 드라이브는 축이 영속도가 될 때까지 위치 참조에서 현재 값을 유지하도록 합니다. 영속도가 되면 위치 참조는 즉시 축을 정지 상태로 유지하기 위해 실제 위치와 동일하게 설정됩니다. 속도 제어 모드인 경우 드라이브는 속도 참조를 0으로 강제 설정합니다. 두 경우 모두 위치 또는 속도 참조 신호를 고정 값으로 강제 설정하면 움직이는 축의 제어 루프 에러가 급격히 증가하여 드라이브의 출력 전류가 모터를 정지시키는 구성된 정지 토크로 포화됩니다. 토크 제어 모드에서 드라이브는 구성된 정지 토크를 명령 토크 신호에 직접 적용하여 모터를 감속시킵니다. 속도 피드백 값이 영속도에 도달할 때 토크 명령이 0으로 설정됩니다. 정지되거나 구성된 정지 시간 또는 공장 시간 제한이 만료되면 드라이브는 전력 구조와 제어 루프를 비활성화합니다. 이 정지 모드는 IEC-60204-1 카테고리 1 정지에 부합합니다. 주파수 제어 모드에서는 정지 토크 속성이 아닌 작동 전류 제한이 정지 전류를 조절하는 데 사용됩니다. 이 중지 작업이 추적 섹션에 적용되면 구성된 중지 시간 및 기계 브레이크 맞물림 지연 동안 전력 구조를 활성화하여 구역에 대한 로컬 무버가 관련된 원격 구역에 의해 중지되도록 합니다. |
2 | O/FV | 램핑 감속 및 비활성화 | 램핑 감속 및 비활성화도 정지 중일 때 전력 구조와 활성 제어 루프를 활성화된 상태로 유지하지만 명령 속도 정밀 보간 생성기 블록과 연관된 램프 생성기를 사용해 모터를 감속해 정지합니다. 램핑 감속 및 정지 비활성화를 시작할 때, 램프 생성기는 즉시 활성화되며 드라이브는 컨트롤러의 명령을 더 이상 따르지 않습니다. 램프 생성기 입력은 0으로 초기화되고 출력은 모터의 전류 속도로 초기화되므로 램프 제어 파라미터에 따라 램프 생성기 출력이 모터를 전류 속도에서 0으로 감속하도록 합니다. 정지되거나 구성된 정지 시간 또는 공장 타임아웃 제한이 만료되면 장치는 전력 구조와 제어 루프를 비활성화합니다. 이 정지 모드도 IEC-60204-1 카테고리 1 정지에 부합합니다. |
3 | O/PV | 전류 감속 및 보류 | 전류 감속 및 보류는 전류 감속 및 비활성화처럼 작동하지만 전력 구조는 활성화된 상태로 두고 토크를 보류해 정지된 상태를 유지합니다. 보류 토크를 생성하는 방법은 드라이브 공급업체의 재량에 달려 있습니다. 이 중지 모드는 IEC-60204-1 카테고리 2 중지에 부합합니다. 전류 감속 및 보류 정지 동작은 시작 금지 상태가 존재한다면 허용되지 않습니다. 시작 금지 상태가 존재하면 전류 감속 및 비활성화가 대신 시작합니다. |
4 | O/V | 램핑 감속 및 보류 | 램핑 감속 및 보류는 램핑 감속 및 비활성화처럼 작동하지만 전력 구조는 활성화된 상태로 두고 토크를 보류해 정지된 상태를 유지합니다. 이 정지 모드도 IEC-60204-1 카테고리 2 정지에 부합합니다. 램핑 감속 및 보류 정지 동작은 시작 금지 상태가 존재한다면 허용되지 않습니다. 시작 금지 상태가 존재하면 램핑 감속 및 비활성화가 대신 시작합니다. |
5-127 | 예약됨 | ||
128~255 | 공급업체 전용 | ||
128 | O/D | DC 주입 브레이크 | DC 주입 브레이크는 구성된 DC 주입 브레이크 전류를 모터에 즉시 적용해 정적 자속 장을 생성하여 유도 모터를 중지한 후 전력 구조를 비활성화합니다. |
129 | O/D | AC 주입 브레이크 | AC 주입 브레이크는 구성된 감속도 제한으로 결정된 속도로 장치 출력 주파수를 현재 값에서 0으로 줄입니다. 정지 동작에는 재생이 일어나지 않고 대신 기계 에너지가 모터 안에서 열로 방출되는 모터 회전자 속도 아래로 출력 주파수를 내리는 방식으로 이루어집니다. |
정지 토크
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - C | 설정/SSV | REAL | 100 FD | 0 | 10 3 | 모터 정격 값 백분율 |
축을 비활성화하거나 중단할 경우 정지 동작이 전류 감속으로 설정될 때 이 값으로 모터를 정지할 때 사용 가능한 토크 생성 전류의 최대값이 결정됩니다. 이 속성이 지원되지 않으면 드라이브 장치는 구성된 양 및 음의 피크 전류 제한을 사용합니다.
