Códigos de error de movimiento (ERR)
En esta tabla se especifican los códigos de error de las instrucciones de movimiento en el software de
Logix Designer
.Descripciones de los códigos de error en las instrucciones de movimiento
Error | Acción correctiva o causa | Notas |
1 | Código de error reservado 1 | Reservado para uso en el futuro. |
2 | Código de error reservado 2 | Reservado para uso en el futuro. |
3 | Busque otra instancia de este tipo de instrucción. Compruebe si su bit EN está activado pero sus bits DN y ER están desactivados (activados pero sin ejecutar o errados) Espere hasta que el bit DN o ER se active. | Colisión en ejecución No es posible ejecutar una instrucción utilizando la misma palabra de control que en otra instrucción si la otra instrucción no se ha ejecutado o tiene un error. No obstante, se recomienda que cada instrucción tenga una palabra de control exclusiva. |
4 | Abra el servolazo antes de ejecutar esta instrucción. | Error en estado de activación del servo |
5 | Cierre el servolazo antes de ejecutar esta instrucción. | Error en estado de desactivación del servo Para consultar una instrucción coordinada de movimiento, consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Con ellos se identifica qué eje causó el error. Ejemplo: Si el código de error extendido es cero, compruebe el eje para ver si hay un índice cero en el sistema de coordenadas. |
6 | Desactive el variador del eje. | Error en estado de activación del variador |
7 | Ejecute la instrucción Restablecer apagado del eje de movimiento (MASR) o un comando directo para restablecer el eje. | Error en el estado apagado Para consultar una instrucción coordinada de movimiento, consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Con ellos se identifica qué eje causó el error. Ejemplo: Si el código de error extendido es cero, compruebe el eje para ver si hay un índice cero en el sistema de coordenadas. |
8 | El tipo de eje configurado no es correcto. | Tipo de eje incorrecto Para consultar una instrucción coordinada de movimiento, consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Con ellos se identifica qué eje causó el error. Ejemplo: Si el código de error extendido es cero, compruebe el eje para ver si hay un índice cero en el sistema de coordenadas. |
9 | La instrucción se intentó ejecutar en una dirección que agrava la condición actual del sobrerecorrido. | Condición del sobrerecorrido |
10 | La referencia del eje maestro es la misma que la referencia del eje esclavo o el Eje maestro es también un eje en el mismo sistema de coordenadas. | Conflicto del eje maestro |
11 | Al menos un eje no está configurado en un módulo de movimiento físico o no ha sido asignado a un grupo de movimiento. | Eje no configurado Con respecto a las instrucciones para eje único: el código de Error extendido para MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC y MCD se define de la forma siguiente: 1 = Eje esclavo 2 = Eje maestro Con respecto a las instrucciones MAM, MCD y MAJ en el modo accionado por tiempo, el eje que se está moviendo es un eje esclavo. Con respecto a instrucciones para múltiples ejes: el Código de error extendido para MDCC, MCLM, MCCM, MCCD y MCPM se define de la forma siguiente: El número de eje en el sistema de coordenadas, donde 0 = Primer eje 2 = Eje maestro o tercer eje esclavo |
12 | El envío de mensajes al módulo servo ha fallado. | Fallo de mensaje a servo |
13 | Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Ejemplo: Una instrucción MAJ tiene un ERR = 13 y un EXERR = 3. En este caso, cambie la velocidad para que se encuentre dentro del rango.  | Parámetro fuera de rango EXERR = 0 significa que el primer operando de la instrucción está fuera de rango. |
14 | La instrucción no puede aplicar los parámetros de ajuste debido a un error en la instrucción de ajuste del funcionamiento. | Error de proceso de ajuste |
15 | La instrucción no puede aplicar los parámetros de diagnóstico debido a un error en la instrucción de prueba de diagnóstico de funcionamiento. | Error de proceso de prueba |
16 | Espere hasta que se termine el proceso de vuelta a posición inicial. En lo que respecta a las instrucciones de movimiento coordinado, identifica el eje que ha provocado el error. | Error de vuelta a posición inicial en proceso |
17 | La instrucción intentó ejecutar un movimiento rotativo sobre un eje que no está configurado para operación rotatorio. | Modo de eje no rotatorio |
18 | El tipo de eje está configurado como no utilizado. | Tipo de eje no utilizado |
