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Estructura AXIS_SERVO_DRIVE

Un objeto de eje de servovariador representa un eje con funcionalidad completa de planificador de movimiento y compatibilidad con configuración integrada.

Hay un eje de servovariador que está asociado con los módulos de la interfaz digital del variador que envían comandos digitales a un variador externo, por ejemplo un 1756-MxxSE (SERCOS). La estructura AXIS_SERVO_DRIVE contiene los siguientes atributos de estado y configuración.

Mnemónico	Tipo de datos	Descripción
MotionStatus	DINT	Los bits de estado de movimiento para el eje.
		# de bit	Nombre del bit (etiqueta)	Descripción
	BOOL	00	AccelStatus	Estado de aceleración
	BOOL	01	DecelStatus	Estado de desaceleración
	BOOL	02	MoveStatus	Estado de movimiento
	BOOL	03	JogStatus	Estado de impulso
	BOOL	04	GearingStatus	Estado de transmisión
	BOOL	05	HomingStatus	Estado de vuelta a posición inicial
	BOOL	06	StoppingStatus	Estado de detención
	BOOL	07	AxisHomedStatus	Estado vuelto a posición inicial
	BOOL	08	PositionCamStatus	Estado de leva de posición
	BOOL	09	TimeCamStatus	Estado de leva de tiempo
	BOOL	10	PositionCamPendingStatus	Estado de leva de posición pendiente
	BOOL	11	TimeCamPendingStatus	Estado pendiente de leva de tiempo
	BOOL	12	GearingLockStatus	Estado de bloqueo de transmisión
	BOOL	13	PositionCamLockStatus	Estado de bloqueo de leva de posición
	BOOL	14	TimeCamLockStatus	Estado de bloqueo de leva de tiempo
	BOOL	15	CoordinateMotionStatus	Estado de movimiento coordinado
	BOOL	16	TransformStateStatus	Estado de transformación
	BOOL	17	ControlledByTransformStatus	Controlado por el estado de transformación
	BOOL	18	ControlledByTransformStatus	Controlado por el estado de transformación
	BOOL	19	DirectVelocityControlStatus	Estado de control de velocidad directo
	BOOL	20	DirectTorqueControlStatus	Estado de control de par directo
	BOOL	21-31	Reservado
AxisStatus	DINT	Los bits de estado para el eje:
	BOOL	# de bit	Nombre del bit (etiqueta)	Descripción
	BOOL	00	ServoActionStatus	Estado de acción de servo
	BOOL	01	DriveEnableStatus	Estado de habilitación de variador
	BOOL	02	ShutdownStatus	Estado de desactivación de eje
	BOOL	03	ConfigUpdateInProcess	Actualización de configuración en proceso
	BOOL	04	InhibitStatus	Estado de inhibición
AxisFault	DINT	Los fallos de eje correspondientes a su eje:
		# de bit	Nombre del bit (etiqueta)	Descripción
	BOOL	00	PhysicalAxisFault	Fallo de eje físico
	BOOL	01	ModuleFault	Fallo de módulo
	BOOL	02	ConfigFault	Fallo de configuración
AxisEvent	DINT	El estado de evento correspondiente a su eje:
		# de bit	Nombre del bit (etiqueta)	Descripción
	BOOL	00	WatchEventArmedStatus	Estado armado de evento de supervisión
	BOOL	01	WatchEventStatus	Estado de evento de supervisión
	BOOL	02	RegEvent1ArmedStatus	Estado armado de evento del registro 1
	BOOL	03	RegEvent1Status	Estado de evento del registro 1
	BOOL	04	RegEvent2ArmedStatus	Estado armado de evento del registro 2
	BOOL	05	RegEvent2Status	Estado de evento del registro 2
	BOOL	06	HomeEventArmedStatus	Estado armado de evento de posición inicial
	BOOL	07	HomeEventStatus	Estado de evento de posición inicial
ActualPosition	REAL	Posición real en unidades de posición
StrobeActualPosition	REAL	Posición real de estroboscopio en unidades de posición
StartActualPosition	REAL	Posición real de inicio en unidades de posición
AverageVelocity	REAL	Velocidad media en unidades de posición / seg
ActualVelocity	REAL	Velocidad real en unidades de posición / seg
ActualAcceleration	REAL	Aceleración real en unidades de posición / seg²
WatchPosition	REAL	Posición de control en unidades de posición
Registration1Position	REAL	Posición de registro 1 en unidades de posición
Registration2Position	REAL	Posición de registro 2 en unidades de posición
Registration1Time	DINT	Tiempo de registro 1 como tiempo CST en microsegundos
Registration2Time	DINT	Tiempo de registro 2 como tiempo CST en microsegundos
InterpolationTime	DINT	Tiempo de interpolación como tiempo CST en microsegundos
InterpolatedActualPosition	REAL	Posición interpolada real en unidades de posición
MasterOffset	REAL	Desplazamiento de eje maestro en unidades de posición de eje maestro
StrobeMasterOffset	REAL	Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio en unidades de posición de eje maestro
StartMasterOffset	REAL	Desplazamiento de eje maestro de inicio en unidades de posición de eje maestro
CommandPosition	REAL	Posición de comando en unidades de posición
StrobeCommandPosition	REAL	Posición de comando de estroboscopio en unidades de posición
StartCommandPosition	REAL	Posición de comando de inicio en unidades de posición
CommandVelocity	REAL	Velocidad de comando en unidades de posición / seg
CommandAcceleration	REAL	Aceleración de comando en unidades de posición / seg²
InterpolatedCommandPosition	REAL	Posición de comando interpolada en unidades de posición
ServoModuleFault	DINT	una colección de todos los fallos que tienen un alcance de módulo en lugar de un alcance de eje. Estos fallos de módulo se reflejan en todos los ejes admitidos por el módulo SERCOS asociado.