정지 시간 제한
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | 10 3 | 초 |
축을 비활성화하거나 중단할 때 드라이브가 카테고리 1 또는 카테고리 2 정지 시퀀스의 일부로 영속도에 도달하기 위해 허용되는 시간의 최대값이 이 파라미터로 결정됩니다. 시간 제한에 도달한 후 드라이브에서 취하는 동작은 정지 카테고리에 따라 달라집니다. 카테고리 1 정지의 경우 드라이브는 브레이크를 맞물리는 동시에 정지 토크를 계속 적용합니다. 카테고리 2 정지의 경우 드라이브는 정지 토크를 계속 적용하지만 브레이크를 맞물리지 않습니다. 정지 시간 제한이 지원되지 않을 경우 공장 설정 타임아웃이 적용될 수 있습니다.
관성 정지 시간 제한
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD | 설정/SSV | REAL | Eq 23 0 | 0 | 10 3 | 초 |
축을 비활성화하거나 중단할 때 드라이브가 카테고리 0 “비활성화 및 관성 정지” 정지 시퀀스의 일부로 영속도에 도달하기 허용되는 시간의 최대값이 이 파라미터로 결정됩니다. 시간 제한에 도달할 때 드라이브에서 취하는 동작은 브레이크를 맞물리고 정지됨 상태로 진행하는 것입니다. 이 속성이 지원되지 않으면 관성정지 시간 제한은 정지 시간 제한 값을 적용합니다. 정지 시간 제한이 지원되지 않을 경우 공장 설정 타임아웃이 적용될 수 있습니다.
저항 브레이크 접점 지연
외부 저항 브레이크 사용 시 외부 컨택터가 UVW 모터 리드를 인버터 전력 구조에서 에너지 소멸 저항기로 전환해 모터를 징지시킵니다. 이 같은 스위칭은 순식간에 일어나지 않으며, 전력 구조를 너무 일찍 가동하면 접점에 전기 아크가 발생할 수도 있습니다. 이 같은 상황을 피하려면 UVW 모터 라인 전체에서 컨택터를 완전히 닫는 데 걸리는 최대 시간으로 저항 브레이크 접점 지연을 설정하면 됩니다. 그러면 축이 활성화되면 인버터 전력 구조는 저항 브레이크 접점 지연 시간이 만료될 때까지 활성화되지 않습니다. 재생 브레이크 작업은 PM 모터 유형에만 적용됩니다.
아래 시퀀스는 저항 브레이크 접점 지연이 전체 활성화 시퀀스에서 적용하는 방식을 정의합니다. 이 시퀸스에는 기계적 브레이크 작업도 포함될 수 있습니다. 저항 브레이크 접점 지연과 기계 브레이크 해제 지연 속성은 드라이브에 연결된 외부 컨택터나 기계 브레이크가 없어도 적용됩니다.
시퀀스 활성화
- 시작 중 상태로 전환합니다.
- 저항 브레이크 컨택터를 활성화하여 모터를 인버터 전력 구조에 연결합니다.
- 저항 브레이크 접점이 닫히는 동안 "저항 브레이크 접점 지연"을 기다립니다.
- 인버터 전력 구조를 활성화합니다.
- 토크 검증 작업을 실행하여(옵션) 모터의 부하 컨트롤을 검증합니다.
- 기계 브레이크 출력을 활성화해 브레이크를 해제합니다.
- 브레이크를 해제하는 동안 "기계 브레이크 해제 지연"을 기다립니다.
- 실행 상태로 전환합니다.
