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Attributs d’AXE (AXIS) (de S à Z)

Ce tableau décrit les attributs d’axe de S-Z. Pour afficher les autres attributs ou pour déterminer comment accéder aux attributs, cliquez sur l’une des rubriques suivantes.

Attributs d’AXE (AXIS) (de A à D)

Attributs d’AXE (AXIS) (de E à R)

Attribut	Type d’axe	Type de données	Accès	Description
État actif du mode Hors sécurité	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Ce bit est une indication de l’état du circuit Hors sécurité du variateur Kinetix . Si ce bit est le suivant :
				ON — Le circuit de surveillance de la Sécurité du variateur a détecté une perte de signal de Enable_1 ou Enable_2.
				OFF — Le circuit de surveillance de la Sécurité du variateur ne détecte aucun défaut de Enable_1 ou 2.
				Notez que pour que le variateur Kinetix transmette cet état à l’automate via ce bit, le variateur doit disposer de la version de firmware 1.85 ou supérieure.
Code d’erreur SERCOS	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV* Balise	Code d’erreur renvoyé par le module SERCOS pour indiquer que la mise à jour des paramètres de la source du variateur a échoué.
				La valeur du code d’erreur SERCOS peut être utilisée pour identifier la source de la défaillance de la mise à jour des paramètres du variateur qui a entraîné un Défaut de configuration de l’axe. Les codes d’erreur de cet attribut proviennent de la norme de l’interface SERCOS IEC-1394.
Défaut SERCOS	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Définir lorsque l’exécution correcte d’une procédure SERCOS requise échoue ou lorsque la station du variateur associé a détecté un défaut de communication SERCOS.
Défaut de boucle SERCOS	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Si ce bit est défini, il existe un problème sur boucle SERCOS, ce qui signifie que la lumière a été interrompue ou qu’un variateur a été mis hors tension.
État de l’action d’asservissement	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Balise	Si ce bit est : ON — L’axe est soumis à un contrôle d’asservissement. OFF — L’action d’asservissement est désactivée.
Défaut d’asservissement	AXIS_SERVO	DINT	Balise	Vous permet d’accéder à tous les bits de défaut d’asservissement dans un mot de 32 bits. Cette étiquette est la même que celle de l’attribut Bits de défaut d’asservissement.
				Défaut d’asservissement		Bit
				Défaut de surcourse logicielle positive		0
				Défaut de surcourse logicielle négative		1
				Réservé		2
				Réservé		3
				Défaut de retour		4
				Défaut de bruit de retour		5
				Réservé		6
				Réservé		7
				Défaut d’erreur positive		8
				Défaut de variateur		9
				Ces bits de défaut sont mis à jour à chaque période intermédiaire de mise à jour. Voulez-vous que n’importe lequel de ces défauts génère un défaut majeur sur l’automate ? OUI : définissez le Type de défaut général du groupe de mouvement = Défaut majeur. NON – Vous devez écrire le code pour traiter ces défauts.
Bits de défaut d’asservissement	AXIS_SERVO	DINT	GSV*	Vous permet d’accéder à tous les bits de défaut d’asservissement dans un mot de 32 bits. Cet attribut est la même que celui de l’étiquette de Défaut d’asservissement.
				Défaut d’asservissement		Bit
				Défaut de surcourse logicielle positive		0
				Défaut de surcourse logicielle négative		1
				Réservé		2
				Réservé		3
				Défaut de retour		4
				Défaut de bruit de retour		5
				Réservé		6
				Réservé		7
				Défaut d’erreur positive		8
				Défaut de variateur		9
				Ces bits de défaut sont mis à jour à chaque période intermédiaire de mise à jour. Voulez-vous que n’importe lequel de ces défauts génère un défaut majeur sur l’automate ? OUI : définissez le Type de défaut général du groupe de mouvement = Défaut majeur. NON : vous devez écrire le code pour prendre en charge ces défauts.
Type de retour d’asservissement	AXIS_SERVO	SINT	GSV	Cet attribut fournit une sélection pour le Type de retour.
				0 = A quadrature B (AQB)
				1 = Interface série synchrone (SSI)
				2 = Transducteur de déplacement linéaire (LDT)
				Interface d’encodeur A quadrature B (AQB)
				Les modules d’asservissement, tels que le 175-6M02AE, fournissent le matériel d’interface pour prendre en charge les codeurs en quadrature incrémentaux équipés des signaux d’interface de codeur différentiel 5 Volts standard. Ce matériel d’interface fournit une interface d’entrée de codeur robuste pour traiter chaque signal de codeur avant son application à un Convertisseur codeur vers numérique (EDC) FPGA. L’EDC décode les signaux du codeur et utilise un compteur bidirectionnel sur 16 bits pour accumuler les comptages de retour. Un signal Événement de temporisateur, appliqué à l’EDC, verrouille les compteurs du codeur pour tous les axes simultanément. Ce même signal Événement de temporisateur déclenche également la routine de service d’interruption de l’asservissement qui effectue les calculs de boucle d’asservissement. L’une des premières choses réalisées par la routine du service d’interruption est de consulter les valeurs du compteur du codeur verrouillé depuis EDC. Le changement de valeur du compteur du codeur depuis le dernier événement de temporisateur est calculé. Cette valeur delta est ensuite ajoutée à un totalisateur de position avec entier signé à 32 bits, ce qui représente la Position réelle de l’axe. La valeur Position réelle est utilisée comme retour pour la boucle d’asservissement de la position et comme entrée pour le Gestionnaire d’événement de surveillance. La valeur de la position delta représente le retour de vitesse qui, une fois configuré comme tel, peut être filtré et appliqué à la boucle d’asservissement de vitesse intérieure.
				Interface série synchrone (SSI)
				Certains servo-modules, tels que le 1756-M02AS, proposent une interface pour les transducteurs avec des sorties Interface série synchrone (SSI). Les sorties SSI utilisent des signaux différentiels 5 V standards (RS422) pour transmettre des informations du transducteur à l’automate. Les signaux se composent d’une Horloge générée par l’automate et de Données générées par le transducteur. Chaque transducteur avec une sortie SSI fournit des données de sortie d’un nombre de bits indiqué de données en code Gray ou Binaire. L’automate doit générer un flux d’impulsions de l’horloge avec le bon nombre de bits et une fréquence dans la plage prise en charge par le transducteur. Le servo-module peut être configuré via l’Objet d’axe asservissement afin de générer entre 8 et 32 impulsions d’horloge, et la fréquence peut être définie sur 208 kHz ou 650 kHz. Le signal de l’horloge est maintenu en état Haut entre les trains d’impulsions. Le transducteur déplace d’abord les données sur le MSB de la ligne de données sur chaque front montant du signal de l’horloge. Le transducteur maintient également le signal de données dans les états indiqués avant et après le déplacement des données. Ces états sont ensuite vérifiés par l’automate afin de détecter la présence ou non de transducteurs manquants ou de fils coupés. Un Réseau logique programmable (FPGA) est utilisé pour mettre en œuvre une Interface SSI multicanal sur l’automate. Chaque canal est équivalent sur le plan fonctionnel.