		# de bit	Nombre del bit (etiqueta)	Descripción
	BOOL	00	ControlSyncFault	Fallo de sincronización de control
	BOOL	01	ModuleSyncFault	Fallo de sincronización de módulo
	BOOL	02	TimerEventFault	Fallo de evento de temporizador
	BOOL	03	ModuleHardwareFault	Fallo de hardware de módulo
AttributeErrorCode	INT	Código de Error CIP retornado al módulo por el servicio para establecer lista de atributos con errores. (Ver Lista de códigos de error de CIP)
AttributeErrorID	INT	ID de atributo asociado a un Código de error de atributo distinto a cero. (Ver Lista de códigos de error de CIP)
PositionCommand	REAL	Comando de posición en unidades de posición
PositionFeedback	REAL	Retroalimentación de posición en unidades de posición
AuxPositionFeedback	REAL	Retroalimentación de posición auxiliar en unidades de posición
PositionError	REAL	Error de posición en unidades de posición
PositionIntegratorError	REAL	Error de integrador de posición en unidades de posición - mseg
VelocityCommand	REAL	Comando de velocidad en unidades de posición / seg
VelocityFeedback	REAL	Retroalimentación de velocidad en unidades de posición / seg
VelocityError	REAL	Error de velocidad en unidades de posición / seg
VelocityIntegratorError	REAL	Error de integrador de velocidad en unidades de posición - mseg / seg
AccelerationCommand	REAL	Comando de aceleración en unidades de posición / seg²
AccelerationFeedback	REAL	Retroalimentación de aceleración en unidades de posición / seg²
ServoOutputLevel	REAL	Nivel de salida del servo en voltios (no habilitado en esta versión)
MarkerDistance	REAL	Distancia de marcador en unidades de posición
VelocityOffset	REAL	Desplazamiento de velocidad en unidades de posición / seg (no habilitado en esta versión)
TorqueOffset	REAL	Desplazamiento de par de -100 % a +100 % (no habilitada en esta versión)
TorqueCommand	REAL	El comando cuando se funciona en Modo de par, se expresa en % del valor nominal.
TorqueFeedback	REAL	Retroalimentación de par cuando se funciona en Modo de par, se expresa en % del valor nominal.
PosDynamicTorqueLimit	REAL	La magnitud actualmente operativa del límite máximo de par positivo/corriente. Debería ser el valor más bajo de todos los límites de par/corriente en el variador en un momento determinado, que incluyen: límite máximo del amplificador, límite máximo del motor, límite de corriente del usuario, límite térmico del amplificador y límite térmico del motor.
NegDynamicTorqueLimit	REAL	La magnitud actualmente operativa de los límites de par negativo/corriente. Debería ser el valor más bajo de todos los límites de par/corriente en el variador en un momento determinado, que incluyen: límite máximo del amplificador, límite máximo del motor, límite de corriente del usuario, límite térmico del amplificador y límite térmico del motor.
MotorCapacity	REAL	La utilización actual de la capacidad del motor, como porcentaje de la capacidad nominal.
DriveCapacity	REAL	La utilización actual de la capacidad del variador, como porcentaje de la capacidad nominal.
PowerCapacity	REAL	La utilización actual de la fuente de alimentación del eje, como porcentaje de la capacidad nominal.
BusRegulatorCapacity	REAL	La utilización actual del regulador de bus del eje, como porcentaje de la capacidad nominal.
MotorElectricalAngle	REAL	El ángulo eléctrico actual del eje del motor.
TorqueLimitSource	DINT	La fuente actual (si la hubiera) de cualquier limitación de par para el eje.