기계식 브레이크 제어
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 자동 1 = 브레이크 해제 2~225 = 예약됨 |
기계 브레이크 컨트롤 속성은 드라이브의 기계 브레이크 출력의 작동을 컨트롤합니다. 기계식 브레이크 출력은 기계식 브레이크 메커니즘을 컨트롤합니다. 기계 브레이크는 자동으로 설정되면 축 상태 기계의 제어를 받습니다. 기계식 브레이크 맞물림 지연과 기계식 브레이크 해제 지연 속성은 브레이크의 시퀀싱을 설명합니다. 브레이크를 해제하려면 브레이크를 브레이크 해제로 설정합니다. 축 상태 시스템이 브레이크 컨트롤을 해제합니다.
기계식 브레이크 해제 지연
연결된 기계식 브레이크로 축을 활성화할 때 기계식 브레이크 해제 지연 값은 드라이브가 시작 상태에서 실행 중 또는 테스트 상태로의 전환을 지연해야 하는 시간을 결정합니다. 외부 기계식 브레이크가 충분한 시간을 두고 분리될 때까지 이 지연은 명령된 동작을 방지합니다. 지원되면 토크 검증 작업이 브레이크 해제 전에 이 시퀀스에 포함됩니다. 저항 브레이크 접점 지연과 기계 브레이크 해제 지연 속성은 드라이브에 연결된 외부 컨택터나 기계 브레이크가 없어도 적용됩니다.
시퀀스 활성화
- 시작 중 상태로 전환합니다.
- 저항 브레이크 컨택터를 활성화하여 모터를 인버터 전력 구조에 연결합니다.
- 저항 브레이크 접점이 닫히는 동안 "저항 브레이크 접점 지연"을 기다립니다.
- 인버터 전력 구조를 활성화합니다.
- 토크 검증 작업을 실행하여(옵션) 모터의 부하 컨트롤을 검증합니다.
- 기계 브레이크 출력을 활성화해 브레이크를 해제합니다.
- 브레이크를 해제하는 동안 "기계 브레이크 해제 지연"을 기다립니다.
- 실행(또는 테스트) 상태로 전환합니다.
기계식 브레이크 해제 전류
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD | 설정/GSV | REAL | 0DB | 0 | | 암페어 |
기계식 브레이크 해제 전류 속성은 기계식 브레이크 출력에서 전류 조절이 지원될 때 기계식 브레이크 출력의 동작을 결정합니다. 기계식 브레이크 출력에 대한 전류 조절은 기계식 브레이크를 해제된 상태로 유지하는 데 필요한 전류가 정격 전압이 적용될 때 기계식 브레이크에서 끌어오는 전류보다 작을 때 안정 상태 제어 전력 소비를 줄일 수 있습니다.
활성화 시퀀스 중에 기계식 브레이크 출력이 해제되면 초기에는 기계식 브레이크가 제대로 해제되도록 기계식 브레이크 출력이 최대 출력 전압을 적용합니다. 공급업체에서 지정한 특정 시간이 지나면 기계식 브레이크 출력이 전류 조절 모드로 전환되어 출력 전류를 기계식 브레이크 해제 전류 속성 값으로 조절합니다. 전압에서 전류 모드로의 전환은 기계식 브레이크 해제 지연 속성 값과는 별개입니다.
기계식 브레이크 해제 전류의 값을 0으로 설정하면 기계식 브레이크 출력의 전류 조절 기능이 비활성화되고, 기계식 브레이크 출력이 해제되는 동안 최대 출력 전압이 적용됩니다. 이 설정은 해제 전류를 알 수 없는 기계식 브레이크에 유용합니다.
기계 브레이크 맞물림 지연
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD | 설정/SSV | REAL | Eq 23 0 | 0 | 10 3 | 초 |
카테고리 1 정지 작업을 사용하여 모션 축을 비활성화할 때에는 기계 브레이크 맞물림 지연 값이 축이 정지 상태로 감속한 후 장치 전력 구조가 활상화된 상태로 유지하는 시간을 결정됩니다. 이 속성으로 외부 기계 브레이크가 맞물리는 시간이 확보됩니다. 구성된 정지 동작에 따라 적용되는 정지 시퀀스의 유형이 결정됩니다. 지원되면 브레이크 검증 작업이 전력 구조의 사용을 정지하기 전에 카테고리 1 정지 시퀀스에 포함됩니다. 기계 브레이크 해제 지연 속성은 드라이브에 기계 브레이크가 연결되어 있더라도 적용됩니다.