				Transducteur de déplacement linéaire (LDT)
				Les servo-modules tels que le 1756-HYD02 utilise le Transducteur de déplacement magnétostrictif linéaire, ou LDT. Un Réseau logique programmable (FPGA) est utilisé pour mettre en œuvre une Interface LDT multicanal. Chaque canal est équivalent sur le plan fonctionnel et peut communiquer avec un dispositif LDT avec un comptage maximal de 240 000. L’interface LDT peut détecter les pannes sur le transducteur et est équipée d’un filtrage numérique afin de réduire le bruit électrique. Le FPGA peut communiquer avec deux types de LDT : Démarrage/Arrêt et PWM. Les transducteurs Démarrage/arrêt acceptent un signal d’entrée (interrogation) pour lancer le cycle de mesure et répondent avec deux impulsions sur la ligne Retour. La durée entre les impulsions est proportionnelle à la position. Les transducteurs PWM répondent au signal d’interrogation avec une seule longue impulsion sur la ligne Retour. La largeur de l’impulsion est proportionnelle à la position. Le FPGA génère le signal Interrogation à chaque Mise à jour de l’asservissement et mesure la durée entre la largeur de l’impulsion du PWM ou les impulsions Démarrage/Arrêt. La résolution de la mesure de la position est déterminée par la fréquence de l’horloge utilisée pour mesurer la durée. Avec la conception 1756-HYD02, une horloge de 60 MHz est utilisée, et les deux fronts du signal de l’horloge sont utilisées pour une résolution temporelle efficace de 8,3 nanosecondes. Cela se traduit par une résolution de la position supérieure à 0,001 pouce. CONSEIL: Il est possible d’obtenir de meilleures résolutions avec les transducteurs PWM configurés pour réaliser plusieurs mesures internes (recirculations) et rapporter la somme de ces mesures dans la largeur de l’impulsion.
Configuration de la boucle d’asservissement	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV SSV	L’attribut Configuration de la boucle d’asservissement détermine la configuration spécifique de la topologie de la boucle d’asservissement lorsque l’axe est défini sur « asservissement ».
				0 = personnalisé 1 = retour uniquement 2 = retour aux. uniquement 3 = asservissement de position 4 = asservissement de position aux. 5 = double asservissement de position 6 = asservissement à double commande 7 = asservissement à double commande auxiliaire 8 = asservissement de vitesse 9 = asservissement de couple 10 = Double commande/Asservissement retour
Niveau de sortie asservie	AXIS_SERVO	REAL	GSV Balise	Important : Pour utiliser cet attribut, choisissez-le comme l’un des attributs des Informations d’axe en temps réel pour l’axe. Sinon, vous ne verrez pas la valeur correcte durant le mouvement de l’axe. Reportez-vous à Sélection d’informations de l’axe 1.
				Niveau de sortie asservie en Volts
				Le Niveau de sortie asservie correspond au niveau de tension de la sortie asservie de l’axe indiqué. Le Niveau de sortie asservie peut être utilisé dans des applications de forage, par exemple, lorsque le servo-module est associé à un Servovariateur de boucle de couple externe, afin de détecter la pénétration du foret dans la surface de la pièce à travailler.
Bits de polarité d’asservissement	AXIS_SERVO	DINT	GSV	0 = Polarité du retour négative
				1 = Polarité d’asservissement négative
				Polarité du retour négative
				Cet attribut bit Polarité du retour négative contrôle la polarité du retour du codeur et, si bien configuré, assure que lorsque l’axe est déplacé dans le sens positif défini par l’utilisateur, la valeur Position réelle de l’axe augmente. Ce bit peut être configuré automatiquement à l’aide des instructions de mouvement MRHD et MAHD.
				Polarité d’asservissement négative
				Cet attribut bit Polarité d’asservissement négative contrôle la polarité de la sortie asservie du variateur. Lorsqu’il est correctement configuré avec le bit Polarité du retour négative, et lorsque la boucle d’asservissement de l’axe est fermée, il garantit la fermeture de cette dernière sous la forme d’un système de retour négatif et non sous la forme d’un système de retour positif instable. Ce bit peut être configuré automatiquement à l’aide des instructions de mouvement MRHD et MAHD.
État d’asservissement	AXIS_SERVO	DINT	Balise	Vous donne accès aux bits d’état pour votre boucle d’asservissement en un mot de 32 bits. Cette étiquette est la même que l’attribut Bits d’état d’asservissement.
				État d’asservissement		Bit
				État de l’action d’asservissement		0
				État du variateur activé		1
				État de fermeture		2
				État du processus		3
				État de limite de sortie		4
				État du verrouillage de la position		5
				État de l’entrée de prise d’origine		6
				État de l’entrée de Registration 1		7
				État de l’entrée de Registration 2		8
				Réservé		9
				Réservé		10
				État d’entrée de défaut de variateur		11
Bits d’état d’asservissement	AXIS_SERVO	DINT	GSV*	Vous donne accès aux bits d’état pour votre boucle d’asservissement en un mot de 32 bits. Cet attribut est le même que l’étiquette État d’asservissement.
				État d’asservissement		Bit
				État de l’action d’asservissement		0
				État du variateur activé		1
				État de fermeture		2
				État du processus		3
				État de limite de sortie		4
				État du verrouillage de la position		5
				État de l’entrée de prise d’origine		6
				État de l’entrée de Registration 1		7
				État de l’entrée de Registration 2		8
				Réservé		9
				Réservé		10
				État d’entrée de défaut de variateur		11
État de fermeture	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Balise	Si ce bit est le suivant : ON — L’axe est en état Fermeture. OFF — L’axe n’est pas en état Fermeture.
Action de défaut de surcourse logicielle	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	SINT	GSV SSV	Action sur défaut		Value
				Fermeture		0
				Désactivation du variateur		1
				Arrêt du mouvement		2
				État seulement		3
Fréquence d’horloge de SSI	AXIS_SERVO	SINT	GSV	0 = 208 kHz 1 = 650 kHz
				Cet attribut permet de régler la Fréquence de l’horloge en kHz de dispositif SSI. Il n’est actif que si le Type de transducteur est défini sur SSI.
Type de code de SSI	AXIS_SERVO	SINT	GSV	0 = binaire 1 = gray
				Cet attribut permet de déterminer si le dispositif SSI utilise un code binaire ou Gray. Il n’est actif que si le Type de transducteur est défini sur SSI.
Taille des données de SSI	AXIS_SERVO	SINT	GSV	Cet attribut indique la taille des données de dispositif SSI. Il n’est actif que si le Type de transducteur est défini sur SSI.
Position réelle de démarrage	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Balise	Position réelle de démarrage en unités de position Lorsqu’une nouvelle instruction du générateur de trajectoires commence à s’exécuter pour un axe (par exemple une instruction MAM), les valeurs de la position de commande et de la position réelle de l’axe sont stockées à l’instant précis où le mouvement commence. Ces valeurs sont stockées comme Position de commande de démarrage et Position réelle de démarrage, respectivement. Elles sont exprimées dans les Unités de position configurées de l’axe. Les Positions de démarrage sont utiles pour corriger tout mouvement qui se produit entre la détection d’un événement et l’action déclenchée par cet événement. Par exemple, dans les applications de bobinage, Position de commande de démarrage peut être utilisée dans une expression pour compenser le dépassement de la fin de la bobine avant d’inverser le sens des engrenages. Si vous connaissez la position de la bobine lorsque le sens des engrenages est censé changer et la position à laquelle il a réellement changé (Position de commande de démarrage), vous pouvez calculer la valeur du dépassement et l’utiliser pour corriger la position du fil par rapport à la bobine.