DriveStatus	DINT	Los bits de estado para el servovariador:
		# de bit	Nombre del bit (etiqueta)	Descripción
	BOOL	00	- sin etiqueta -	Estado de acción de servo
	BOOL	01	- sin etiqueta -	Estado de habilitación de variador
	BOOL	02	- sin etiqueta -	Estado de desactivación de eje
	BOOL	03	ProcessStatus	Estado de proceso
	BOOL	04	- sin etiqueta -	(reservado)
	BOOL	05	- sin etiqueta -	(reservado)
	BOOL	06	HomeSwitchStatus	Estado de entrada de vuelta a posición inicial
	BOOL	07	Reg1InputStatus	Estado de la entrada de registro 1
	BOOL	08	Reg2InputStatus	Estado de la entrada de registro 2
	BOOL	09	PosOvertravelInputStatus	Estado de entrada de sobrerecorrido positivo
	BOOL	10	NegOvertravelInputStatus	Estado de entrada de sobrerecorrido negativo
	BOOL	11	EnableInputStatus	Estado de entrada de habilitación
	BOOL	12	AccelLimitStatus	Estado de límite de aceleración
	BOOL	13-15	- sin etiqueta -	(reservado)
	BOOL	16	VelocityLockStatus	Estado de bloqueo de velocidad
	BOOL	17	VelocityStandstillStatus	Estado de inmovilización de velocidad
	BOOL	18	VelocityThresholdStatus	Estado de umbral de velocidad
	BOOL	19	TorqueThresholdStatus	Estado de umbral de par
	BOOL	20	TorqueLimitStatus	Estado de límite de par
	BOOL	21	VelocityLimitStatus	Estado de límite de velocidad
	BOOL	22	PositionLockStatus	Estado de bloqueo de posición
	BOOL	23	- sin etiqueta -	(reservado)
	BOOL	24	- sin etiqueta -	(reservado)
	BOOL	25	- sin etiqueta -	(reservado)
	BOOL	26	- sin etiqueta -	(reservado)
DriveFault	DINT	Los bits de fallo del servo para el servolazo:
		# de bit	Nombre del bit (etiqueta)	Descripción
	BOOL	00	PosSoftOvertravelFault	Fallo de sobrerecorrido positivo en el software
	BOOL	01	NegSoftOvertravelFault	Fallo de sobrerecorrido negativo en el software
	BOOL	02	PosHardOvertravelFault	Fallo de sobrerecorrido positivo en el hardware
	BOOL	03	NegHardOvertravelFault	Fallo de sobrerecorrido negativo en el hardware
	BOOL	04	MotFeedbackFault	Fallo de retroalimentación
	BOOL	05	MotFeedbackNoiseFault	Fallo de ruido de retroalimentación
	BOOL	06	AuxFeedbackFault	Fallo de retroalimentación auxiliar
	BOOL	07	AuxFeedbackNoiseFault	Fallo de ruido de retroalimentación auxiliar
	BOOL	08	- sin etiqueta -	(reservado)
	BOOL	09	DriveEnableInputFault	Fallo de entrada de habilitación del variador
	BOOL	10	CommonBusFault	Fallo común de bus
	BOOL	11	PreChargeOverloadFault	Fallo de sobrecarga en la carga previa
	BOOL	12	GuardFaultExists	Existe un fallo de protección
	BOOL	13	GroundShortFault	Fallo de cortocircuito en la puesta a tierra
	BOOL	14	DriveHardFault	Fallo de hardware de variador
	BOOL	15	OverSpeedFault	Fallo de velocidad excesiva
	BOOL	16	OverloadFault	Fallo de sobrecarga
	BOOL	17	DriveOvertempFault	Fallo por temperatura excesiva en el variador
	BOOL	18	MotorOvertempFault	Fallo por temperatura excesiva en el motor
	BOOL	19	DriveCoolingFault	Fallo de refrigeración del variador
	BOOL	20	DriveControlVoltageFault	Fallo de tensión de control del variador
	BOOL	21	FeedbackFault	Fallo de retroalimentación
	BOOL	22	CommutationFault	Fallo de conmutación
	BOOL	23	DriveOvercurrentFault	Fallo de sobrecorriente del variador
	BOOL	24	DriveOvervoltageFault	Fallo de sobrevoltaje del variador
	BOOL	25	DriveUndervoltageFault	Fallo de subvoltaje del variador
	BOOL	26	PowerPhaseLossFault	Fallo de pérdida de fase en la alimentación
	BOOL	27	PosErrorFault	Fallo de error de posición
	BOOL	28	SERCOSFault	Fallo de conmutación en SERCOS
	BOOL	29	- sin etiqueta -	Fallo de sobrerecorrido
	BOOL	30-31	Reservado
SERCOSErrorCode	INT	Código de error emitido por el módulo SERCOS que indica fallo en la fuente de actualización de parámetros del variador (Consulte Códigos de error SERCOS)
AccelStatus	BOOL	Se establece si el eje está recibiendo el comando de acelerar en ese momento. Si no se define, el eje estará funcionando a una velocidad de estado estable o estará en reposo.
