Instrucciones de estado de movimiento

MSO

MSF

MASD

MASR

MDO

MDF

MDS

MAFR

Este es el estado normal de encendido del eje. En este estado:

Este estado operativo permite a la instrucción DAC del módulo servo controlar directamente un variador externo. En este estado:

Este estado operativo permite al módulo servo realizar el movimiento de lazo cerrado. En este estado:

En este estado operativo, hay un fallo de servo presente y el estado de la salida de habilitación del variador, la acción del servo y la condición del contacto Correcto dependen de los fallos y las acciones de fallo que hay presentes.

Este estado operativo permite que los contactos de relé Correcto abran un conjunto de contactos de la cadena de emergencia de alimentación del variador. En este estado:

Durante el Estado de inicialización, el variador inicializa en primer lugar todos los atributos con sus valores predeterminados de fábrica, es decir, restablece todos los fallos activos. Luego, el variador espera a que el controlador establezca las conexiones para ello. Una vez establecidas las conexiones, el controlador establece los atributos de configuración del variador con los valores almacenados en el controlador. Si el variador admite la operación sincrónica, el controlador se sincroniza con el variador. Una vez finalizado correctamente este proceso, el variador y todas las instancias de eje asociadas realizan transición al estado de Carga previa. Si se produce un problema durante el proceso de inicialización, se genera un Fallo de inicialización. Un Fallo de inicialización es un fallo no recuperable. Solo se puede borrar el fallo mediante un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento del variador. Si la conexión con el variador se cierra por cualquier motivo durante el funcionamiento, el variador vuelve al Estado de inicialización.

El variador espera a que el bus de CC se cargue completamente, es decir, que se borre el bit de estado Carga de bus de CC. Una vez que el bus de CC alcanza un nivel de voltaje operativo, es decir, cuando se establece el bit de estado Bus de CC levantado, el eje transiciona al estado detenido.

La estructura de alimentación del variador siempre está deshabilitada en este estado, es decir, se borra el bit de estado de Estructura de alimentación habilitada. Cualquier intento de habilitar el variador usando el mecanismo de Control del eje en este estado se envía de vuelta al controlador como un error en el Estado de respuesta y el eje permanece en el estado de Carga previa.

En el estado Detenido, la estructura de alimentación del inversor del variador se debe deshabilitar y quedar sin par, es decir, se borra el bit de estado de Estructura de alimentación habilitada, o se mantiene en una condición estática usando un lazo de control activo, es decir, se establece el bit de estado de Estructura de alimentación habilitada. El variador no puede iniciar ningún movimiento en el estado Detenido, ni tampoco puede responder a una referencia de comando generada por el planificador, es decir, se borra el bit de estado de Comando de seguimiento.

Por lo general, el eje debe estar en reposo. Sin embargo, si se aplica una fuerza o un par externo sobre la carga, será necesario un freno para mantener esa condición de reposo. En el estado Detenido, la alimentación principal se aplica al variador y el bus CC está a un nivel de voltaje operativo. Si se detecta alguna condición de Arranque inhibido en este estado, el eje realizará la transición hacia el estado de Arranque inhibido. Si un eje que se encuentra en el estado Detenido recibe una de las solicitudes de servicio Prueba de funcionamiento o una solicitud de Habilitación, el eje de movimiento realizará la transición al estado de Arranque.

Cuando se aplica una solicitud de Habilitación a un eje que se encuentra en el estado Detenido o de Detención mientras se realiza un Arranque rápido, el eje realiza la transición al estado de Arranque de manera inmediata. En este estado, el variador comprueba las condiciones siguientes antes de realizar la transición al estado de Ejecución.

Las estructuras de control y alimentación del variador siempre están activadas durante el estado de Arranque, es decir, se establece el bit de estado de Estructura de alimentación habilitada. Pero la referencia de comando se establece con un valor estático local y no hace el seguimiento de la referencia de comando derivada del planificador de movimiento, es decir, se borra el bit de estado Comando de seguimiento. Si se cumplen todas estas condiciones de arranque, el estado de eje realiza la transición al estado de Ejecución o Prueba.

La estructura de alimentación del variador está activa, es decir, se establece el bit de estado de Estructura de alimentación habilitada. Además, se habilita el Modo de control seleccionado y se hace activamente el seguimiento de los datos de comando desde la salida del planificador de movimiento basado en el controlador o basado en el variador para afectar al movimiento del eje, es decir, se establece el bit de estado Comando de seguimiento.

Cuando se envía al eje de movimiento cualquiera de los servicios de solicitud de Prueba de funcionamiento durante el estado Detenido, es decir, servicios que requieran una estructura de alimentación activa para ejecutarse, el eje realiza la transición al estado de Arranque de manera inmediata, es decir, se establece el bit de estado de Estructura de alimentación habilitada. Luego, una vez que se cumplen las condiciones de estado de Arranque, el eje realiza la transición al estado de Prueba. Al igual que el estado de Ejecución, en el estado de Prueba la estructura de alimentación del variador está activa.

El eje de movimiento permanece en este estado durante todo el procedimiento de prueba solicitado y luego se detiene y vuelve al estado Detenido. El eje de movimiento también puede salir del estado de Prueba por un fallo o por una solicitud explícita de Control del eje.