19 | El grupo de movimiento no está en el estado sincronizado. La causa de esto podría ser un módulo servo ausente o mal configurado. | Grupo no sincronizado El estado de sincronización de grupos solo se borra cuando se superponen los grupos o si hay un fallo por pérdida de CST. |
20 | El eje está en el estado de fallo. | Eje en estado de fallo |
21 | El grupo está en el estado de fallo. | Grupo en estado de fallo |
22 | Detenga el eje antes de ejecutar esta instrucción. | Eje en movimiento |
23 | Una instrucción ha intentado un cambio ilegal de dinámica. | Cambio de dinámica ilegal |
24 | Saca el controlador del estado de prueba. | Modo de controlador ilegal |
25 | Una de las opciones siguientes podría ser el motivo del error:
| Instrucción ilegal |
26 | La martriz de levas tiene una longitud ilegal. | Longitud de levas ilegal |
27 | La martriz de perfiles de levas tiene una longitud ilegal. | Longitud de perfiles de levas ilegal |
28 | Tiene un tipo de segmento ilegal en el elemento de leva. | Tipo de leva ilegal El campo .SEGMENT de la Instrucción de movimiento identifica qué elemento del perfil de leva contiene el tipo de segmento no válido. Un .SEGMENT = 3 significa que el cuarto elemento (o [3]) de la matriz del perfil de leva contiene el tipo de segmento no válido. |
29 | Tiene una orden ilegal de elementos de leva. | Orden de leva ilegal El campo .SEGMENT de la Instrucción de movimiento identifica qué elemento del perfil de leva contiene el valor maestro no válido (no ascendente). Un .SEGMENT = 3 significa que el cuarto elemento (o [3]) de la matriz del perfil de leva contiene el valor maestro no válido (no ascendente). |
30 | Ha intentado ejecutar un perfil de leva mientras se está calculando. | Perfil de leva siendo calculado |
31 | La matriz de perfiles de levas que intentó ejecutar está en uso. | Perfil de leva en uso |
32 | La matriz de perfiles de levas que intentó ejecutar no se ha calculado. | Perfil de leva no calculado |
33 | Se intentó un movimiento de MAM - desplazamiento maestro sin LEVA de posición en curso. | Leva de posición no habilitada |
34 | Una instrucción MAH está tratando de iniciarse mientras ya hay un registro en marcha. | Registro en curso |
35 | El destino de ejecución especificado sobrepasa el número de destinos de Leva de salida configurados para el eje. | Destino de ejecución ilegal |
36 | O bien el tamaño de la matriz de levas de salida no es compatible o el valor de uno de sus miembros está fuera de rango. | Leva de salida ilegal ExErr#1: Bit de salida menor que 0 o mayor que 31. ExErr#2: Tipo de enclavamiento menor que 0 o mayor que 3. ExErr#3: Tipo de desenclavamiento menor que 0 o mayor que 5. ExErr#4: La posición izquierda o derecha está fuera del rango de leva y el tipo de enclavamiento o desenclavamiento está establecido como `Posición' o `Posición y habilitación'. ExErr#5: Duración menor o igual que 0 y el tipo de desenclavamiento está establecido como `Duración' o `Duración y habilitación'. ExErr#6: Tipo de habilitación menor que 0 o mayor que 3 y el tipo de enclavamiento o desenclavamiento está establecido como `Habilitación', `Posición y habilitación' o `Duración y habilitación'. ExErr#7: Bit de habilitación menor que 0 o mayor que 31 y el tipo de enclavamiento o desenclavamiento está establecido como `Habilitación', `Posición y habilitación' o `Duración y habilitación'. ExErr#8: El tipo de enclavamiento está establecido como `Inactivo' y el tipo de desenclavamiento está establecido como `Duración' o `Duración y habilitación'. |
37 | O bien el tamaño de la matriz de compensación de salida no es compatible o el valor de uno de sus miembros está fuera de rango. El índice de la matriz asociado con errores 36 y 37 está almacenado en .SEGMENT del tipo de datos Instrucción de movimiento. Solamente se almacena el primero de los múltiples errores. El error específico detectado se almacena en Código de error extendido. Con la habilidad de modificar dinámicamente la tabla Levas de salida, se puede producir el error 36 Leva de salida ilegal mientras la instrucción MAOC está en curso. En general, se omitirán los elementos de leva en los que se detectó un error. Los siguientes son excepciones y continuarán siendo procesados. Error 2, Tipo de enclavamiento no válido. Tipo de enclavamiento está predeterminado inactivo. Error 3, Tipo de desenclavamiento no válido. Tipo de desenclavamiento está predeterminado inactivo. Error 8, con el tipo de desenclavamiento de Duración y habilitación. Se comportará como un tipo de Desenclavamiento de Hbilitación. | Compensación de salida ilegal ExErr#1: Modo menor que 0 o mayor que 3. ExErr#2: Tiempo del ciclo menor o igual que 0 y el modo se establece en `Con impulso' o `Invertido y con impulso'. ExErr#3: Ciclo de servicio menor que 0 o mayor que 100 y el modo se establece en `Con impulso' o `Invertido y con impulso'. |