Position de commande de démarrage	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Balise	Position de commande de démarrage en unités de position Lorsqu’une nouvelle instruction du générateur de trajectoires commence à s’exécuter pour un axe (par exemple une instruction MAM), les valeurs de la position de commande et de la position réelle de l’axe sont stockées à l’instant précis où le mouvement commence. Ces valeurs sont stockées comme Position de commande de démarrage et Position réelle de démarrage, respectivement. Elles sont exprimées dans les Unités de position configurées de l’axe. Les Positions de démarrage sont utiles pour corriger tout mouvement qui se produit entre la détection d’un événement et l’action déclenchée par cet événement. Par exemple, dans les applications de bobinage, Position de commande de démarrage peut être utilisée dans une expression pour compenser le dépassement de la fin de la bobine avant d’inverser le sens des engrenages. Si vous connaissez la position de la bobine lorsque le sens des engrenages est censé changer et la position à laquelle il a réellement changé (Position de commande de démarrage), vous pouvez calculer la valeur du dépassement et l’utiliser pour corriger la position du fil par rapport à la bobine.
Démarrer le décalage maître	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Balise	Démarrer le décalage maître en unités de position maîtres L’attribut Démarrer le décalage maître correspond au décalage de position appliqué du côté maître de la came de position lorsque la dernière instruction Mouvement d’axe de mouvement (MAM), avec comme type de mouvement « Décalage maître absolu » ou « Décalage maître incrémentiel », a été exécutée. Le Décalage maître de démarrage est retourné dans les unités de position maître. Le Démarrer le décalage maître affichera la même caractéristique de rebouclage que pour la position d’un axe linéaire.
État d’arrêt	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Balise	Définir si un processus d’arrêt est en cours. Mis à zéro une fois le processus d’arrêt terminé. Le processus d’arrêt est utilisé pour arrêter un axe (dont le mouvement a été déclenché par une action sur défaut Arrêt de mouvement, une instruction MAS ou MGS, ou un changement de mode).
Limite de temps d’arrêt	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Sec Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
Couple d’arrêt	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% Nominal Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
Position réelle de capture	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Balise	Position réelle de capture en unités de position Position réelle de capture et Position de commande de capture sont utilisés pour stocker simultanément un instantané de la position réelle, de commande et de décalage maître d’un axe lorsque l’instruction MGSP (Position de capture de groupe de mouvements) est exécutée. Les valeurs sont stockées dans les Unités de position configurées de l’axe. Étant donné que l’instruction MGSP stocke simultanément les positions réelle et de commande pour tous les axes du groupe d’axes spécifié, les valeurs résultantes des attributs Position réelle de capture et Position de commande de capture de différents axes peuvent être utilisées pour réaliser des calculs en temps réel. Par exemple, les valeurs de l’attribut Position réelle de capture de deux axes peuvent être comparées afin de fournir une sorte de « compensation de glissement » dans les applications de manipulation de toile.
Position de commande de capture	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Balise	Position de commande de capture en unités de position Position réelle de capture et Position de commande de capture sont utilisés pour stocker simultanément un instantané de la position réelle, de commande et de décalage maître d’un axe lorsque l’instruction MGSP (Position de capture de groupe de mouvements) est exécutée. Les valeurs sont stockées dans les Unités de position configurées de l’axe. Étant donné que l’instruction MGSP stocke simultanément les positions réelle et de commande pour tous les axes du groupe d’axes spécifié, les valeurs résultantes des attributs Position réelle de capture et Position de commande de capture de différents axes peuvent être utilisées pour réaliser des calculs en temps réel. Par exemple, les valeurs de l’attribut Position réelle de capture de deux axes peuvent être comparées afin de fournir une sorte de « compensation de glissement » dans les applications de manipulation de toile.
Décalage maître de capture	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Balise	Décalage maître de capture en unités de position maîtres Le Décalage maître de capture correspond au décalage de position qui a été appliqué au côté maître de la came de position lorsque l’instruction Position de capture de groupe de mouvements (MGSP) a été exécutée. Le Décalage maître de capture est retourné dans les unités de position maître. Le Décalage maître de capture affichera la même caractéristique de rebouclage que pour la position d’un axe linéaire.
Type télégramme	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Défini sur une valeur de 7, ce qui signifie Application télégramme. Voir IDN 15 dans CEI 1491.
Sens de test vers l’avant	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	SINT	GSV	Le sens de la course de l’axe lors du dernier test de raccordement lancé par une instruction MRHD (Test d’exécuter le test de raccordement de mouvement).
				0 = en arrière
				1 = en avant (positif)
				Pour ce type de données	Détails
				AXIS_SERVO	Cette valeur ne dépend pas de l’attribut Bits de polarité d’asservissement. L’instruction MAHD (Test de raccordement d’application de mouvement) utilise les attributs Sens de test vers l’avant et Tester la polarité de sortie pour paramétrer l’attribut Bits de polarité d’asservissement pour le retour négatif et le mettre dans le bon sens.
				AXIS_SERVO_DRIVE	Cette valeur ne dépend pas de l’attribut Polarité de variateur. L’instruction Test de raccordement d’application de mouvement (Motion Apply Hookup Test, MAHD) utilise l’attribut Sens de test vers l’avant et l’attribut Polarité de sortie de test pour définir l’attribut Polarité du variateur pour le sens directionnel correct.
Incrément de test	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position L’attribut Incrément de test de retour de moteur est utilisé avec l’instruction MRHD (Diagnostics de raccordement d’exécution de mouvement) afin de déterminer la quantité de mouvement nécessaire pour satisfaire le processus de test lancé par la MRHD. La valeur est généralement définie sur environ un quart de tour de moteur.
État du test	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	0 = Test réussi 1 = Test en cours 2 = Test abandonné par l’utilisateur 3 = Défaut de dépassement de temps du test (~2 secondes) 4 = échec du test – défaut d’asservissement 5 = échec du test – incrément de test insuffisant Plus d’informations pour le types de données AXIS_SERVO_DRIVE : 6 = échec du test – mauvaise polarité 7 = échec du test – signal manquant 8 = échec du test – erreur de comm. dispositif 9 = échec du test – erreur de config. retour 10 = échec du test – erreur de câblage de moteur
				Cet attribut renvoie l’état de la dernière instruction MRHD (Diagnostics de raccordement d’exécution de mouvement) qui a démarré un processus de diagnostic de raccordement sur l’axe. Utilisez cet attribut pour déterminer à quel moment s’est terminée avec succès l’opération démarrée par l’instruction MRHD. Cependant, certaines conditions peuvent rendre l’opération impossible. Lorsque cela arrive, le processus de test est automatiquement abandonné et un défaut de test se déclenche et se stocke dans le paramètre de sortie État du test.
État d’attente de la came de temps	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Balise	Défini si un profil de mouvement de Came de temps attend que l’exécution d’un profil de came en cours se termine. Cela serait initié en exécutant une instruction MATC alors que Exécution en attente est sélectionné. Ce bit est mis à zéro une fois le profil de came de temps en cours terminé, ce qui déclenche le lancement du profil de came en attente. Ce bit est également mis à zéro une fois le profil de came de temps terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.
État de la came de temps	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Balise	Définir si un profil de mouvement de Came de temps est en cours. Mis à zéro une fois le mouvement de Came de temps terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.
Défaut d’événement de temps	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Si ce bit est défini, le module de mouvement a alors un problème avec son événement de temporisateur qui synchronise la boucle d’asservissement du module avec la base de temps maître du châssis (c’est-à-dire, le Temps système coordonné). Pour mettre ce bit à zéro, reconfigurez le module de mouvement.
Couple de commande	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Balise	Important : Pour utiliser cet attribut, choisissez-le comme l’un des attributs des Informations d’axe en temps réel pour l’axe. Sinon, vous ne verrez pas la valeur correcte durant le mouvement de l’axe. Reportez-vous à Sélection d’informations de l’axe 1. % de la valeur nominale La commande lors d’un fonctionnement dans le mode Couple en % nominal.