Cuando se envía una solicitud de Deshabilitación a un eje en estado de Ejecución o de Prueba, el realiza de inmediato la transición al estado de Detención. En este estado, el eje se encuentra en el proceso de detenerse y ya no realiza el seguimiento de datos de comando desde el planificador de movimiento, es decir, se borra el bit de estado de Comando de seguimiento.

Una vez haya finalizado el procedimiento de Modo de detención seleccionado, el eje realiza la transición al estado Detenido.

Cuando se produce un Fallo mayor en el variador mientras el eje se encuentra en el modo de Ejecución o Prueba, el eje de movimiento realiza inmediatamente la transición al estado de Invalidación. En este estado, el eje se encuentra en el proceso de detenerse y ya no realiza el seguimiento de datos de comando desde el planificador de movimiento, es decir, se borra el bit de estado de Comando de seguimiento. El estado de Invalidación ejecuta las acciones de detención correspondientes, según las especifica el variador. Al igual que sucede con el estado de Detención, en el estado de Invalidación la estructura de alimentación permanece activa, es decir, se establece el bit de estado de Estructura de alimentación habilitada durante el tiempo que se tarde en completar la acción de detención. Una vez haya finalizado el procedimiento de detención, el eje realiza la transición al estado de Fallo.

Cuando se detectan condiciones de fallo en el controlador que el variador no puede ver, o cuando el variador informa de una condición de Fallo menor, el controlador se encarga de detener el eje, bien directamente, con una solicitud de cambio de estado de Control del eje o una parada del planificador de movimiento, bien indirectamente, con un administrador de fallos en el programa de usuario. Si Estado de eje sobre el cual informa el variador es Detención, el controlador establece el Estado del eje CIP en Invalidación, en función de la presencia de la condición de fallo.

El estado de fallo es idéntico al estado Detenido o al estado Apagado, con la excepción de que hay uno o más fallos activos. Los fallos son condiciones enclavadas. Por lo tanto, es necesario un Restablecimiento de fallo para borrarlos y, suponiendo que se haya solucionado la condición de fallo original que los causó, el eje realiza la transición al Estado de eje del variador.

Hay muchas fuentes distintas de fallos:

Este estado es el mismo que el estado Detenido, con la diferencia de que el eje tiene una o más condiciones de "inhibición de arranque" que impiden que se pueda realizar correctamente la transición hacia el estado de Arranque. Cuando se han corregido, el estado de eje vuelve automáticamente al estado Detenido.

Cuando se envía una solicitud de Apagado al variador o este ejecuta una acción de fallo de Apagado, el eje de destino realiza de inmediato la transición al estado Apagado. El estado Apagado tiene las mismas características básicas que el estado Detenido, con la diferencia de que se puede configurar usando el atributo Acción de Apagado para reducir la potencia del bus CC hasta la estructura de alimentación del variador.

Independientemente de que la alimentación del bus CC esté desconectada o no, este estado requiere una solicitud de Restablecimiento de apagado explícita desde el controlador a fin de realizar transición hacia el estado de Carga previa. Si el variador está configurado para mantener activa la alimentación del bus CC en el estado Apagado, el eje de movimiento realiza la transición del estado de Carga previa al estado Detenido.

En caso de que el variador inicie una acción de fallo de Apagado como respuesta a una condición de excepción que está configurada como Fallo mayor, el variador ejecuta la acción de Apagado, Pero el eje se desplaza hasta el estado de Fallo, no el estado Apagado. De manera similar, cuando el eje se encuentra en el estado de Apagado y ocurre una condición de fallo mayor, el eje realizará la transición al estado de Fallo. Una solicitud de Restablecimiento de fallo por parte del controlador borra el fallo y, suponiendo que se haya corregido la condición de fallo original, el eje realiza la transición al estado Apagado. Sin embargo, una solicitud de Restablecimiento de apagado por parte del controlador borra el fallo y ejecuta un restablecimiento de apagado y, por tanto, suponiendo que la condición de fallo original se ha eliminado, el eje realiza la transición al estado de Carga previa.

Si se inhibe el eje, se eliminará la instancia asociada a la conexión de CIP Motion y el eje realiza la transición al estado de Eje inhibido. Si esta es la única instancia compatible con la conexión de CIP Motion, la propia conexión se cerrará. El estado de Eje inhibido solo se considera un subestado del estado de Autoprueba

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del controlador. La condición de Eje inhibido se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como una calificación para la transición al estado de Inicialización. Si el estado actual es Eje inhibido, deberá realizar una operación de Desinhibición para realizar transición al estado de Inicialización y restablecer las funciones del eje.

Si se crea un eje de CIP Motion y no se asocia a un Grupo de movimiento, el estado de eje se establece en el estado No agrupado. Se debe asignar un eje de CIP Motion a un grupo de movimiento para que el eje se mediante la Tarea de movimiento periódica y lleve a cabo su función. Esta condición se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como una calificación para la transición al estado de Inicialización. Por este motivo, el estado No agrupado solo se considera un subestado del estado de Autoprueba del controlador.

Si se crea el eje de CIP Motion en el controlador, pero no está asociado actualmente a un variador, el estado de eje indica el estado Sin dispositivo. Para funcionar, un eje de CIP Motion se debe asociar a un variador. Esta condición se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como una calificación para la transición al estado de Inicialización. Por este motivo, el estado Sin dispositivo solo se considera un subestado del estado de Autoprueba del controlador.