DecelStatus	BOOL	Se establece si el eje está recibiendo el comando de desacelerar en ese momento. Si no se define, el eje estará funcionando a una velocidad de estado estable o estará en reposo.
MoveStatus	BOOL	Se establece si hay un perfil de movimiento de Desplazamiento actualmente en curso. Se borra cuando el movimiento se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
JogStatus	BOOL	Se establece si hay un perfil de movimiento de Impulso actualmente en curso. Se borra cuando el Impulso se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
GearingStatus	BOOL	Se establece si el eje realiza una transmisión a otro eje en ese momento. Se borra cuando la operación de transmisión se detiene o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
HomingStatus	BOOL	Se establece si hay un perfil de movimiento a la Posición inicial actualmente en curso. Se borra cuando la operación de posición inicial se detiene o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
StoppingStatus	BOOL	Se establece si hay un proceso de detención actualmente en curso. Se borra cuando finaliza el proceso de detención. Consejo : El proceso de detención se utiliza para detener un eje (iniciado por MAS, MGS, acción de fallo al detener movimiento, o un cambio de modo). Este bit ya no está asociado al bit de Embrague de transmisión (MAG con Embrague seleccionado) que, para I4B, ha recibido explícitamente el nombre de bit de Estado de bloqueo de transmisión.
AxisHomedStatus	BOOL	Se borra en el momento del encendido o de restablecimiento de la conexión. Lo establece la instrucción MAH una vez realizada satisfactoriamente la secuencia de vuelta a la posición inicial, y se borra más tarde cuando el eje pasa al estado apagado.
PositionCamStatus	BOOL	Se establece si hay un perfil de movimiento de Leva de posición actualmente en curso. Se borra cuando la Leva de posición se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
TimeCamStatus	BOOL	Se establece si hay un perfil de movimiento de Leva de tiempo actualmente en curso. Se borra cuando el movimiento de Leva de tiempo se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
PositionCamPendingStatus	BOOL	Se establece si actualmente hay un perfil de movimiento de Leva de posición pendiente de la finalización de un perfil de leva que se está ejecutando en ese momento. Se iniciaría mediante la ejecución de una instrucción MAPC con ejecución pendiente seleccionada. Este bit se borra cuando finaliza el perfil de leva de posición actual, que inicia el inicio del perfil de leva pendiente. Este bit se borra también cuando el perfil de leva de posición se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
TimeCamPendingStatus	BOOL	Se establece si actualmente hay un perfil de movimiento de Leva de tiempo pendiente de la finalización de un perfil de leva que se está ejecutando en ese momento. Se iniciaría mediante la ejecución de una instrucción MATC con ejecución pendiente seleccionada. Este bit se borra cuando completa el perfil de leva de tiempo actual, que inicia el inicio del perfil de leva pendiente. Este bit se borra también cuando el perfil de leva de tiempo se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
GearingLockStatus	BOOL	Se establece cuando el eje esclavo se bloquea con el eje maestro en una relación de transmisión de acuerdo con la relación de transmisión especificada. La función de embrague del planificador de engranajes se utiliza para aplicar una rampa ascendente o descendente a un eje, para acelerar un proceso de transmisión (MAG con Embrague seleccionado). Este bit se borra durante los intervalos en los que el eje activa el embrague.
PositionCamLockStatus	BOOL	Se establece siempre que el eje maestro satisface la condición de inicio de un perfil de movimiento de Leva de posición activo en ese momento. La condición de inicio se establece mediante los parámetros Control de inicio y Posición de inicio de la instrucción MAPC. Este bit se borra cuando el perfil de leva de posición actual se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento. En el modo maestro de dirección unidireccional, el bit de Estado del bloqueo de leva de posición se borra cuando el movimiento va en la dirección "incorrecta" y se establece cuando el movimiento va en la dirección "correcta".
CoordinatedMotionStatus	BOOL	Se establece si hay algún perfil de movimiento coordinado actualmente activo en este eje. Se borra cuando el movimiento coordinado se completa o se detiene.
TransformStateStatus	BOOL	Se establece si el eje participa en una transformación. El eje está en uno de los sistemas de coordenadas especificados en una instrucción MCT activa. El valor verdadero indicará que el eje participa en una transformación; el valor falso indicará que no participa.
ControlledByTransformStatus	BOOL	Se establece si el eje se encuentra bajo control de transformación. Verdadero indica que el eje está sometido a un control por transformación y falso indica que no está sometido a un control por transformación. No se puede ordenar que se mueva a un eje que está sometido a control por transformación.
