Restablecimiento de fallo de eje de movimiento (MAFR)
Esta información corresponde a los controladores
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 y ControlLogix 5590. Las diferencias de controllers se indican cuando corresponda.Utilice la instrucción Restablecer fallo de eje de movimiento (MAFR) para borrar todos los errores de movimiento de un eje. Este es el único método para borrar los fallos de movimiento de eje.
IMPORTANTE:
La instrucción MAFR elimina el estado de fallo, pero no lleva a cabo ningún tipo de recuperación como, por ejemplo, habilitar la acción del servo. Además, cuando el controlador elimina el estado de fallo, la condición que provocó el fallo(los fallos) puede seguir estando presente. Si no se corrige la condición antes de utilizar la instrucción MAFR, el eje volverá a dar un fallo inmediatamente.
Arquitectura | Standard | Seguridad |
|---|---|---|
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570 | Sí | No |
Controladores Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590 | Sí | No |
Idiomas disponibles
Diagrama de lógica de escalera
Bloque de funciones
Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.
Texto estructurado
MAFR(Axis,MotionControl);
Los operandos son los mismos que para la instrucción MAFR de la escalera de relés.
Operandos
Diagrama de escalera y texto estructurado
Operando | Tipo CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | Tipo controladores ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590 | Formato | Descripción |
|---|---|---|---|---|
Axis | AXIS_CIP_DRIVE | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE
CONSEJO:
AXIS_GENERIC es compatible únicamente con los controladores
ControlLogix 5570 y GuardLogix 5570. | Etiqueta | Nombre del eje sobre el que ejecutar la operación. En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de eje admitido puede reemplazarse por un tipo de REF_TO equivalente. |
REF_TO_AXIS_CIP_DRIVE REF_TO_AXIS_VIRTUAL REF_TO_AXIS_GENERIC REF_TO_AXIS_GENERIC_DRIVE REF_TO_AXIS_SERVO REF_TO_AXIS_SERVO_DRIVE | Referencia al eje sobre el que ejecutar la operación. | |||
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | Etiqueta | Estructura empleada para acceder a los parámetros de estado de la instrucción. |
Estructura de MOTION_INSTRUCTION
Mnemónico | Descripción |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | Se establece cuando el renglón realiza una transición de falso a verdadero y sigue establecido hasta que se completa la transacción de mensaje del servo y el renglón pasa a falso. |
.DN (Done) Bit 29 | Se establece cuando se ha deshabilitado correctamente la acción del servo y se han borrado los bits de estado habilitado del variador y estado activo del servo. |
.ER (Error) Bit 28 | Se establece para indicar que la instrucción ha detectado un error, por ejemplo, si se ha especificado un eje no configurado. |
Descripción
La instrucción MAFR borra directamente el estado de fallo especificado en el eje correspondiente. No corrige la condición que provocó el error. Si no se corrige la condición antes de ejecutar la instrucción MAFR, el eje podría volver a dar un fallo inmediatamente porque no se ha restablecido el estado de fallo.
El uso más habitual de esta instrucción se enmarca en un programa de administrador de errores, que proporciona acciones de fallo específicas de la aplicación como respuesta a diferentes fallos de control de movimiento que se pueden producir. Una vez aplicada la acción de fallo correspondiente, la instrucción MAFR se puede utilizar para borrar todos los bits de estado de fallo activos.
IMPORTANTE:
El bit .DN no se establece inmediatamente. Se establece cuando el módulo de movimiento o el variador correspondiente completa los restablecimientos obligatorios, un proceso que puede tardar varios segundos. Una vez que se establece el eje en el estado Preparado, pero solo después de que se complete la solicitud.
En esta instrucción de transición, la escalera de relés, cambia la Condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que la instrucción se deba ejecutar.
Afecta a las marcas de estado matemáticas
No
Fallos mayores/menores
No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia del tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.
Ejecución
Diagrama de lógica de escalera
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Los bits .EN, .DN y .ER se pasan a falso. |
La condición de entrada de renglón es falsa | El bit .EN se borra a falso si el bit .DN o .ER es verdadero. |
La condición de entrada de renglón es verdadera | El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta. Si el bit EN se establece en falso, no se realiza ninguna acción. |
Post-escaneado | N/A |
Texto estructurado
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Consulte Preexploración en la tabla Diagrama de escalera. |
Ejecución normal | Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera. |
Post-escaneado | Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera. |
Códigos de error
Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.
Códigos de error extendidos
Los Códigos de error extendidos ofrecen información adicional específica sobre la instrucción para los códigos de error que son genéricos en muchas instrucciones. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.
Cambios de MAFR a bits de estado
Ninguno
Ejemplo
Si las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador borrará todos los fallos de movimiento de myAxis.
Diagrama de lógica de escalera
Texto estructurado
MAFR(myAxis,myMotionControl);
Ejemplo
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador borra todos los errores de movimiento de Eje3.
Escalera de relés
Texto estructurado
MAFR(Eje3,MAFR_3);
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