Mise à l’échelle des données de couple	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Cet attribut provient de l’attribut Unités du variateur Voir IDN 86 dans CEI 1491.
Exp. mise à l’échelle des données du couple	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Cet attribut provient de l’attribut Unités du variateur Voir IDN 94 dans CEI 1491.
Facteur de mise à l’échelle des données du couple	AXIS_SERVO_DRIVE	DINT	GSV	Cet attribut provient de l’attribut Unités du variateur Voir IDN 93 dans CEI 1491.
Retour de couple	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Balise	Important : Pour utiliser cet attribut, choisissez-le comme l’un des attributs des Informations d’axe en temps réel pour l’axe. Sinon, vous ne verrez pas la valeur correcte durant le mouvement de l’axe. Reportez-vous à Sélection d’informations de l’axe 1. % de la valeur nominale Le retour de couple lors d’un fonctionnement dans le mode Couple en % nominal.
Limite bipolaire de couple	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de la valeur nominale L’attribut Limite de couple indique une méthode pour limiter le courant/le couple de commande maximum appliqué au moteur à un niveau spécifique en matière de courant nominal continu/couple de moteur. La sortie du servovariateur vers le moteur en fonction de l’erreur d’asservissement de la position, avec ou sans limite du couple asservi, est indiquée ci-après. La limite de couple indique le pourcentage maximum de courant nominal des moteurs que le variateur peut contrôler en couple positif ou négatif. Par exemple, une limite de couple de 150 % limitera le courant alimenté au moteur à 1,5 fois le courant nominal continu de moteur.
Limite de couple négative	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de la valeur nominale Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
Limite de couple positive	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de la valeur nominale Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
Source de limite de couple	AXIS_SERVO_DRIVE	DINT	GSV Balise	Important : Pour utiliser cet attribut, choisissez-le comme l’un des attributs des Informations d’axe en temps réel pour l’axe. Sinon, vous ne verrez pas la valeur correcte durant le mouvement de l’axe. Reportez-vous à Sélection d’informations de l’axe 1. Ce paramètre affiche la source (le cas échéant) de toutes les limites de couple pour l’axe. 0 = Non limité 1 = Limite de couple négatif 2 = Limite de couple positif 3 = Limite de crête de l’amplificateur 4 = Limite I(t) de l’amplificateur 5 = Limite de régulateur de bus 6 = Limite de couple bipolaire 7 = Limite de crête du moteur 8 = Limite I(t) du moteur
État de la limite de couple	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Définir lorsque l’amplitude de couple de commande de l’axe est inférieure au Limite de couple configuré.
Décalage de couple	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV Balise	Décalage de couple de –100 % à +100 % La compensation Décalage de couple peut être utilisée pour apporter une correction dynamique du Couple de commande à la sortie de la boucle d’asservissement de vitesse. Sa valeur étant mise à jour de façon synchrone à chaque Période intermédiaire de mise à jour, le Décalage de couple peut être associé à des algorithmes de boucle de contrôle externe personnalisés à l’aide de la programmation Bloc fonctionnel.
Polarité de couple	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Cet attribut provient de l’attribut Polarité de variateur. Voir IDN 85 dans CEI 1491.
Mise à l’échelle de couple	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	%/Unités de position par seconde2 L’attribut Mise à l’échelle de couple est utilisé pour convertir l’accélération de la boucle d’asservissement en son équivalent en % de couple nominal pour le moteur. Ceci a pour effet de « normaliser » les unités des paramètres de gain de la boucle d’asservissement de sorte que leurs valeurs ne soient pas affectées par des variations de résolution de retour, de mise à l’échelle de variateur, d’inertie de charge ou de moteur, ou de rapports de transmissions mécaniques. En fait, la valeur Mise à l’échelle de couple, lorsqu’elle est correctement établie, représente l’inertie du système et est liée à la valeur de l’attribut Inertie en réglage par un facteur de la Constante de conversion. AXIS_SERVO — La valeur Mise à l’échelle de couple est généralement déterminée par l’instruction MAAT dans le cadre de la procédure de réglage automatique de l’automate. AXIS_SERVO_DRIVE — La valeur Mise à l’échelle de couple est généralement déterminée par la procédure de réglage automatique du variateur. La valeur peut être calculée manuellement, si nécessaire, en suivant les indications suivantes. Mise à l’échelle de couple = 100 % de couple nominal/(Accélération @ 100 % du couple nominal) Par exemple, si l’axe utilise des unités de position de tour de moteur (tour), et qu’avec 100 % de couple nominal appliqué au moteur, le moteur accélère à une vitesse de 3 000 tours/Sec2, la valeur de l’attribut Mise à l’échelle de couple serait calculée de la manière suivante. Mise à l’échelle de couple = 100 % nominal/(3 000 RPS2) = 0,0333 % nominal/tour par seconde2 Notez que si la valeur Mise à l’échelle de couple ne reflète pas le véritable couple de la caractéristique d’accélération du système, les gains ne reflètent pas non plus la véritable performance du système.
Seuil de couple	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de la valeur nominale Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
État du seuil de couple	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Définir lorsque l’amplitude du Retour du couple de l’axe physique est inférieure au Seuil de couple configuré.
État de l’état de transformation	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Balise	Si le bit est le suivant : ON — L’axe fait partie d’une transformation active. OFF — L’axe ne fait pas partie d’une transformation active.
Régler l’accélération	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	Unités de position/sec 2 Les attributs Accélération de réglage et Décélération de réglage renvoient les valeurs d’accélération et de décélération mesurées lors de la dernière procédure de réglage exécutée. Ces valeurs sont utilisées, lors de la configuration du servovariateur de couple externe, pour calculer la valeur Inertie en réglage de l’axe, et sont également généralement utilisées par une instruction MAAT (Réglages d’axe d’application de mouvement) pour déterminer les valeurs réglées pour les attributs Accélération maximale et Décélération maximale.
Régler la durée d’accélération	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	Sec Les attributs la Durée d’accélération de réglage et la Durée de décélération de réglage renvoient les temps d’accélération et de décélération en secondes lors de la dernière procédure de réglage exécutée. Ces valeurs sont utilisées pour calculer les attributs Accélération de réglage et Décélération de réglage.
Régler la décélération	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	Unités de position/sec 2 Les attributs Accélération de réglage et Décélération de réglage renvoient les valeurs d’accélération et de décélération mesurées lors de la dernière procédure de réglage exécutée. Ces valeurs sont utilisées, lors de la configuration du servovariateur de couple externe, pour calculer la valeur Inertie en réglage de l’axe, et sont également généralement utilisées par une instruction MAAT (Réglages d’axe d’application de mouvement) pour déterminer les valeurs réglées pour les attributs Accélération maximale et Décélération maximale.
Régler la durée de décélération	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	Sec Les attributs la Durée d’accélération de réglage et la Durée de décélération de réglage renvoient les temps d’accélération et de décélération en secondes lors de la dernière procédure de réglage exécutée. Ces valeurs sont utilisées pour calculer les attributs Accélération de réglage et Décélération de réglage.