TimeCamLockStatus	BOOL	Estado del bloqueo de leva de tiempo (no habilitado en esta versión)
MasterOffsetMoveStatus	BOOL	Se establece si hay un perfil del Movimiento de desplazamiento maestro actualmente en curso. Este bit se borra cuando el Movimiento de desplazamiento maestro se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
ServoActionStatus	BOOL	Se establece cuando el eje asociado está bajo el control de servo. Se borra cuando se deshabilita la acción del servo.
DriveEnableStatus	BOOL	Se establece cuando está habilitada en ese momento la salida de Habilitación del variador del eje físico asociado. Se borra cuando está deshabilitada en ese momento la salida de Habilitación del variador del servoeje físico.
ShutdownStatus	BOOL	Se establece cuando el eje asociado está en estado Apagado en ese momento. Se borra cuando el eje realiza la transición desde el estado Apagado a otro estado.
ConfigUpdateInProcess	BOOL	El atributo Bits de estado de actualización de la configuración proporciona un método para monitorizar el progreso de una o más actualizaciones de atributos de configuración de módulo específicos, iniciadas bien sea por un servicio Establecer lista de atributos que es interna al firmware, o un SSV en el programa del usuario. Cuando se inicia dicha actualización, el procesador ControlLogix establece este bit. Este bit continuará establecido hasta que la respuesta de Establecer lista de atributos regrese desde el módulo servo indicando que el proceso de actualización de datos fue satisfactorio. De esta manera, el atributo Bits de estado de actualización de la configuración proporciona un método de espera hasta que haya finalizado la actualización de datos de configuración de servo con el módulo de movimiento conectado antes de empezar una operación dependiente.
InhibitStatus	BOOL	El atributo de bit de InhibitStatus se establece cuando el eje se encuentra en el estado inhibido. Este bit puede utilizarse también para determinar cuándo una operación de inhibición o desinhibición está completa (por ejemplo, se han desactivado las conexiones, se han vuelto a conectar y, a continuación, se ha completado el proceso de reconfiguración). Durante el proceso de inhibición o desinhibición, este bit permanecerá en el estado anterior. Una vez finalizado, se actualiza al nuevo estado.
PhysicalAxisFault	BOOL	Se establece cuando se han notificado una o más condiciones de fallo por medio del eje físico. Las condiciones de fallo específicas pueden determinarse accediendo a los atributos del fallo del eje físico asociado.
ModuleFault	BOOL	Se establece cuando ha ocurrido un fallo grave con el módulo de movimiento asociado al eje seleccionado. Generalmente, un fallo de módulo afecta a todos los ejes asociados con el módulo de movimiento. Por lo general, un fallo de módulo da lugar al apagado de todos los ejes asociados. Para recuperarse de una condición de fallo de módulo, es necesaria la reconfiguración del módulo de movimiento.
ConfigFault	BOOL	Se establece cuando ha fallado la operación de actualización dirigida al atributo de configuración de eje de un módulo de movimiento asociado. Se puede encontrar información específica relativa al fallo de configuración en los atributos Código de error de atributo e ID de error de atributo asociados al módulo de movimiento.
WatchEventArmedStatus	BOOL	Se establece cuando se ha armado un evento de supervisión mediante la ejecución de la instrucción MAW (Supervisión de armado de movimiento). Se borra cuando ocurre un evento de supervisión o cuando se ejecuta una instrucción MDW (Supervisión de desarme de movimiento).
WatchEventStatus	BOOL	Se establece cuando se ha producido un evento de supervisión. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAW (Supervisión de armado de movimiento) o una instrucción MDW (Supervisión de desarme de movimiento).
RegEvent1ArmedStatus	BOOL	Se establece cuando se ha armado una comprobación del registro para la entrada de registro 1 mediante la ejecución de la instrucción MAR (Movimiento de armado de registro). Se borra cuando ocurre un evento de registro o cuando se ejecuta una instrucción MDR (Movimiento de desarme de registro) para la entrada de registro 1.
RegEvent1Status	BOOL	Se establece cuando ha ocurrido un evento de registro en la entrada de registro 1. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAR (Movimiento de armado de registro) o una instrucción MDR (Movimiento de desarme de registro) para la entrada de registro 1.
RegEvent2ArmedStatus	BOOL	Se establece cuando se ha armado una comprobación del registro para la entrada de registro 2 mediante la ejecución de la instrucción MAR (Movimiento de armado de registro). Se borra cuando ocurre un evento de registro o cuando se ejecuta una instrucción MDR (Registro de desarme de movimiento) para la entrada de registro 2.
RegEvent2Status	BOOL	Se establece cuando ha ocurrido un evento de registro en la entrada de registro 2. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAR (Registro de armado de movimiento) o una instrucción MDR (Registro de desarme de movimiento) para la entrada de registro 2.