영속도
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 1 FD | 0 | | 모터 정격 값 백분율 |
이 속성에 따라 정지 시퀀스의 영속도 기준과 연관된 속도 임계값이 설정됩니다. 영속도는 모터 정격 속도의 백분율로 지정됩니다. 영속도 시간 속성이 지원되면 이 속성에 따라 영속도 타이머가 시작되는 속도 임계값이 설정됩니다. 축 속도가 영속도 시간 동안 영속도 임계값보다 낮으면 축은 영속도 기준을 충족한 것입니다. 이 경우 카테고리 2 정지를 제외하고 모든 정지에서 기계 브레이크가 맞물리는 동작이 일어납니다. 이 속성이 지원되지 않으면 영속도 임계값은 공급업체의 재량이 되며 일반적으로 모터 정격 속도의 1%로 설정됩니다. 위 설명에서 축 속도는 속도 피드백 신호에 따르며 주파수 제어 드라이브의 경우 축 속도는 속도 참조 신호에 따릅니다.
부하 관측기를 지원할 때, 영속도 기준은 속도 추정에 따르지 않습니다. 신호가 모터의 실제 속도와 크게 다를 수 있기 때문입니다. 부하 관측기가 속도 추정을 속도 피드백으로 속도 루프 합산점에 적용하도록 설정되는 경우 영속도 기준은 부하 관측기에 대한 속도 피드백 신호 입력에 따라야 합니다.
영속도 시간
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 초 |
이 속성에 따라 축 속도가 영속도 기준을 충족할 때까지 영속도 속성으로 설정됐거나 드라이브 공급업체로 결정된 영속도 임계값보다 작어야 하는 시간이 결정됩니다. 이 경우 카테고리 2 정지를 제외하고 모든 정지에서 이 속성이 설정되면 기계 브레이크가 맞물리는 작업이 실시됩니다. 이 속성이 지원되지 않으면 영속도 기준을 충족할 때까지 필요한 시간의 양은 공급업체의 재량이며 일반적으로 즉시(0)로 설정됩니다. 위 설명에서 축 속도는 속도 피드백 신호에 따르며 주파수 제어 드라이브의 경우 축 속도는 속도 참조 신호에 따릅니다.
부하 관측기를 지원할 때, 영속도 기준은 속도 추정에 따르지 않습니다. 신호가 모터의 실제 속도와 크게 다를 수 있기 때문입니다. 부하 관측기가 속도 추정을 속도 피드백으로 속도 루프 합산점에 적용하도록 설정되는 경우 영속도 기준은 부하 관측기에 대한 속도 피드백 신호 입력에 따라야 합니다.
수직 방향 로드 제어
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - FPV | 설정/GSV | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 비활성화 1 = 활성화됨 2-255 = 예약됨 |
이 열거값에 따라 드라이브가 수직 부하 응용 프로그램에 맞춰 모터 제어 동작을 조정할 수 있습니다. 활성화된 열거형이 선택되면 드라이브는 가능할 때마다 메이저 폴트 상태에 대응해 카테고리 0 정지 동작을 적용하지 않으려 시도합니다. 드라이브는 이 동작의 다른 측면을 조정해 수직 부하를 최선으로 처리할 수 있습니다.
검증 구성
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | USINT | 0 FD | - | - | 열거형: 0 = 비활성화 1 = 활성화됨 2-255 = 예약됨 |
이 속성으로 기계식 브레이크 제어와 함께 작동하는 드라이브의 토크 검증 및 브레이크 검증 기능의 작동이 활성화됩니다. 검증이 활성화되면 기계 브레이크는 드라이브가 비활성화되자마자 설정돼야 합니다. 브레이크가 축 상태 기계의 제어를 받으면 이 작업이 자동입니다. 하지만 외부의 제어를 받을 경우 드라이브가 비활성화되면 브레이크를 설정하지 못하면 수직 응용 프로그램에서 자유 낙하 상태를 야기할 수 있습니다.
드라이브는 활성화되면 시작 상태에 있는 동안 모터 전류의 토크 검증 테스트를 실시해 전류가 브레이크 해제 전에 모터의 각 위상을 통과해 제대로 흐른다는 것을 "검증"합니다. 토크 검증 테스트가 실패하면 모터 결상 예외가 생성됩니다.
일부 테스트 서비스는 시작 상태 동안 토크 검증 테스트(브레이크 테스트 포함)의 실행을 금지합니다. 토크 검증은 이러한 테스트 서비스의 활성화 시퀀스 중에 바이패스됩니다.