Inertie en réglage	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	%/mégacomptages par sec.² La valeur Inertie en réglage représente l’inertie totale de l’axe, telle qu’elle est calculée à partir des mesures effectuées au cours de la procédure de réglage. En fait, les unités d’inertie en réglage ne sont pas les unités d’inertie évoquées par les normes de l’industrie mais plutôt un pourcentage (%) de sortie du variateur nominal par MegaCounts/sec² de l’entrée du retour. En ce sens, il représente le gain d’entrée du servovariateur du couple. Ces unités représentent une description plus utile de l’inertie du système selon l’automate d’asservissement. La valeur Inertie en réglage est utilisée par l’instruction MAAT (Réglages d’axe d’application de mouvement) pour calculer la mise à l’échelle de couple. Si la valeur Inertie en réglage est supérieure à 100 % nominale/mégacomptages par seconde², la performance de la boucle d’asservissement numérique peut être compromise à cause du bruit de numérisation excessif de l’estimateur de vitesse. Ce bruit est amplifié par le gain Mise à l’échelle de couple, qui dépend du facteur Inertie en réglage puis transmis à la sortie de couple du variateur. Ainsi, une valeur Inertie en réglage élevée peut entraîner une excitation des résonances mécaniques ainsi qu’une chauffe excessive du moteur à cause de l’ondulation élevée du couple. Pour régler ce problème, il convient de diminuer les bandes passantes de la boucle et éventuellement d’appliquer un filtrage des sorties. La valeur Inertie en réglage représentant une mesure de l’inertie réelle du système, cette situation peut survenir en cas de charge d’inertie élevée par rapport au moteur, autrement dit, d’une différence d’inertie élevée. Mais cela peut également survenir en cas d’utilisation d’un variateur de trop petite taille par rapport au moteur ou d’un système ayant une faible résolution de retour. En général, plus Inertie en réglage est faible, plus la performance des boucles d’asservissement numériques se rapproche de celle du système d’asservissement analogique. Le produit d’Inertie en réglage (% nominal/MCPS) et de la BW d’asservissement de vitesse (Hertz) peut être calculé pour déterminer directement la quantification des niveaux de bruit. L’algorithme de réglage peut ensuite, en se basant sur ce produit, agir pour limiter l’introduction de bruit haute fréquence dans le moteur. Pour les moteurs ayant un produit d’Inertie en réglage et de la BW d’au moins 1 000, le filtre LP est appliqué avec une BW de filtre de 5 fois la bande passante de l’asservissement de vitesse en Hertz. Cela limite le retard de phase introduite par le filtre LP d’environ 12 degrés, ce qui est relativement faible comparé aux 30 à 60 degrés de marge de phase généralement présents pour un système d’asservissement réglé type. Avec une valeur de LP de filtre BW réglé type de 200 Hz, nous pouvons estimer que le bruit de quantification haute fréquence dans la plage d’1 KHz est atténué d’un facteur de 5 environ. Lorsque le produit d’Inertie en réglage et de la BW atteint au minimum 4 000, le filtre LP ne suffira plus pour gérer seul le niveau de bruit de quantification. Ainsi, l’algorithme de réglage commence à réduire la bande passante du système d’un rapport de 4 000/(Inertie en réglage * BW d’asservissement de vitesse). Cela permet de maintenir un niveau de bruit de quantification à une valeur fixe, indépendamment du produit d’Inertie en réglage et de la BW. Par exemple, un moteur avec une valeur Inertie en réglage de 213 et une BW d’asservissement de vitesse de 41 Hz (le produit d’Inertie en réglage et de la BW est 8 733) est réglé avec un Gain P Position de 46, un Gain P Vitesse de 117 et une BW de filtre LP de 93. Il s’agit d’un bon ensemble de gain sans bruit.
Temps de montée en réglage (Tune Rise Time)	AXIS_SERVO	REAL	GSV	Sec L’attribut Temps de montée en réglage renvoie le temps de montée de l’axe mesuré lors de la procédure de réglage. Cette valeur n’est applicable qu’aux axes configurés pour communiquer avec un servovariateur de vitesse externe. Dans ce cas, la valeur de l’attribut Temps de montée en réglage est utilisée pour calculer la Bande passante de la vitesse de réglage.
Mise à l’échelle de la vitesse en réglage	AXIS_SERVO	REAL	GSV	%/kilocomptage par sec. L’attribut Mise à l’échelle de la vitesse en réglage renvoie le facteur de mise à l’échelle du variateur de l’axe mesuré lors de la procédure de réglage. Cette valeur n’est applicable qu’aux axes configurés pour communiquer avec un servovariateur de vitesse externe. Dans ce cas, la valeur de l’attribut Mise à l’échelle de la vitesse en réglage est directement appliquée à l’attribut Mise à l’échelle de la vitesse par une instruction MAAT (Réglages d’axe d’application de mouvement).
Régler l’état	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	0 = réglage réussi 1 = réglage en cours 2 = réglage abandonné par l’utilisateur 3 = procédure de réglage expiré 4 = AXIS_SERVO — réglage échoué en raison d’un défaut de l’asservissement 4 = AXIS_SERVO_DRIVE — réglage échoué en raison d’un défaut de variateur 5 = l’axe atteint la Limite de course de réglage 6 = définition de la polarité de l’axe incorrecte Davantage de codes pour AXIS_SERVO_DRIVE : 7 = défaut de mesure de réglage 8 = défaut de configuration de réglage L’attribut État de réglage renvoie l’état de la dernière instruction MRAT (Réglage d’axe d’exécution de mouvement) lancée qui a démarrée une procédure de réglage sur l’axe ciblée. Utilisez l’attribut pour déterminer à quel moment s’est terminée avec succès l’opération démarrée par l’instruction MRAT. Néanmoins, certaine conditions peuvent se produire et empêcher toute exécution réussie de cette intervention par l’automate. Dans ce cas, le processus de réglage est automatiquement abandonné et un défaut de réglage se déclenche et se stocke dans le paramètre de sortie État de réglage.
Bits de configuration de réglage	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	DINT	GSV SSV	Bits 0 = le sens inverse de réglage 1 = Intégrateur d’erreur de position de réglage 2 = Intégrateur d’erreur de vitesse de réglage 3 = Anticipation de vitesse de réglage 4 = Anticipation d’accélération en réglage 5 = Filtre passe-bas de sortie en réglage 6 = réglage bidirectionnel 7 = Compensation de la friction en réglage 8 = Décalage de couple de réglage Le sens inverse de réglage Le bit Sens inverse de réglage détermine le sens de la procédure de réglage. Si ce bit est défini (vrai), le mouvement est lancé en sens inverse (ou négatif). Intégrateur d’erreur de position de réglage Si ce bit est : ON — La procédure de réglage calcule le Gain intégral de position. OFF — La procédure de réglage définit le Gain intégral de position sur 0. Intégrateur d’erreur de vitesse de réglage Si ce bit est : ON — La procédure de réglage calcule le Gain intégral de vitesse. OFF — La procédure de réglage définit le Gain intégral de vitesse sur 0. Régler l’anticipation de la vitesse Si ce bit est : ON — La procédure de réglage calcule le Gain d’anticipation de vitesse. OFF — La procédure de réglage définit le Gain d’anticipation de vitesse sur 0. Régler l’anticipation de l’accélération Si ce bit est : ON — La procédure de réglage calcule le Gain d’anticipation d’accélération. OFF — La procédure de réglage définit le Gain d’anticipation d’accélération sur 0. Filtre passe-bas de sortie en réglage Si ce bit est : ON — La procédure de réglage calcule la Bande passante du filtre de sortie. OFF — la procédure de réglage définit la Bande passante du filtre de sortie sur 0, ce qui désactive le filtre. Réglage bidirectionnel Le bit Réglage bidirectionnel détermine si la procédure de réglage est unidirectionnelle ou bidirectionnelle. Si ce bit est défini (vrai), alors le profil de mouvement de réglage est d’abord lancé dans le sens de réglage spécifié, avant d’être relancé dans le sens opposé. Les informations renvoyées par le profil de réglage bidirectionnel peuvent être utilisées pour régler la Compensation de la friction et le Décalage de couple. Lorsque l’algorithme de réglage bidirectionnel est réglé pour un Type de variateur externe hydraulique, il calcule également le Rapport de mise à l’échelle directionnelle. Compensation de la friction de réglage Cette configuration de réglage n’est valable que si elle est configurée pour un réglage bidirectionnel. Si ce bit est : ON — La procédure de réglage calcule le Gain de compensation de la friction. OFF — Le Gain de compensation de la friction n’est pas affecté. Décalage de couple de réglage Cette configuration de réglage n’est valable que si elle est configurée pour un réglage bidirectionnel. Si ce bit est : ON — La procédure de réglage calcule le Décalage de couple. OFF — Le Décalage de couple n’est pas affecté.