HomeEventArmedStatus	BOOL	Se establece cuando se ha armado un evento de vuelta a posición inicial mediante la ejecución de la instrucción MAH (Vuelta a posición inicial de eje de movimiento). Se borra cuando se produce un evento de posición inicial.
HomeEventStatus	BOOL	Se establece cuando se ha producido un evento de vuelta a posición inicial. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAH (Vuelta a posición inicial de eje de movimiento).
ControlSyncFault	BOOL	Se establece cuando el controlador Logix detecta que se han omitido varios mensajes consecutivos de actualización de la posición provenientes del módulo de movimiento debido a un fallo de la conexión de comunicaciones sincrónicas. Esta condición da como resultado el apagado automático del módulo servo asociado. El controlador Logix está diseñado para "abrirse camino" con un máximo de cuatro omisiones de actualizaciones de posición sin emitir una indicación de fallo ni afectar adversamente al movimiento en curso. Omitir más de cuatro actualizaciones de posición seguidas constituye una condición problemática que garantiza el apagado del módulo servo. Este bit de fallo se borra cuando se restablece la conexión.
ModuleSyncFault	BOOL	Se establece cuando el módulo de movimiento detecta que se han omitido varios mensajes consecutivos de actualización de la posición provenientes del módulo del procesador ControlLogix debido a un fallo de la conexión de comunicaciones sincrónicas. Esta condición da como resultado el apagado automático del módulo servo. El módulo servo está diseñado para "abrirse camino" con un máximo de cuatro omisiones de actualizaciones de posición sin emitir una indicación de fallo ni afectar adversamente al movimiento en curso. Omitir más de cuatro actualizaciones de posición seguidas constituye una condición problemática que garantiza el apagado del módulo servo. Este bit de fallo se borra cuando se restablece la conexión.
TimerEventFault	BOOL	Se establece cuando el módulo servo asociado ha detectado un problema con la funcionalidad de eventos del temporizador de módulo que se usa para sincronizar el servolazo del módulo de movimiento con la base de tiempo maestro del rack Logix (por ejemplo, la Hora coordinada del sistema). Este bit de fallo solo puede borrarse mediante la reconfiguración del módulo de movimiento.
ModuleHardwareFault	BOOL	Se establece cuando el módulo servo asociado ha detectado un problema de hardware que, en general, va a requerir la sustitución del módulo para corregirse.
ProcessStatus	BOOL	Se establece cuando hay una operación de ajuste del eje o cuando se están realizando pruebas de diagnóstico de la conexión del eje en el eje físico asociado.
HomeInputStatus	BOOL	Se establece cuando el estado actual de la entrada Vuelta a posición inicial está activa. Se borra cuando la entrada de Vuelta a posición inicial está inactiva.
Reg1InputStatus	BOOL	Se establece cuando el estado actual de la entrada de Registro 1 dedicada está activa. Se borra cuando la entrada Registro 1 está inactiva.
Reg2InputStatus	BOOL	Se establece cuando el estado actual de la entrada de Registro 2 dedicada está activa. Se borra cuando la entrada Registro 2 está inactiva.
PosOvertravelInputStatus	BOOL	Se establece cuando el estado actual de la entrada dedicada Sobrerecorrido positivo está activa. Se borra cuando la entrada Sobrerecorrido positivo está inactiva.
NegOvertravelInputStatus	BOOL	Se establece cuando el estado actual de la entrada dedicada Sobrerecorrido negativo está activa. Se borra cuando la entrada Sobrerecorrido negativo está inactiva.
EnableInputStatus	BOOL	Se establece cuando el estado actual de la Entrada de habilitación dedicada está activa. Se borra cuando la Entrada de habilitación está inactiva.
AccelLimitStatus	BOOL	Se establece cuando la magnitud de la aceleración comandada a la entrada del servolazo de velocidad es mayor que el Límite de velocidad configurado.
VelocityLockStatus	BOOL	Se establece cuando la magnitud de la Retroalimentación de velocidad del eje físico se encuentra dentro de la Ventana de velocidad del comando de velocidad actual.
VelocityStandstillStatus	BOOL	Se establece cuando la magnitud de la Retroalimentación de velocidad del eje físico se encuentra dentro de la Ventana de inmovilización de velocidad que se ha configurado como velocidad cero.
VelocityThresholdStatus	BOOL	Se establece cuando la magnitud de la Retroalimentación de velocidad del eje físico es menor que el Umbral de velocidad configurado.
TorqueThresholdStatus	BOOL	Se establece cuando la magnitud de la Retroalimentación de par del eje físico es menor que el Umbral de par configurado.
TorqueLimitStatus	BOOL	Se establece cuando la magnitud del comando de par del eje es mayor que el Límite de par configurado.