주파수 제어나 센서리스 속도 제어 같은 피드백 장치를 기반으로 안정적인 보류 토크를 생성하지 못하는 드라이브 제어 모드에도 토크 검증 기능을 적용할 수 있으나 일반 승강기나 크레인 같은 안전한 작업을 위해 보류 토크가 매우 중요한 적용에서는 이런 모드에 토크 검증을 사용하면 안 됩니다.
옵션 브레이크 테스트 토크 속성이 지원되는 경우 토크 검증 테스트에도 능동 브레이크 테스트를 포함시켜 기계 브레이크가 제대로 작동하는지 확인합니다. 브레이크 테스트에서 브레이크 슬립이 감지되면 브레이크 슬립 예외가 생성됩니다.
검증이 활성화되면 드라이브가 정지 중 또는 중단 중 상태에서도 브레이크 검증 테스트를 실시해 드라이브 전력 구조가 비활성화되기 전에 기계 브레이크의 정상 기능을 "검증"합니다. 브레이크 검증 테스트에서 브레이크 슬립이 감지되면 브레이크 슬립 예외가 생성됩니다.
정지 중 또는 중단 중 상태에서 다른 공급업체의 특정 방법으로 브레이크 슬립 상태를 해결하지 않는 한, 브레이크 슬립 예외에 대한 적절한 폴트 동작은 토크 제한 정지 또는 보류입니다. 이 폴트 동작은 보류 토크를 적용하여 브레이크 슬립을 막고 축을 메이저 폴트 상태로 전환합니다.
일반적으로 브레이크 검증 기능은 피드백 장치를 기반으로 보류 토크의 생성 가능한 드라이브 제어 모드에만 적용됩니다. 그러므로 브레이크 검증은 주파수 제어나 센서리스 속도 제어 모드에는 적용되지 않습니다.
검증이 활성화되고 자동-새그 기능이 지원되면 드라이브는 브레이크 슬립 상태를 감지할 때 제어 받은 일련의 증가로 부하를 바닥까지 안전하게 낮출 수 있습니다. 자동 새그 구성 속성이 이 기능을 활성화하는 데 사용됩니다. 드라이브는 브레이크 슬립 예외를 촉발하는 브레이크 슬립 외에 자동 새그 기능이 활성화되면 브레이크 오작동 시작 금지를 생성합니다.
검증, 자동 새그, 자동 새그 시작이 모두 활성화되면 드라이브는 정지된 또는 폴트 상태에서 브레이크 슬립도 모니터링합니다. 브레이크 슬립이 감지되면 드라이브 전력 구조가 자동으로 시작되어 슬립을 차단합니다. 이로써 자동 새그 기능이 부하를 안전하게 바닥까지 낮출 수 있습니다. 브레이크 슬립이 감지되면 브레이크 슬립 예외가 브레이크 오작동 시작 금지와 함께 생성됩니다.
토크와 브레이크 "검증" 테스트의 시퀀싱은 기계 브레이크 맞물림 지연과 기계 브레이크 해제 지연 속성에 자세히 설명되어 있습니다.
검증 기능에는 옵션 하위 기능이 다수 들어 있으며 그 중 다수는 다른 검증 기능 속성의 지원에 의존합니다. 다음 표에 이들 속성 종속성이 정의됩니다.
하위 기능 검증 | 속성 제어 | 속성 전제조건 |
|---|---|---|
토크 검증 | 토크 검증 전류 | 검증 구성 |
브레이크 테스트 | 브레이크 테스트 토크 브레이크 슬립 허용 범위 | 검증 구성 |
브레이크 검증 | 브레이크 검증 램프 시간 브레이크 슬립 허용 범위 | 검증 구성 |
자동 새그 | 자동 새그 구성 자동 새그 슬립 증가 | 검증 구성 브레이크 검증 램프 시간 브레이크 슬립 허용 범위 |
자동 새그 시작 | 자동 새그 시작 | 검증 구성 브레이크 검증 램프 시간 브레이크 슬립 허용 범위 자동 새그 구성 자동 새그 슬립 허용 범위 |
드라이브 축을 활성화하거나 비활성화할 때 검증 테스트가 실시됩니다. 이와 같은 상태 전환 시 드라이브는 일련의 작업을 실시해 모터(토크 검증)와 브레이크(브레이크 검증)의 올바른 기능을 확인합니다.