Vitesse de réglage	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position/sec L’attribut Vitesse de réglage définit la vitesse maximale de la procédure de réglage. Cet attribut doit être défini sur la vitesse de fonctionnement maximale du moteur désirée avant l’exécution de la procédure de réglage. La procédure de réglage mesure les taux d’accélération et de décélération maximale basées sur les rampes prévues pour atteindre et quitter la Vitesse de réglage. De ce fait, la précision des capacités mesurées d’accélération et de décélération est réduite par le réglage et ramenée à une vitesse différente de la vitesse de fonctionnement souhaitée pour le système.
Couple de réglage	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% L’attribut Couple de réglage définit le couple maximal de la procédure de réglage. Vous devez définir cet attribut sur le niveau de couple sécurisé maximal souhaité avant d’exécuter la procédure de réglage. La valeur par défaut est de 100 %. Elle permet d’obtenir la mesure la plus précise de l’accélération et de la décélération du système. Dans certains cas, une valeur de limite de couple de réglage inférieure est souhaitable pour limiter les contraintes sur le système mécanique au cours de la procédure de réglage. Dans ce cas, les capacités d’accélération et de décélération du système sont extrapolées à la sortie de couple maximale du système, en fonction du rapport du couple de réglage. Il convient de noter que l’erreur d’extrapolation augmente au fur et à mesure que la valeur Couple de réglage diminue.
Limite de course de réglage	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position L’attribut Limite de course de réglage limite la course de l’axe lors de la procédure de réglage. Si l’axe ne peut réaliser la procédure de réglage avant de dépasser la Limite de course de réglage, le module de mouvement arrête alors la procédure de réglage et indique que la Limite de course de réglage a été dépassée via l’attribut État de réglage. Cela ne signifie pas que la Limite de course de réglage a vraiment été dépassée mais cela veut dire que si l’on avait laissé la procédure de réglage se terminer, cette limite aurait été dépassée.
Mise à l’échelle des données de vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Cet attribut provient de l’attribut Unités du variateur Voir IDN 44 dans CEI 1491.
Exp. de mise à l’échelle des données de vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Cet attribut provient de l’attribut Unités du variateur Voir IDN 46 dans CEI 1491.
Facteur de mise à l’échelle des données de vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	DINT	GSV	Cet attribut provient de l’attribut Unités du variateur Voir IDN 45 dans CEI 1491.
Réduction de vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position/sec Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
Erreur de vitesse	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Balise	Important : Pour utiliser cet attribut, choisissez-le comme l’un des attributs des Informations d’axe en temps réel pour l’axe. Sinon, vous ne verrez pas la valeur correcte durant le mouvement de l’axe. Reportez-vous à Sélection d’informations de l’axe 1. Erreur de vitesse en unités de position/sec L’erreur de vitesse correspond à la différence, en Unités de position de l’axe configuré par seconde, entre la vitesse demandée et réelle d’un axe. Pour un axe avec une boucle d’asservissement de vitesse active, l’erreur de vitesse est utilisée, avec d’autres termes d’erreur, pour diriger le moteur jusqu’à la condition où le retour de vitesse équivaut à la vitesse de commande.
Retour de vitesse	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Balise	Important : Pour utiliser cet attribut, choisissez-le comme l’un des attributs des Informations d’axe en temps réel pour l’axe. Sinon, vous ne verrez pas la valeur correcte durant le mouvement de l’axe. Reportez-vous à Sélection d’informations de l’axe 1. Retour de vitesse en unités de position/sec Le Retour de vitesse correspond à la vitesse réelle de l’axe telle qu’estimée par le module de mouvement, en Unités de position de l’axe configuré par seconde. La vitesse estimée est calculée en appliquant un filtre passe-bas de 1 KHz à la variation de position réelle pendant l’intervalle de mise à jour de l’asservissement. Le Retour de vitesse est une valeur signée, dont le signe (+ ou -) dépend du sens actuel du mouvement de l’axe.
Gain de retour de vitesse	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% Le Servovariateur nécessite une entrée de commande non nulle pour générer une vitesse ou une accélération en état stationnaire de l’axe. Pour fournir la sortie non-nulle depuis le Servo-module, une erreur de position ou de vitesse non nulle est nécessaire. Nous appelons « Erreur de poursuite » ce type d’erreur dynamique lors d’un déplacement. Nous essayons d’éviter au maximum cette condition d’erreur de suivi non-nulle. L’idéal serait de ne jamais avoir d’erreur de suivi. Cela est possible en utilisant les commandes de gain intégral de position décrites ci-dessus, mais généralement le temps de réponse des actions de l’intégrateur est trop lent pour être efficace. Une autre solution permettant d’obtenir une meilleure réponse dynamique consiste à utiliser l’Anticipation d’accélération et de vitesse. L’attribut Gain d’anticipation de vitesse permet de fournir la sortie Vitesse de commande nécessaire pour générer la vitesse de commande. Pour cela, l’attribut met à l’échelle la Vitesse de commande actuelle par rapport au Gain d’anticipation de vitesse et l’ajoute sous la forme d’un décalage à la Vitesse de commande générée par les éléments de contrôle de la boucle de position. Une fois cela réalisé, les éléments de contrôle de la boucle de position n’auront plus à influencer la Vitesse de commande, ainsi la valeur Erreur de position sera grandement réduite. Le Gain d’anticipation de vitesse permet donc de réduire l’erreur de suivi du système d’asservissement à presque zéro lors d’un fonctionnement à vitesse constante. Ceci s'avère particulièrement utile pour certaines applications telles que celles d'engrenage électronique et de synchronisation où il est nécessaire que, en tout cas, la position actuelle de l'axis ne doit pas être énormément décalée par rapport à la position commandée. En théorie, la valeur optimale du gain d'anticipation de vitesse est de 100 %. Dans la réalité, cependant, il peut s’avérer nécessaire d’ajuster cette valeur afin d’accommoder les boucles de vitesse dont le gain de boucle est fini ainsi que les exigences de l’application. L'utilisation d'une valeur d'Anticipation de vitesse inférieure peut être imposée par le fait que l'augmentation de l'anticipation tend à accroître le dépassement de l'axis. Il est possible, si nécessaire, « d’ajuster » le 100 % de Gain d’anticipation de vitesse en lançant un simple programme utilisateur qui fait avancer l’axe par à-coups dans le sens positif et surveille l’Erreur de position de l’axe lors de cette marche par à-coups. Augmentez le Gain d’anticipation de vitesse jusqu’à ce que l’Erreur de position à vitesse constante soit la plus faible possible, tout en restant positive. Si l’Erreur de position à vitesse constante devient négative, la position réelle de l’axe se trouve dès lors avant la position de commande. Dans ce cas, diminuez le Gain d’anticipation de vitesse, afin que l’Erreur de position redevienne positive. Notez qu’il convient d’entrer des valeurs d’accélération, de décélération et de vitesse maximales raisonnables pour marcher par à-coups l’axe.