38 | El tipo de datos del eje es ilegal. Es incorrecto para la operación. | Tipo de datos del eje ilegal |
39 | Tiene un conflicto en su proceso. La prueba y el ajuste no pueden realizarse al mismo tiempo. | Conflicto en el proceso |
40 | Está intentando ejecutar una instrucción MSO o MAH cuando el variador está deshabilitado localmente. | Variador deshabilitado localmente |
41 | La configuración de vuelta a posición inicial es ilegal. Tiene una instrucción absoluta de vuelta a posición inicial cuando la secuencia de vuelta a posición inicial no es inmediata. | Configuración de vuelta a posición inicial ilegal |
42 | Ha transcurrido el tiempo de espera de la instrucción MASD o MGSD debido a que no recibió el bit de estado apagado. En general, se trata de un problema en el programa causado cuando la instrucción MASD o la instrucción MGSD es seguida por una instrucción de restablecimiento que es iniciada antes de que el bit de apagado sea recibido por la instrucción de apagado. | Tiempo de espera del estado apagado agotado |
43 | Ha intentado activar más instrucciones de movimiento que las que la cola de instrucciones puede contener. | Cola de sistema de coordenadas completa |
44 | Ha dibujado una línea con 3 puntos y no se puede determinar ningún punto central, punto de enlace ni punto central del plano. | Error de colinealidad circular |
45 | Ha especificado un radio de 1 punto o punto central, punto de enlace para "dibujar una línea", y no se puede determinar ningún radio de punto central ni punto central de plano, punto de enlace. | Error de inicio y final circular |
46 | El punto central programado no es equidistante con respecto al punto inicial y punto final. | Error de discrepancia de R1 R2 circular |
47 | Póngase en contacto con el soporte técnico de Rockwell Automation . | Error de solución infinita circular |
48 | Póngase en contacto con el soporte técnico de Rockwell Automation . | Error de falta de soluciones circular |
49 | |R| < 0,01. R es simplemente demasiado pequeño para utilizarse en cálculos. | Error R pequeño circular |
50 | La etiqueta del sistema de coordenadas no está asociada a un grupo de movimiento. | Sistema de coordenadas no en grupo |
51 | Ha establecido su Tipo de terminación en Posición real con un valor 0. Este valor no es admitido. | Tolerancia real no válida |
52 | Al menos un eje está siendo sometido a movimiento coordinado en otro sistema de coordenadas. | Error de movimiento coordinado en curso |
53 | Desinhibe el eje. | El eje está inhibido En el caso de instrucciones para un solo eje, el Código de error extendido para MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC y MCD se define de la forma siguiente: 1 = Eje esclavo 2 = Eje maestro Con respecto a las instrucciones MAM, MCD y MAJ en el modo accionado por tiempo, el eje que se está moviendo es un eje esclavo. En el caso de instrucciones para varios ejes, el código de error extendido para MDCC, MCLM, MCCM, MCCD, MCTO y MCPM se define de la forma siguiente: El número de eje en el sistema de coordenadas, donde 0 = Primer eje 2 = Eje maestro o tercer eje esclavo |
54 | No puede iniciar movimiento si la desaceleración máxima para el eje es cero. En lo que respecta a las instrucciones de movimiento coordinado, identifica el eje que ha provocado el error. | Máxima desaceleración es cero |
61 | Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. | Conflicto de conexión |
62 | Cancela la transformación que controla este eje o no usa esta instrucción mientras la transformación esté activa. | Transformación en curso No se puede ejecutar esta instrucción si el eje es parte de una transformación activa. |
63 | Cancela la transformación que controla el eje o espera hasta que la transformación haya terminado de mover el eje. | El eje está en movimiento de transformación No se puede ejecutar esta instrucción si la transformacón está moviendo el eje. |
64 | Utiliza un Sistema de coordenadas cartesianas. | Auxiliar no compatible No se puede utilizar un sistema de coordenadas no cartesianas con esta instrucción. |
65 | Una vez se produce el error, coloque el eje (o el eje maestro) dentro de los límites para ejecutar las instrucciones generadoras de movimiento en el eje. Este error sucede con las instrucciones MAM, MAPC, MCLM, MCCM, MCPM y los ejes que forman parte de las transformaciones de Cinemática. Este error sucede cuando la instrucción ejecuta y la posición absoluta está fuera de los límites de la sobrerecorrido. | Posición absoluta fuera de los límites de sobrerecorrido |