토크 검증 전류
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 0 FD | 0 | 10 3 | 모터 정격 값 백분율 |
이 속성은 토크 검증 테스트를 통해 시작 상태에서 실행되는 토크 검증 기능의 일환으로 모터에 적용되는 모터 정격 토크를 백분율로 설정합니다. 토크 검증 테스트에서는 전류를 모터에 인가해 브레이크를 해제하기 전에 모터의 각 위상을 통과해 제대로 흐른다는 것을 "검증"합니다.
브레이크 테스트 토크
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - DE | 설정/SSV | REAL | 0 FD | 0 | 10 3 | 모터 정격 값 백분율 |
이 속성은 브레이크 테스트를 통해 시작 상태에서 실행되는 토크 검증 기능의 일환으로 모터에 적용되는 모터 정격 토크를 백분율로 설정합니다. 이 브레이크 테스트에서는 브레이크가 해제돼 작동이 허용되기 전에 기계 브레이크가 최대 예상 부하를 유지하는 능력을 능동적으로 측정합니다. 브레이크 테스트에서 브레이크 슬립이 감지되면 브레이크 슬립 예외가 생성됩니다.
브레이크 테스트 토크 속성이 0이면 브레이크 테스트는 시작 상태에서 실행되지 않습니다. 일부 테스트 서비스는 시작 상태 동안 브레이크 테스트의 실행을 금지합니다. 브레이크 테스트는 이러한 테스트 서비스의 활성화 시퀀스 중에 바이패스됩니다.
브레이크 검증 램프 시간
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - DE | 설정/SSV | REAL | 0 FD | 0 | 10 3 | 초 |
이 속성에 따라 정지 중 또는 중단 중 상태에서 브레이크 검증 테스트 중 드라이브가 모터에 적용된 토크를 0까지 램핑하는 데 필요한 시간이 결정됩니다. 브레이크 검증 램프 시간에서는 토크 제한을 브레이크 검증 램프 시간으로 나눠 적용된 토크 출력의 램프 하강 속도를 결정합니다. 이 경우 토크 제한은 구성된 토크 한도 양의 값과 토크 한도 음의 값의 최대값이 됩니다. 브레이크 검증 테스트는 전력 구조가 비활성화되기 전에 브레이크 슬립을 확인하는 목적으로 실시됩니다.
브레이크 슬립 허용 범위
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - DE | 설정/SSV | REAL | 0 FD | 0 | | 위치 단위 |
이 속성에 따라 브레이크 맞물린 후 허용되는 브레이크 슬립의 양이 결정됩니다. 브레이크 맞물릴 때 이 허용 범위가 초과되면 브레이크 슬립 예외가 생성됩니다. 따라서 브레이크 슬립은 브레이크가 맞물린 모든 축 작업 상태에서 모니터링될 수 있습니다.
DC 주입 브레이크 전류
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 모터 정격 값 백분율 |
DC 주입 브레이크 전류 속성은 DC 주입 브레이크가 정지 동작으로 선택될 때 유도 모터 고정자에 주입되는 브레이크 전류의 수준을 결정합니다. 이 속성은 모터 정격 속도의 백분율로 지정됩니다.
DC 주입 브레이크 시간
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 초 |
DC 주입 브레이크 시간 속성은 DC 주입 브레이크가 정지 동작으로 선택될 때 DC 브레이크 전류가 유도 모터 고정자에 주입되는 시간의 양을 결정합니다. 이 속성은 초 단위로 지정됩니다.
자속 제동 활성화
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D (IM) | 설정/SSV | USINT | 0 | - | - | 0 = 자속 제동 비활성화 1 = 자속 제동 활성화 |
자속 제동 활성화 속성 값은 드라이브 장치가 정지 상태에서 유도 모터에 추가 자속 전류를 적용해 모터 손실을 늘리고 감속 시간을 줄일지 여부를 결정합니다. 이 기능은 션트 조절기 또는 재생 브레이크가 없을 때 유용합니다.
자동 새그 구성
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - DE | 설정/SSV | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 비활성화 1 = 활성화됨 2 ~ 255 = (예약됨) |
이 속성은 브레이크 슬립 상태가 감지된 경우 일련의 제어 받은 자동 새그 슬립 증가에서 부하를 바닥까지 안전하게 낮추는 자동 새그 기능(옵션)을 활성화하는 데 사용됩니다. 브레이크 슬립 상태가 감지되고 자동 새그가 활성화되면 드라이브는 표준 브레이크 슬립 예외를 설정할 뿐만 아니라 브레이크 오작동 시작 금지도 설정합니다. 이로써 부하가 바닥까지 안전하게 내려간 후 드라이브의 다시 시작을 방지합니다.