Gain intégral de vitesse	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	1/mSec-Sec En cas de configuration pour un servovariateur de boucle (courant) de couple, l’Erreur de vitesse actuelle est accumulée également à chaque mise à jour de l’asservissement dans une variable nommée Erreur intégrale de vitesse. Cette valeur est multipliée par le Gain intégral de vitesse pour produire une composante de Sortie asservie ou de Couple de commande qui tentera de compenser l’erreur de vitesse. Toutefois, la caractéristique de la correction Gain I de la vitesse est que toute Erreur de vitesse non-nulle s’accumule dans le temps afin de générer une force suffisante pour réaliser la correction. Cet attribut Gain I de la vitesse est très important dans des applications où la précision de la vitesse est primordiale. Plus la valeur Gain I de la vitesse est élevée, plus l’axe atteindra rapidement la condition Erreur de vitesse nulle. Malheureusement, le contrôle Gain I est intrinsèquement instable. Un Gain I trop élevé se traduit par une oscillation de l’axe et l’instabilité de l’asservissement. Dans certains cas, le contrôle Gain I de la vitesse est désactivé. Cela arrive par exemple lorsque la sortie asservie vers le variateur de l’axe est saturée. Dans ce cas, le maintien du comportement de contrôle intégral ne ferait qu’exacerber la situation. Un autre cas courant se produit lors de l’exécution d’un mouvement donné. Lorsque l’attribut Activation du maintien de l’intégrateur est défini, la boucle d’asservissement désactive automatiquement l’intégrateur pendant le mouvement commandé. Du fait de la nature déstabilisante du Gain intégral, il est recommandé que le Gain intégral de position et le Gain intégral de vitesse soient considérés comme mutuellement exclusifs. Si l’application requiert l’utilisation du Gain intégral, utilisez le gain intégral de position ou le gain intégral de vitesse, mais pas les deux. En règle générale, lorsqu’il est impératif que le positionnement statique soit précis, il est préférable d’utiliser le Gain intégral de vitesse. La valeur typique du Gain intégral de vitesse est généralement de ~15 mSec^-1-Sec^-1. Si vous avez des données de type AXIS_SERVO_DRIVE : Bien que le Gain I Vitesse, si utilisé, soit généralement défini lors du réglage automatique de l’asservissement, la valeur Gain I Position peut également être défini manuellement. Avant cela, vous devez cependant vous assurer que le facteur de Mise à l’échelle de couple associé à l’axe est défini pour le système de variateur. Reportez-vous à la description de l’attribut Mise à l’échelle de couple pour de plus amples informations sur la manière de calculer le facteur de Mise à l’échelle de couple. Vous pourrez ensuite calculer le Gain I Vitesse à partir de la valeur actuelle ou calculée du Gain P Vitesse en utilisant la formule suivante : Gain I Vitesse = 0,25 * 0,001 sec/mSec * (Gain P Vitesse)² En supposant qu’une valeur Gain P Vitesse soit de 0,25 sec^-1, on obtient le résultat suivant : une valeur Gain I Vitesse d’environ 15,6 mSec^-1-sec^-1.
Erreur de retour de vitesse	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Balise	Important : Pour utiliser cet attribut, choisissez-le comme l’un des attributs des Informations d’axe en temps réel pour l’axe. Sinon, vous ne verrez pas la valeur correcte durant le mouvement de l’axe. Reportez-vous à Sélection d’informations de l’axe 1. Erreur d’intégrateur de vitesse en unités de position - mSec/Sec L’Erreur de l’intégrateur de vitesse correspond à la somme de l’Erreur de vitesse, en Unités de position de l’axe configuré par seconde, pour l’axe indiqué. Pour un axe avec une boucle d’asservissement de vitesse active, l’erreur de l’intégrateur de vitesse est utilisée, avec d’autres termes d’erreur, pour diriger le moteur jusqu’à la condition où le retour de vitesse équivaut à la vitesse de commande.
Limite bipolaire de la vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position/sec Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
Limite négative de la vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position/sec Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
Limite positive de la vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position/sec Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
État de la limite de la vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Définir lorsque l’amplitude de la vitesse commandée qui aboutit à l’entrée de la boucle d’asservissement de vitesse est supérieure à la Limite de vitesse configurée.
État du verrouillage de la vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Définir lorsque l’amplitude du Retour de vitesse de l’axe physique se situe dans la fenêtre de vitesse configurée de la vitesse de commande actuelle.
Décalage de vitesse	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV Balise	Décalage de vitesse en unités de position/sec La compensation du décalage de vitesse peut s’utiliser pour corriger de manière dynamique la vitesse au niveau de la sortie de la boucle d’asservissement de position. Cette valeur étant mise à jour de façon synchrone à chaque période intermédiaire de mise à jour, le décalage de vitesse peut être relié à des algorithmes de boucle de contrôle externe personnalisés à l’aide de la programmation Bloc fonctionnel.
Polarité de la vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Cet attribut provient de l’attribut Polarité de variateur. Voir IDN 42 dans CEI 1491.
Gain proportionnel de vitesse	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	1/Sec AXIS_SERVO Lors d’une configuration à servovariateur à boucle de couple (courant), la boucle de vitesse numérique du servo-module assure un amortissement, sans faire appel à un tachymètre supplémentaire. L’erreur de vitesse est multipliée par le Gain proportionnel de vitesse afin de créer une composante de Sortie asservie ou Couple de commande qui tentera de compenser l’erreur de vitesse, en créant l’effet d’amortissement. Une augmentation du Gain proportionnel de vitesse se traduit par un mouvement plus régulier, une meilleure accélération, une réduction du dépassement et une plus grande stabilité du système. La boucle de vitesse permet d’utiliser des valeurs plus élevées de gain effectif de boucle de position. Par contre, un Gain proportionnel de vitesse trop élevé provoque une instabilité haute fréquence et des effets de résonance. Il convient de noter que les unités du Gain proportionnel de vitesse sont les mêmes que celles du Gain proportionnel de position, ce qui facilite les calculs classiques pouces/min/mil de détermination de la rigidité statique ou de l’amortissement. Bande passante maximale Il y a des limites en ce qui concerne la bande passante maximale qui peut être obtenue pour la boucle de vitesse en se basant sur la dynamique de la boucle de couple du servovariateur et l’amortissement souhaité pour le système, Z. Ces limites peuvent s’exprimer de la manière suivante : Bande passante (Vitesse) = 0,25 * 1/Z² * Bande passante (Couple) Par exemple, si la bande passante de la boucle de couple du variateur est égale à 100 Hz et si le facteur d’amortissement Z est égal à 0,8, la bande passante de vitesse est de l’ordre de 40 Hz. En se basant de ce chiffre, il est possible de calculer les gains correspondants de cette boucle. Notez que la bande passante de la boucle de couple inclut le retard d’échantillonnage du retour et la constante de temps de filtrage. La boucle de vitesse de l’automate de mouvement n’est pas utilisée lorsque le servo-module est configuré pour un servovariateur de boucle de vitesse. De ce fait, l’établissement du gain proportionnel de vitesse n’est pas nécessaire dans ce cas. La valeur du Gain proportionnel de vitesse est généralement égale à ~250 sec^-1. AXIS_SERVO_DRIVE La boucle de vitesse numérique standard du variateur RA SERCOS assure cet amortissement sans faire appel à un tachymètre analogue. L’erreur de vitesse est multipliée par le gain proportionnel de vitesse afin de créer un Couple de commande qui tentera de compenser l’erreur de vitesse, en créant l’effet d’amortissement. Une augmentation du Gain proportionnel de vitesse se traduit par un mouvement plus régulier, une meilleure accélération, une réduction du dépassement et une plus grande stabilité du système. La boucle de vitesse permet d’utiliser des valeurs plus élevées de gain effectif de boucle de position. Par contre, un Gain proportionnel de vitesse trop élevé provoque une instabilité haute fréquence et des effets de résonance. Il convient de noter que les unités du Gain proportionnel de vitesse sont les mêmes que celles du Gain proportionnel de position, ce qui facilite les calculs classiques de détermination de l’amortissement et de la bande passante. Si vous connaissez la bande passante du gain unitaire désiré de l’asservissement de vitesse en Hertz, utilisez la formule suivante pour calculer le gain P correspondant : Gain P Vitesse = Bande passante (Hertz)/6,28 En général, les systèmes modernes d’asservissement de vitesse opèrent avec une bande passante du gain unitaire de ~40 Hertz. La valeur du Gain proportionnel de vitesse est généralement égale à ~250 sec^-1. Bande passante maximale Il y a des limites en ce qui concerne la bande passante maximale qui peut être obtenue pour la boucle de vitesse en se basant sur la dynamique de la boucle de couple interne du système et l’amortissement souhaité pour le système, Z. Ces limites peuvent s’exprimer de la manière suivante : Bande passante (Vitesse) = 0,25 * 1/Z² * Bande passante (Couple) Par exemple, si la bande passante de la boucle de couple du variateur est égale à 100 Hz et si le facteur d’amortissement Z est égal à 0,8, la bande passante de vitesse est de l’ordre de 40 Hz. En se basant de ce chiffre, il est possible de calculer les gains correspondants de cette boucle. Notez que la bande passante de la boucle de couple inclut le retard d’échantillonnage du retour et la constante de temps de filtrage.