66 | Comprueba mantener el robot en la solución de brazo con la que lo configuró. Puede configurar el robot con una solución de brazo izquierdo o de brazo derecho. | Está intentando hacer que un robot articulado independiente o dependiente de dos ejes se repliegue sobre sí mismo en los límites de los cuadrantes. |
67 | Una de las opciones siguientes podría ser el motivo del error: 1. Está tratando de mover hasta un lugar que el robot no puede alcanzar. 2. Se intentó ejecutar la instrucción MCT, MCTO, MCTP o MCTPO en origen. Para evitar que el robot se repliegue sobre sí mismo o se extienda más allá de su alcance, los límites de las uniones son calculados internamente por el firmware en el caso de los robots Delta2D, Delta3D and SCARA Delta. Si intenta configurar un movimiento que viole estos límites, se produce este error. Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Identifica qué eje de orientación ha provocado el error. | Posición de transformación no válida |
68 | Mueve las uniones de modo que el extremo del robot no se encuentre en el origen del sistema de coordenadas. | Transformación en origen No podrá iniciar la transformación si los ángulos de la unión dan como resultado X1 = 0 y X2 = 0. |
69 | Comprueba la configuración de velocidad máxima de las uniones. Utiliza posiciones de destino que impidan que el robot se estire por completo o se repliegue sobre sí mismo en el origen del sistema de coordenadas. El movimiento debe ser en una línea relativamente recta a través de las posiciones, donde X1 = 0 y X2 = 0. | Se ha excedido la velocidad máxima de unión La velocidad calculada es muy alta. Esto ocurre cuando el robot hace una de estas dos cosas: se estira por completo. se repliega sobre sí mismo. se aleja de X1 = 0 y X2 = 0 en un ángulo diferente al que usó para acercarse a esa posición. está configurado con el límite de velocidad incorrecto. Ejemplo: Estos movimientos producen este error.  |
70 | Busca los ejes de origen o destino que están configurados en modo de posicionamiento rotativo. Cambia su configuración a modo de posicionamiento lineal. | Los ejes en transformación deben ser lineales Una transformación solo funcionará con ejes lineales. |
71 | Espera que la transformación que está cancelando esté completamente cancelada. | La transformación se está cancelando |
72 | Comprueba las posiciones de destino. Un ángulo de unión calculado va más allá de +/- 360. | Se ha excedido el ángulo máximo de las uniones |
73 | Comprueba que cada instrucción MCT en esta cadena esté produciendo posiciones válidas. | Error de encadenamiento en el sistema de coordenadas Esta instrucción MCT es parte de una cadena de instrucciones MCT. Hay un problema con una de las instrucciones en la cadena. |
74 | Cambia la orientación a ángulos que estén dentro de los valores +/-360. | Ángulo de orientación no válido |
75 | Utilice esta instrucción solamente con un controlador 1756-L6x. | Instrucción no compatible Puede usar una instrucción MCT o MCTP solamente con un controlador 1756-L6x. |
76 | No puede iniciar movimiento que utilice un perfil de curva S si la variación de desaceleración máxima para el eje es cero. 1. Abra las propiedades (Properties) del eje. 2. En la pestaña Planificador (Planner), introduzca un valor para Variación de desaceleración máxima (Maximum Deceleration Jerk). | Variación de desaceleración máxima es cero |
77 | ¿Cuántos ejes hay en su sistema de coordenadas? 2 — Utiliza una dirección de transformación no de espejo. 3 — Utiliza una dirección de transformación sin inversión. | Dirección de transformación no admitida Está intentando utilizar direcciones de espejo con un sistema de coordenadas de 3 ejes y un desplazamiento de base (X2b) o desplazamiento de efector (X2e) con valor no cero. Las direcciones de espejo no son admitidas en los sistemas de coordenadas de 2 ejes. Está intentando utilizar un sistema de coordenadas cartesianas de destino de 2 o de 3 ejes, Delta2D, Delta3D o SCARA Delta, con direcciones de transformación que no son de avance o inversa. Puede utilizar direcciones inversas en espejo solamente cuando se cumplan estas dos condiciones: Que usted tenga un sistema de coordenadas de 3 ejes. Que el desplazamiento de base (X2b) y el desplazamiento de efector final (X2e) de la dimensión X2 sean cero. |
78 | Comprueba nuevamente si hay superposición de una instrucción secundaria sobre una instrucción de detención activa. | No se permite mientras se está deteniendo No puede superponer determinadas instrucciones de movimiento mientras se está realizando la detención. Espera a que se complete la primera instrucción antes de iniciar la segunda instrucción. |