VelocityLimitStatus	BOOL	Se establece cuando la magnitud de la velocidad solicitada a la entrada del servolazo de velocidad es mayor que el ímite de velocidad configurado.
PosLockStatus	BOOL	Se establece cuando la magnitud del error de posición del eje se ha vuelto menor o igual al valor de Tolerancia de bloqueo de posición que se ha configurado para el eje físico asociado.
PosSoftOvertravelFault	BOOL	Se establece cuando el eje se ha desplazado, o ha intentado desplazarse, más allá del valor actual configurado para el Recorrido positivo máximo. Se borra cuando se desplaza el eje hacia atrás dentro de su límite de recorrido.
NegSoftOvertravelFault	BOOL	Se establece cuando el eje se ha desplazado, o ha intentado desplazarse, más allá del valor actual configurado para el Recorrido negativo máximo. Se borra cuando se desplaza el eje hacia atrás dentro de su límite de recorrido.
PosHardOvertravelFault	BOOL	Se establece cuando el eje se ha desplazado más allá de los límites actuales de posición de dirección positiva, tal y como están establecidos por los interruptores de límite de harware montados en la máquina. Para recuperarlo, el eje debe desplazarse hacia atrás dentro de los límites de operaciones normales de la máquina y se debe restablecer el interruptor de límite. Esta condición de fallo está enclavada y requiere que se ejecute una instrucción explícita MAFR (Restablecer fallo de eje de movimiento) o MASR (Restablecer apagado de eje de movimiento)
NegHardOvertravelFault	BOOL	Se establece cuando el eje se ha desplazado más allá de los límites actuales de posición de dirección negativa, tal y como están establecidos por los interruptores de límite montados en la máquina. Para recuperarlo, el eje debe desplazarse hacia atrás dentro de los límites de operaciones normales de la máquina y se debe restablecer el interruptor de límite. Esta condición de fallo está enclavada y requiere que se ejecute una instrucción explícita MAFR (Restablecer fallo de eje de movimiento) o MASR (Restablecer apagado de eje de movimiento)
MotFeedbackFault	BOOL	Se establece para una fuente de retroalimentación específica cuando se produce una de las siguientes condiciones: Las señales diferenciales eléctricas para uno o más canales de retroalimentación (por ejemplo, A+ y A-, B+ y B-, o Z+ y Z-) están en el mismo nivel (ambos altos o ambos bajos). En condiciones normales de funcionamiento, las señales diferenciales tienen siempre niveles opuestos. La causa más común de esta situación es un cable roto entre el transductor de retroalimentación y el módulo servo o el variador; o Se ha perdido la "potencia" de retroalimentación o la conexión eléctrica "común" de retroalimentación entre el módulo servo o el variador y el dispositivo de retroalimentación. Esta condición de fallo está enclavada y requiere que se ejecute una instrucción explícita MAFR (Restablecer fallo de eje de movimiento) o MASR (Restablecer apagado de eje de movimiento)
MotFeedbackNoiseFault	BOOL	Se establece para una fuente de retroalimentación específica cuando el módulo servo ha detectado transiciones simultáneas de los canales A y B de retroalimentación ("ruido de retroalimentación"). El ruido de retroalimentación se debe generalmente a una pérdida de cuadratura del propio dispositivo de retroalimentación o a señales de ruido en modo común radiadas y recogidas por el cableado del dispositivo de retroalimentación; ambas situaciones se pueden observar en un osciloscopio. Esta condición de fallo está enclavada y requiere que se ejecute una instrucción explícita MAFR (Restablecer fallo de eje de movimiento) o MASR (Restablecer apagado de eje de movimiento)
AuxFeedbackFault	BOOL	Se establece para una fuente de retroalimentación específica cuando se produce una de las siguientes condiciones: Las señales diferenciales eléctricas para uno o más canales de retroalimentación (por ejemplo, A+ y A-, B+ y B-, o Z+ y Z-) están en el mismo nivel (ambos altos o ambos bajos). En condiciones normales de funcionamiento, las señales diferenciales tienen siempre niveles opuestos. La causa más común de esta situación es un cable roto entre el transductor de retroalimentación y el módulo servo o el variador; o Se ha perdido la "potencia" de retroalimentación o la conexión eléctrica "común" de retroalimentación entre el módulo servo o el variador y el dispositivo de retroalimentación. Esta condición de fallo está enclavada y requiere que se ejecute una instrucción explícita MAFR (Restablecer fallo de eje de movimiento) o MASR (Restablecer apagado de eje de movimiento)