자동 새그는 안전 하중 유지(SLR) 안전 제한 기능과 호환되지 않습니다. 축 안전 상태 - RA 속성에 SLR 모드 비트(비트 2)가 설정되어 SLR 모드가 0이 아닌 경우 자동 새그를 활성화할 수 없습니다. 자동 새그 구성을 활성화로 설정하려고 하면 장치 상태 충돌 에러(일반 상태 에러 코드 0x10)가 발생합니다.
자동 새그 슬립 증가
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - DE | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 위치 단위 |
이 속성은 드라이브의 옵션인 자동 새그 기능에서 보류 토크를 복원하기 전에 허용되는 브레이크 슬립의 증가량을 설정합니다. 브레이크 슬립이 발생하면 드라이브는 그 만큼 이탈을 허용하며 이어서 자동으로 전력 구조를 활성화하고 보류 토크를 적용해 슬립을 차단합니다. 이어서 드라이브는 슬립 여부를 확인하면서 브레이크 검증 램프 시간에 따라 모터 토크를 0으로 램핑합니다. 브레이크 슬립이 계속하면 사이클이 반복됩니다. 크레인과 승강기에서는 이렇게 반복되는 "자동 새그" 사이클이 자동 새그 슬립 증가의 제어된 연속에서 부하가 바닥에 도달할 때까지 로드를 낮추는 역할을 합니다.
자동 새그 시간 제한
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - DE | 설정/SSV | REAL | 0.25 | 0 | | 초 |
이 속성에 따라 드라이브가 보류 토크 복원되기 전에 자동 새그 기능을 통해 브레이크 슬립을 확인하는 시간 제한이 설정됩니다. 브레이크 슬립이 발생하면 드라이브에는 자동으로 전력 구조를 활성화하고 보류 토크를 적용하기 전에 허용된 시간입니다. 이어서 드라이브는 슬립 여부를 확인하면서 브레이크 검증 램프 시간에 따라 모터 토크를 0으로 램핑합니다. 일반적으로 브레이크 슬립 상황에서 자동 새그 슬립 시간 제한은 자동 새그 슬립 증가 한 사이클 이상 진행된 후 부하가 지면에 도달하면 만료됩니다. 모터 토크가 0으로 램핑하는 동안 추가 슬립이 일어나지 않으면 자동 새그 기능은 축을 메이저 폴트 상태로 전환하며 드라이브 전력 구조는 비활성화됩니다.
옵션 자동 새그 슬립 시간 제한 속성은 자동 새그 기능에서 필요하지 않습니다. 지원되지 않으면 자동 새그 슬립 시간에 대해 공급업체 지정한 값이 적용되며 이는 일반적으로 0.25 초입니다.
자동 새그 시작
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - DE | 설정/SSV | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 비활성화 1 = 활성화됨 2 ~ 255 = (예약됨) |
자동 새그 구성 속성이 활성화되면 이 속성은 정지 중 또는 폴트 상태에서 자동 새그 기능을 활성화하는 데 사용됩니다. 자동 새그 시작이 활성화되면 드라이브는 부하를 모니터링하여 브레이크 슬립의 발생 여부를 확인하며 브레이크 슬립의 양이 브레이크 슬립 허용 범위를 초과하면 브레이크 오작동 시작 금지와 함께 브레이크 슬립 예외가 생성됩니다. 이러한 경우가 발생하면 보류 토크 없이 드라이브 전력 구조가 활성화되며(시작) 축은 중단 중 상태로 전환됩니다. 드라이브는 계속해서 브레이크 슬립을 모니터링하며 슬립의 양이 자동 새그 슬립 증가를 초과하면 보류 토크가 모터에 적용되어 브레이크 슬립을 차단합니다. 이어서 드라이브는 다시 슬립을 확인하면서 브레이크 검증 램프 시간에 따라 모터 토크를 0으로 램핑합니다. 브레이크 슬립이 계속되고 자동 새그 슬립 증가를 초과하면 보류 토크가 적용되고 사이클이 반복됩니다. 크레인과 승강기에서는 이렇게 반복되는 "자동 새그" 사이클이 자동 새그 슬립 증가의 제어된 연속에서 부하가 바닥에 도달할 때까지 로드를 낮추는 역할을 합니다.
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