79 | Pone su eje de nuevo en la posición inicial. Se produce un error en la instrucción de vuelta a posición inicial si se encuentra cualquier otro movimiento en el eje durante la secuencia de vuelta a posición inicial. | Error interno en la secuencia de vuelta a posición inicial Estado de planificador no válido Si ve este error, se vuelve su eje a la posición inicial nuevamente en el programa de la aplicación. Asegúrese de que el eje se ha detenido antes de intentar ponerlo en la posición inicial. Si el error persiste, contacte con el soporte de Rockwell Automation . |
80 | Cuando se haga referencia a un Módulo de salida programada, por ejemplo el OB16IS, asegúrese de que el operando de salida de MAOC haga referencia a O:Data y que el formato de comunicación del módulo de salida programada esté establecido en `Datos de salida programada por punto'. | Operando de salida de MAOC no válido Si el operando de salida de MAOC hace referencia a un módulo de Salida programada OB16IS, se realizan dos comprobaciones adicionales cuando se inicia la MAOC. El operando de Salida debe estar haciendo referencia al comienzo de la etiqueta de datos de salida del módulo, 'O.Data'. El formato de comunicaciones del módulo OB16IS debe ser el que se ha establecido por defecto "Datos de salida programada por punto". Si cualquiera de estas dos comprobaciones falla, se verá este error. ExErr#1: Referencia de etiqueta de datos no válida: el operando de Salida no está apuntando al elemento O.Data de la etiqueta de datos de salida del módulo. Esto es aplicable solamente a los módulos 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR y OB16IS. ExErr#2: Formato inválido de comunicación de módulo para uno de los módulos siguientes: módulos 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1756-OB16IS, 1732E-OB8M8SR. ExErr#3: CIP Sync no sincronizado: el informe del módulo de salida programada no está sincronizado con un maestro CIP Sync. Aplicable solamente a los módulos 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR. ExErr#4: Discrepancia del reloj de gran maestro: el módulo de salida programada tiene diferente reloj de gran maestro que el controlador. Aplicable solamente a los módulos 5069-OB16F, 1756-OB16IEFS, 1732E-OB8M8SR. |
81 | Error en MGSR, si se ejecuta una instrucción MASD o MGS (programada) mientras MGSR está todavía en curso. No superponga la instrucción MASD o la instrucción de detención MGS con el Modo de parada = programada sobre una instrucción MGSR activa. | Restablecimiento de apagado de grupo parcial. Si su programa de aplicaciones está ejecutando activamente una instrucción MGSR e intenta ejecutar una instrucción MASD o instrucción de detención MGS con Modo de parada = programada en uno de los ejes afectados por la instrucción MGSR activa, verá este error en la instrucción MGSR. |
82 | Se ha descubierto que el eje estaba en el estado de eje operativo incorrecto. | Eje CIP en estado incorrecto. |
83 | Esta instrucción no puede realizarse debido a la selección del modo de control o de retroalimentación. | Modo o método de control ilegal. La instrucción MDS no es válida en los modos de Lazo de posición o de Retroalimentación solamente. El error también se desencadena cuando el dispositivo de CIP Motion no tiene una retroalimentación válida para llevar a cabo la instrucción. |
84 | La entrada digital de dispositivo variador CIP no está asignada. | Entrada digital de variador no asignada |
85 | Instrucción no permitida cuando está en curso la redefinición de posición. Ejecutar la instrucción MAH mientras la MRP está en curso da como resultado un error de instrucción. | Volviendo a posición inicial, se está redefiniendo la posición Está en curso una instrucción activa de redefinción posición. Obtendría este error si alguna de las instrucciones del planificador de movimiento se ejecutan mientras la instrucción MRP está en curso. Las instrucciones de movimiento que se incluyen son: MAM, MAJ, MCLM , MCCM, MATC, MAPC , MDAC, MDCC y MCPM. |
86 | El uso actual de la instrucción MDS requiere un atributo opcional que no es compatible. | Atributo opcional no compatible con el variador de movimiento integrado que se está usando. Si se ejecuta una instrucción MDS en un lazo de velocidad CIP con eje de retroalimentación asociado a un variador Kinetix 6500, se produce un error. La instrucción requiere un atributo opcional que no es compatible actualmente.La instrucción MDS no es compatible con el tipo de variador. |
87 | La instrucción no es válida mientras se ejecuta movimiento directo controlado. | No permitido mientras se está en movimiento directo |
88 | La instrucción no es válida mientras se ejecuta movimiento planificado. | No se permite mientras el planificador está activo |