Mise à l’échelle de la vitesse	AXIS_SERVO	REAL	GSV SSV	%/Unités de position par seconde L’attribut Mise à l’échelle de la vitesse permet de convertir la sortie de la boucle d’asservissement en tension équivalente pour un servovariateur de vitesse externe. Ceci a pour effet de « normaliser » les unités des paramètres de gain de la boucle d’asservissement de sorte que leurs valeurs ne soient pas affectées par des variations de résolution du retour, de mise à l’échelle du variateur ou de rapports de synchronisation mécanique. La valeur du paramètre Mise à l’échelle de la vitesse est généralement définie par le réglage automatique de l’asservissement. Cependant, si cela s’avère nécessaire, ces valeurs peuvent être calculées en respectant les règles décrites ci-après. Si l’axe utilise un servovariateur de vitesse, la boucle de vitesse logicielle du servo-module est désactivée. Dans ce cas, la valeur du paramètre Mise à l’échelle de la vitesse peut être calculée de la manière suivante : Mise à l’échelle de la vitesse = 100%/(vitesse à 100%) Par exemple, si cet axe utilise des unités de position de révolutions moteur (revs) et si le servovariateur est mis à l’échelle de sorte qu’avec une entrée de 100% (par exemple, 10 Volts), le moteur enregistre 5 000 RPM (ou 83,3 RPS), l’attribut Mise à l’échelle de couple se calcule de la manière suivante : Mise à l’échelle de la vitesse = 100%/(83,3 RPS) = 1,2%/Revs par seconde
Bande passante de l’asservissement de vitesse	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Hertz La valeur pour la Bande passante de l’asservissement de vitesse représente la bande passante du gain unitaire utilisée pour calculer les gains d’une autre instruction MAAT (Réglages d’axe d’application de mouvement). La bande passante du gain unitaire est la fréquence au-delà de laquelle l’asservissement de vitesse n’est pas en mesure d’assurer une correction notable d’une perturbation de position. En général, en fonction des contraintes d’un système d’asservissement stable, plus la bande passante de l’asservissement de Vitesse est élevée et plus la performance dynamique du système est bonne. Une valeur maximale de la Bande passante de l’asservissement de vitesse est générée par l’instruction MRAT (Réglage d’axe d’exécution de mouvement). Le calcul des gains basé sur cette valeur maximale via l’instruction MAAT entraîne une réponse dynamique en conservant la valeur actuelle du facteur d’amortissement décrit ci-dessus. En variante, la vitesse de réaction du système peut être « assouplie » en réduisant la valeur de la Bande passante de l’asservissement de vitesse avant d’exécuter l’instruction MAAT. Il y a des limites pratiques à la Bande passante maximale de l’asservissement de vitesse pour la boucle d’asservissement de vitesse basée sur le système de variateur et, dans certains cas, le facteur souhaité d’amortissement du système Z. Le dépassement de ces limites risque de provoquer un fonctionnement instable de l’asservissement.
				Type de données	Limites de la bande passante
				AXIS_SERVO	Pour un servovariateur de boucle de vitesse externe, Bande passante de l’asservissement de vitesse maxi (Hz) = 0,159 * 2/Temps de montée de réglage Pour un servovariateur de boucle de couple externe, Bande passante de l’asservissement de vitesse maxi (Hz) = 0,159 * 0,25 * 1/Z2 * 1/Constante de temps du modèle de variateur
				AXIS_SERVO_DRIVE	Bande passante de l’asservissement de vitesse maxi (Hz) = 0,159 * 0,25 * 1/Z2 * 1/Constante de temps du modèle de variateur
				Le facteur de 0,159 représente le facteur 1/2PI qui est requis pour convertir les radians par Seconde en Hertz.
État de l’immobilisation de la vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Définir lorsque l’amplitude du retour de Vitesse de l’axe physique est inférieure à la Fenêtre d’immobilisation de vitesse configurée.
Fenêtre d’immobilisation de vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position/sec Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
Seuil de vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position/sec Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
État du seuil de vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Balise	Définir lorsque l’amplitude du Retour de vitesse de l’axe physique est inférieure au Seuil de vitesse configuré.
Fenêtre de vitesse	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unités de position/sec Cet attribut mappe directement un SERCOS IDN. Reportez-vous à l’Interface SERCOS pour plus d’informations. Cet attribut est automatiquement paramétré. Vous n’avez généralement pas besoin de le modifier.
État d’armement de l’événement de surveillance	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Balise	Définir lorsqu’un événement de surveillance a été armé en exécutant une instruction MAW (Surveillance d’armement de mouvement). Mis à zéro lorsqu’un événement de surveillance se produit ou lorsqu’une instruction MDW (Surveillance de désarmement de mouvement) est exécutée.
État de l’événement de surveillance	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Balise	Définir lorsqu’un événement de surveillance s’est produit. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction MAW (Surveillance d’armement de mouvement) ou lorsqu’une instruction MDW (Surveillance de désarmement de mouvement) est exécutée.
Tâche d’événement de surveillance	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	DINT	MSG	Elle montre la tâche qui est déclenchée lorsque l’événement de surveillance se produit. Une instance égale à 0 signifie qu’aucune tâche d’événement n’a été configurée en vue d’un déclenchement par l’événement de surveillance. La tâche est déclenchée en même temps que le bit Processus terminé est défini pour l’instruction qui a armé l’événement de surveillance. L’automate définit cet attribut. Il ne faut pas le définir à l’aide d’un dispositif externe.
Position de surveillance	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Balise	Position de surveillance en unités de position La Position de surveillance correspond à la position actuelle du point de consigne d’un axe, exprimée dans les unités de position configurées de l’axe, tel que défini lors de la dernière instruction MAW (Surveillance d’armement de mouvement) exécutée pour cet axe.

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