AuxFeedbackNoiseFault	BOOL	Se establece para una fuente de retroalimentación auxiliar cuando el módulo servo ha detectado transiciones simultáneas de los canales A y B de retroalimentación ("ruido de retroalimentación"). El ruido de retroalimentación se debe generalmente a una pérdida de cuadratura del propio dispositivo de retroalimentación o a señales de ruido en modo común radiadas y recogidas por el cableado del dispositivo de retroalimentación; ambas situaciones se pueden observar en un osciloscopio. Esta condición de fallo está enclavada y requiere que se ejecute una instrucción explícita MAFR (Restablecer fallo de eje de movimiento) o MASR (Restablecer apagado de eje de movimiento)
GroundShortFault	BOOL	Se establece para una fuente de retroalimentación auxiliar cuando se produce una de las siguientes condiciones: Las señales diferenciales eléctricas para uno o más canales de retroalimentación (por ejemplo, A+ y A-, B+ y B-, o Z+ y Z-) están en el mismo nivel (ambos altos o ambos bajos). En condiciones normales de funcionamiento, las señales diferenciales tienen siempre niveles opuestos. La causa más común de esta situación es un cable roto entre el transductor de retroalimentación y el módulo servo o el variador; o Se ha perdido la "potencia" de retroalimentación o la conexión eléctrica "común" de retroalimentación entre el módulo servo o el variador y el dispositivo de retroalimentación. Esta condición de fallo está enclavada y requiere que se ejecute una instrucción explícita MAFR (Restablecer fallo de eje de movimiento) o MASR (Restablecer apagado de eje de movimiento)
DriveHardFault	BOOL	Se establece cuando el variador detecta un fallo grave de hardware.
OverSpeedFault	BOOL	Se establece cuando la velocidad del eje, determinada a partir de la retroalimentación, ha sobrepasado el límite de exceso de velocidad, establecido generalmente en el 150 % del límite de velocidad configurado para el motor.
OverloadFault	BOOL	Se establece cuando se ha sobrepasado el límite de carga del motor/variador y eso persiste. (Este atributo está frecuentemente relacionado con el límite del variador establecido por TI)
DriveOvertempFault	BOOL	Se establece cuando la temperatura del variador sobrepasa la temperatura de apagado de este.
MotorOvertempFault	BOOL	Se establece cuando la temperatura del motor sobrepasa la temperatura de apagado de este.
DriveCoolingFault	BOOL	Se establece cuando la temperatura ambiente que rodea a los circuitos de control del variador sobrepasa la temperatura ambiente de desactivación del variador.
DriveControlVoltageFault	BOOL	Se establece cuando los voltajes de la fuente de alimentación asociados a los circuitos del variador están fuera de los límites aceptables.
FeedbackFault	BOOL	Se establece cuando una de las fuentes de retroalimentación asociadas al eje del variador tiene un problema que impide que el variador reciba información exacta o fiable del dispositivo de retroalimentación.
CommutationFault	BOOL	Se establece cuando la fuente de retroalimentación de conmutación asociada al eje del variador tiene un problema que impide que el variador reciba información exacta o fiable relacionada con el eje del motor para realizar la conmutación.
DriveOvercurrentFault	BOOL	Se establece cuando la corriente de salida del variador sobrepasa los límites de funcionamiento preestablecidos para el variador.
DriveOvervoltageFault	BOOL	Se establece cuando el voltaje del bus de CC del variador sobrepasa los límites de funcionamiento predefinidos para el bus.
DriveUndervoltageFault	BOOL	Se establece cuando el voltaje del bus de CC del variador es inferior a los límites de funcionamiento predefinidos para el bus.
PowerPhaseLossFault	BOOL	Se establece cuando el variador detecta que se ha perdido una o más de las tres fases de la línea de alimentación, de las entradas de alimentación trifásicas.
PosErrorFault	BOOL	Se establece cuando el servo ha detectado que el error de posición del eje ha sobrepasado el valor actual configurado para Tolerancia de error de posición. Esta condición de fallo está enclavada y requiere que se ejecute una instrucción explícita MAFR (Restablecer fallo de eje de movimiento) o MASR (Restablecer apagado de eje de movimiento)
OutputCamStatus	DINT	Un conjunto de bits * que se establecen cuando se ha iniciado la Leva de salida.
OutputCamPendingStatus	DINT	Un conjunto de bits * que se establecen cuando una leva de salida está a la espera de que una Leva de salida armada se desplace más allá de su posición de inicio/final.
OutputCamLockStatus	DINT	Un conjunto de bits * que se establecen cuando la Leva de salida está bloqueada en el eje maestro.
OutputCamTransitionStatus	DINT	Un conjunto de bits * que se establecen cuando está en curso la transición desde la actual Leva de salida armada hasta la Leva de salida pendiente.

* El número de bit se corresponde con el número del destino de ejecución. Un bit por destino de ejecución.

Consulte también

Conjunto de Instrucciones

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