93 | Se programó un movimiento en modo MDSC antes de que se estableciera el vínculo MDSC mediante la ejecución de una instrucción MDAC o MDCC. | MDSC no activada |
94 | Algunas unidades de dinámica pertenecen al Modo accionado por eje maestro y algunas al Modo accionado por tiempo. Algunas unidades están basadas en tiempo mientras que otras están basadas en velocidad, por ejemplo Velocidad en segundos y Aceleración en unidades/seg2. Incompatibilidad de unidades. Las dinámicas en segundos son incompatibles con Velocidad de combinación = Actual. | Conflicto de unidades de MDSC |
95 | Todas las instrucciones en la cola deben utilizar una Dirección de bloqueo compatible, por ejemplo Solo avance de posición e Solo avance inmediato. Dirección de bloqueo = Ninguna y unidades de velocidad pertenecen al Modo accionado por eje maestro. | Conflicto de dirección de bloqueo de MDSC Si cambia de modo Accionado por tiempo a modo Accionado por maestro mientras un eje está en movimiento y la Dirección de bloqueo no es Avence inmediato o Inversión inmediata, obtendrá el error 95 Conflicto de dirección de bloqueo MDSC. |
96 | MDAC (Todo) y MDAC (algo que no sea todo) en el mismo eje esclavo. | Todo conflicto de MDSC MDAC |
97 | Intentar sustituir un eje maestro funcional por un nuevo eje maestro cuya velocidad sea cero, o sustituir un eje esclavo que se mueve por medio de una MAM con otra MAM que tiene el mismo eje maestro o uno diferente que no se está moviendo. | Eje maestro en reposo y eje inactivo de MDSC en movimiento |
98 | La dirección real del movimiento del eje maestro no concuerda con la dirección programada por el parámetro Dirección de bloqueo (SOLO AVANCE INMEDIATO o SOLO INVERSIÓN INMEDIATA) cuando el eje esclavo ya está en movimiento. | Discrepancia de dirección de eje maestro con dirección de bloqueo de MDSC |
99 | Una de las opciones siguientes podría ser el motivo del error:
| Función MDSC no compatible |
100 | Si la velocidad es en segundos o unidades del Maestro, el movimiento debe iniciarse desde la posición de reposo. | Eje no en reposo. |
101 | La matriz de datos de retorno es inexistente o no lo suficientemente grande para almacenar todos los datos solicitados. | Error de tamaño de datos calculados de MDSC. |
102 | Intenta activar una segunda instrucción MDSC con una Posición de bloqueo o una Fusión con una Posición de bloqueo mientras un eje está en movimiento. | Bloqueo de MDSC mientras hay movimiento. |
103 | Si se cambia el Eje maestro y la velocidad del nuevo eje esclavo es menos del 5 % de la velocidad del eje esclavo original, en el caso de instrucciones para Eje único, o 10 % dependiendo del movimiento de la velocidad del Sistema de coordenadas del esclavo, se producirá este error y no se permitirá el cambio. Lo mismo se aplica cuando se cambia de Modo accionado por tiempo al modo de MDSC. | Reducción de velocidad en eje esclavo de MDSC no válida. |
104 | SI: una instrucción de movimiento realiza una de estas dos cosas: Un cambio en el eje maestro Un cambio en las unidades de velocidad AND: si en el mismo periodo de actualización se fuerza a la instrucción a una pausa con una velocidad de cero, o a parada con una MAS o MCS ENTONCES: el perfil de velocidad se cambia a trapezoidal y se notifica este código de error. | Se iniciaron 2 instrucciones MDSC en 1 Período de actualización, por tanto, se ha Maximizado la variación. |
105 | Una instrucción en la cola de movimiento coordinado está tratando de cambiar el eje maestro o está tratando de cambiar el modo de modo MDSC a Modo accionado por tiempo o de Modo accionado por tiempo a modo MDSC. | Modo MDSC o cambio de eje maestro no válido. |
106 | No se puede utilizar la Fusión como Actual cuando se programa en modo accionado por tiempo usando segundos, o en modo accionado por maestro usando unidades de maestro. Cambia el parámetro velocidad de fusión. | Combinar a Actual usando segundos es ilegal. |
107 | El dispositivo de destino no admite la operación o el servicio requeridos, o ambos. | No hay acción correctiva que se pueda tomar. |
108 | El sistema de coordenadas contiene un eje multiplexado. | Las instrucciones coordinadas de movimiento no pueden contener ejes multiplexados. |
109 | Ha intentado utilizar un eje que está definido como convertidor o sección de seguimiento. | Configuración de eje no válida No se puede utilizar un convertidor o una sección de seguimiento en esta instrucción. |
110 | Ha intentado poner un eje configurado como conversor en una definición de sistema de coordenadas. | Un conversor no puede utilizarse para esta instrucción. |
111 | No puede iniciar movimiento si la aceleración máxima para el eje es cero.
| Máxima aceleración cero |
112 | Operando Velocidad de maestro nominal de la instrucción MDCC debe ser igual a cero en controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570 | Operando no compatible. |
121 | La Definición de coordenada no se puede establecer como <ninguna>. | Definición de coordenada no válida para la instrucción. |
125 | El operando 0 debe ser un tipo de sistema de coordenadas cartesianas. | El sistema de coordenadas de origen no es Cartesiano. |
126 | El operando 1 NO debe ser un tipo de sistema de coordenadas cartesianas. | El sistema de coordenadas de destino es Cartesiano. |
128 | La función del contador de vueltas no es compatible. El contador de vueltas no es compatible con J1 y J4 en 4 geometrías de eje, y en J1 y J6 en 5 geometrías de eje. La función del contador de vueltas no es compatible cuando la transformación está deshabilitada. | El contador de vueltas no es compatible. |
130 | No se puede utilizar el sistema de Coordenadas compatible con la orientación con las instrucciones MCLM, MCCM y MCCD. Acción correctiva: 1. Modifique la definición de coordenadas del sistema de coordenadas Cartesianas a <ninguna> OR 2. Utilice el sistema de Coordenadas cartesianas XYZRxRyRz con la instrucción MCPM que es compatible con el control de ejes de orientación. | No se permite en las geometrías compatibles con orientación. |
132 | Los operandos de MCS deben establecerse de la manera siguiente. De lo contrario, la instrucción dará lugar a un error. 1. Si Cambiar desaceleración (Change Decel) se establece como Sí (Yes), las Unidades de desaceleración (Decel Units) deben ser % del máximo .(% of Maximum) Unidades por Seg2 no es aceptable, porque se necesita un valor de desaceleración distinto para los ejes Cartesianos y de orientación.2. Cambiar variación de desaceleración (Change Decel Jerk) debe establecerse como Sí (Yes). No es aceptable establecerlo como No , ya que se necesita un valor de variación distinto para los ejes Cartesianos y de orientación.3. Unidades de variación de desaceleración (Decel Jerk Units) debe programarse en % del tiempo (% of time). Unidades por Seg3 y % del Máximo no son aceptables, porque se necesita un valor distinto para los ejes Cartesianos y de orientación. | Conflicto de unidades de MCS. |
135 | Si las unidades de velocidad, aceleración o desaceleración de MCPM se programan en % del máximo y la velocidad de maestro nominal de la instrucción MDCC accionada por el maestro asociado se establece con un valor de cero, la instrucción dará lugar a un error. | Velocidad de maestro nominal cero de MCPM. |
136 | En este conflicto se pueden producir dos situaciones posibles:
| Conflicto de configuración del robot de MCPM. |
137 | El parámetro de configuración del robot de la instrucción MCTPO no es válido para esta geometría de este Robot. | Configuración de robot no válida. |
138 | Consulte los códigos de error extendido en la ayuda en línea de la instrucción MCPM para obtener los detalles relacionados con este código de error. | Valor no válido de datos de ruta MCPM. |
139 | Consulte los códigos de error extendido en la ayuda en línea de la instrucción MCPM para obtener los detalles relacionados con este código de error. | Valor no válido de datos dinámicos MCPM. |
140 | Espere hasta que finalice la operación de Servo activado. | Servo activado en curso. |
141 | Espere hasta que finalice la operación Servo desactivado. | Servo desactivado en curso. |
142 | Espere hasta que finalice la operación Restablecimiento de desactivación. | Restablecimiento de desactivación en curso. |
143 | Espere hasta que finalice la operación Vuelta al inicio del eje. | Vuelta a posición inicial en curso. |
144 | Espere hasta que finalice la operación de posición de redefinición de movimiento. | Redefinición en curso. |
145 | Espere hasta que finalice la operación Desactivación. | Desactivación en curso. |
146 | No se puede iniciar el movimiento si la desaceleración de orientación máxima para el sistema de coordenadas es cero. | La desaceleración de orientación máxima es cero. |
147 | Un eje de orientación (Rx, Ry o Rz) del sistema de coordenadas tiene uno de los elementos siguientes:
Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Identifica el eje de orientación. | Constante de escalado de orientación no válido. |
148 | La instrucción MCTO o MCTPO comunica este error cuando el desplazamiento de Orientación no es válido, en los casos siguientes:
Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Identifica el eje de orientación. | El desplazamiento de orientación de MCTO o MCTPO no es igual a cero. |
149 | Los ejes de orientación (Rx, Ry y Rz) deben ser virtuales si el sistema de coordenadas está implicado en las transformaciones de MCTO o MCTPO. Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Identifica el eje de orientación. | El eje de orientación no es virtual. |
150 | La instrucción comunica este error cuando un eje de orientación (Rx, Ry o Rz) se utiliza como eje maestro de un engranaje, leva o instrucciones accionadas por el maestro. | El eje maestro es el eje de orientación. |
151 | El ángulo de Unión de una geometría Delta J1JJ2J6, DeltaJ1J2J3J6 o Delta J1J2J3J4J5 supera el límite del ángulo de unión. Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Identifica la Unión que está fuera de su rango. | El ángulo de unión supera sus límites. |
152 | Se produce un error cuando el eje de orientación recibe el comando de moverse y un ángulo superior o igual a 180 grados en un período de actualización aproximado. Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Identifica el eje de orientación. | Se ha superado la velocidad de orientación máxima para un eje de orientación. |
153 | El error se produce si el robot no puede alcanzar la posición Ccartesiana programada (X, Y o Z). Por ejemplo: Un robot Delta J1J2J6 puede funcionar solamente en un plano X-Z 2D sin una herramienta. Si programa un punto Cartesiano con Y, un valor distinto de cero, este error se produce con el error extendido 2, que representa la posición de traslación no válida Y. Consulte la ayuda en línea de la instrucción para definiciones de código de error extendido. Identifica la Unión que está fuera de su rango. | Posición de traslación no válida. |
155 | Actualmente, MCPM no admite ninguna acción en la geometría del robot de 6 ejes, por lo tanto, se produce este error al intentarlo. | La geometría de robot no es compatible con MCPM. |
170 | La instrucción reporta este error si se intenta realizar un reemplazo de leva cuando no hay ninguna leva activa. | |
171 | El error se produce al intentar reemplazar una leva y el punto de reemplazo no está dentro del rango del perfil de leva. | |
172 | Está intentando reemplazar una leva cuando la Programación de la ejecución está "Pendiente". | El tipo de leva es "Reemplazar y reiniciar" o "Reemplazar y continuar" y la Programación de la ejecución está "Pendiente". La Programación de la ejecución "Pendiente" solo está asociada con el tipo de leva "Nueva leva". |
173 | Leva completada antes de cruzar la posición de reemplazo. |  |
174 | El punto inicial para el reemplazo de la leva está más allá del límite de leva existente. |  Ejemplo: Una leva Activa está bloqueada y la Posición de bloqueo de maestro de una leva de reemplazo se establece en un punto más allá del límite de leva correcto. |
176 | Los Valores esclavos de cálculo de movimiento (Motion Calculate Slave Values, MCSV) no encuentran un valor de Maestro para el valor Esclavo proporcionado. | |
178 | El "Tipo de leva" seleccionado no es compatible. | "Reemplazar y reiniciar" y "Reemplazar y continuar" no son compatibles con los controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570. |
179 | La instrucción reporta este error cuando el operando de la matriz del perfil de leva contiene un valor no válido (como un desbordamiento o un valor que no sea un número). Utilice la instrucción Perfil de leva de cálculo de movimiento (Motion Calculate Cam Profile, MCCP) o el Editor de perfil de leva para volver a calcular el perfil de leva y confirmar que los valores maestro y esclavo no contienen un valor no válido. | Para las instrucciones MATC, MAPC y MCSV, el campo .SEGMENT de la Instrucción de movimiento identifica qué elemento de perfil de leva contiene el valor no válido. Un. SEGMENT = 3 significa que el cuarto elemento (o [3]) de la matriz del Perfil de leva contiene el número no válido. Compruebe los valores Maestros, Esclavos, C0, C1, C2 y C3 del elemento de la matriz del Perfil de leva. |
Obtendrá un error si determinadas instrucciones de movimiento se superponen mientras hay instrucciones de detención de movimiento activas. En este caso, hay una instrucción que está activamente deteniendo y se inicia una segunda instrucción que se superpone a la instrucción activa. La tabla siguiente enumera algunas de las instancias de superposición que generarán errores.
En este caso:
Error # 7 = Error del estado apagado.
Error #61, ExErr #10 = Conflicto de conexión, ejes de transformación en movimiento o bloqueados por otra operación.
Error #78 = No se permite mientras se está deteniendo
Errores generados en instancias de superposición
La tabla siguiente enumera más instancias de superposición que generarán errores.
Instrucción de detención activa | |||||||||
MGS | MGSD | MCS | MAS | ||||||
Segunda instrucción iniciada | Modo de parada = Parada rápida | Modo de parada = Deshabilitación rápida | Modo de parada = Programado | Tipo de parada = Movimiento coordinado | Tipo de parada = Transformación coordinada | Tipo de parada = Todo | Todos los tipos de parada excepto el StopType = Todo | Tipo de parada = Todo | |
MAAT | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 |
MRAT | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 |
MAHD | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 |
MRHD | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 |
MAH | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 |
MAJ | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | |||
MAM | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | |||
MAG | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | |||
MCD | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 |
MAPC | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | |||
MATC | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | |||
MDO | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | |||
MCT | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 61 ExErr #10 | Error 61 ExErr #10 | Error 61 ExErr #10 | Error 61 ExErr #10 | Error 61 ExErr #10 |
MCTO | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 61 ExErr #10 | Error 61 ExErr #10 | Error 61 ExErr #10 | Error 61 ExErr #10 | Error 61 ExErr #10 |
MCCD | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | |||
MCLM/MCCM (Combinación = Deshabilitada) | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | |
MCLM/MCCM (Combinación = Habilitada) | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | ||
MCPM | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 78 | |
Errores adicionales generados en instancias de superposición
Instrucción de detención activa | ||||||||
MGS | MGSD | MCS | MAS | MASD | ||||
Segunda iniciada Instrucción | Tipo de parada (Stop Type) | Modo de parada = Rápida Detener | Modo de parada = Deshabilitación rápida | Modo de parada = Programado | Ninguno | Tipo de parada = Todo | Tipo de parada = Todo | Ninguno |
MGS | Modo de parada = Parada rápida | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | |||
Modo de parada = Deshabilitación rápida | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | ||||
Modo de parada = Programado | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | ||||
MGSR | Ninguno | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 7 | ||
MCS | Tipo de parada = Movimiento coordinado | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | |
Tipo de parada = Transformación coordinada | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | ||
Todos los tipos de parada excepto StopType = Todo | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | ||||
MAS | Tipo de parada = Todo | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 78 | Error 78 | Error 7 |
Tipo de parada = Todo | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 7 | |||
MASR | Ninguno | Error 78 | Error 78 | Error 78 | Error 7 | Error 7 | ||
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