Calculadora de torque para servo motores

What is this for?

Simplifique o cálculo da realimentação do torque do motor em unidades de torque para servo motores, assim como a conversão do torque máximo de um valor determinado em unidades de torque para porcentagem.

General Features

O uso do bloco ou AOI (para Add-On Instruction) é extremamente simples, basta abrir o arquivo anexo intitulado “AOI_TorqueCalculator_ForServoMotor - Application Code.ACD” e copiar para o arquivo do seu projeto.

A Add-On Instruction deve ser assim:

Limitações/desvantagens

Pode ser usado apenas com Servodrives com rede SERCOS.

How can I make it work?

O AOI_TorqueCalculator_ForServoMotor calcula automaticamente a realimentação do torque do motor em unidades de torque. Este AOI também pode calcular o Peak Torque/Force Lim em porcentagem a partir de um limite máximo de torque do motor desejado dado em unidades de torque.

Este AOI é constituído por três conjuntos de parâmetros: um conjunto para configuração do AOI, um conjunto para converter a realimentação do torque de % para unidades de torque e um conjunto para converter o Peak Torque/Force Lim de unidades de torque para %.

O usuário precisa inserir apenas dois parâmetros do motor na AOI: torque de travamento contínuo e torque de travamento de pico encontrados nas folhas de dados. Todos os outros parâmetros necessários nesta AOI são lidos automaticamente do inversor quando esta AOI é habilitada. Esta AOI converte continuamente a realimentação do torque de porcentagem para uma determinada unidade de torque enquanto estiver habilitada. O resultado é colocado no parâmetro Out_Torque_Nm. A unidade de torque é a mesma dos parâmetros Inp_ContStallTorque_Nm e Inp_PeakStallTorque_Nm. Enquanto isso, esta AOI pode ser usada para calcular o parâmetro Peak Torque/Force Lim a partir do torque inserido no parâmetro Inp_DesiredTorqueLim_Nm, que corresponde ao torque de pico máximo necessário para uma aplicação específica. O parâmetro Inp_DesiredTorqueLim_Nm é inserido em unidades de torque e o resultado para o Peak Torque/Force Lim armazenado no parâmetro Out_ForceTorqueLim_Perc é dado em porcentagem.

Esta AOI deve permanecer habilitada para calcular a realimentação do torque em uma determinada unidade de torque.

AOI Control

Normalmente, a instrução AOI_TorqueCalculator_ForServoMotor pode ser executada quando a realimentação do torque precisa ser lida em unidades de torque ou quando o Peak Torque/Force Lim precisa ser calculado para um limite de torque específico, conforme mostrado abaixo.

Apêndice: Definições de parâmetro

Inp_Axis:
Axis (estrutura de dados Servo_Axis_Drive) que terá as unidades de torque convertidas.

Ref_MotorContStallCur:
Este é um tag do tipo de dados Message. Este parâmetro é usado para ler a corrente de travamento contínuo do motor do drive. A corrente de travamento contínuo do motor é o parâmetro 111 (S:0:111) em um drive Kinetix. O tag Ref_MotorContStallCur é configurado na AOI conforme mostrado abaixo. O Destination é o tag MTC.Inp_DriveContCur_mA.

Ref_MotorPeakStallCur:

Este é um tag do tipo de dados Message. Este parâmetro é usado para ler a corrente de pico de travamento do motor do drive. A corrente de pico contínua do motor é o parâmetro 109 (S:0:109) em um drive Kinetix. O tag Ref_MotorPeakStallCur é configurado na AOI conforme mostrado abaixo. O Destination é o tag MTC.Inp_MotorPeakStallCur_mA.

Ref_DriveContCur:

Este é um tag do tipo de dados Message. Este parâmetro é usado para ler a corrente contínua do inversor. A corrente contínua do inversor é o parâmetro 112 (S:0:112) em um inversor Kinetix. O tag Ref_DriveContCur é configurado na AOI conforme mostrado abaixo. O Destino é o tag MTC.Inp_DriveContCur_mA.

Ref_DrivePeakCur:

Este é um tag do tipo de dados Message. Este parâmetro é usado para ler a corrente de pico do drive. A corrente de pico do drive é o parâmetro 110 (S:0:110) em um drive Kinetix. O tag Ref_DrivePeakCur é definido na AOI conforme mostrado abaixo. O Destination é o tag MTC.Inp_DrivePeakCur_mA.

Inp_ContStallTorque_Nm:

Este é um tag do tipo de dados REAL. O usuário usa este parâmetro para inserir o torque de travamento contínuo do motor, que é encontrado na placa de identificação do motor ou no Motion Selection Guide. Este parâmetro é apresentado em Nm. No entanto, qualquer outra unidade de torque pode ser usada se o Inp_PeakStallTorque_Nm também for definido na mesma unidade de torque. Assim, a realimentação do torque fornecida em Out_Torque_Nm também será apresentada nesta mesma unidade de torque.

Inp_PeakStallTorque_Nm:

Este é um tag do tipo de dados REAL. O usuário usa este parâmetro para inserir o torque de pico de travamento do motor, que é encontrado no Motion Selection Guide.

Out_Torque_Nm:

Este é um tag do tipo de dados REAL. Este parâmetro mostra a realimentação do torque convertida de porcentagem para a unidade de torque definida pelos parâmetros Inp_ContStallTorque_Nm e Inp_PeakStallTorque_Nm.

Inp_DesiredTorqueLim_Nm:

Este é um tag do tipo de dados REAL. Este parâmetro é usado para inserir, em unidades de torque, o limite de torque para uma aplicação específica. O AOI converte esse torque de unidades de torque para porcentagem. Esse torque em porcentagem é o Peak Torque/Force Lim a ser inserido manualmente na aba Limits das propriedades do eixo. O torque inserido neste parâmetro deve estar na mesma unidade que os parâmetros Inp_ContStallTorque_Nm e Inp_PeakStallTorque_Nm.

Out_TorqueForceLim_Perc:

Este é um tag do tipo de dados REAL. Este parâmetro retorna o Peak Torque/Force Lim necessário para limitar o torque do motor ao valor inserido no parâmetro Inp_DesiredTorqueLim_Nm. Este parâmetro é apresentado em porcentagem.

Sts_EN:

O bit Enable é definido enquanto a linha está ativada.

Sts_TLim:

Este bit de limite de torque é definido quando o valor inserido no parâmetro Inp_DesiredTorqueLim_Nm é maior que o torque que o sistema motor-drive pode fornecer.

Sts_ER:

O bit de error é definido se alguma das instruções de mensagem usadas para ler parâmetros do drive falhar em se comunicar com o drive. Esse bit é redefinido quando o AOI é habilitado. Quando ocorre um error, a mensagem de erro pode ser lida na janela Message Configuration, que pode ser acessada clicando na caixa ao lado do tag name, conforme mostrado abaixo.

Inp_MotorContStallCur_mA:

Este é um tag do tipo de dados DINT. Este parâmetro é o Destino na mensagem Ref_MotorContStallCur. Este parâmetro contém a corrente de travamento contínuo do motor em mA lida do inversor pela mensagem Ref_MotorContStallCur.

Inp_MotorPeakStallCur_mA:

Este é um tag do tipo de dados DINT. Este parâmetro é o Destino na mensagem Ref_MotorPeakStallCur. Este parâmetro contém a corrente de travamento de pico do motor em mA lida do inversor pela mensagem Ref_MotorPeakStallCur.

Inp_DriveContCur_mA:

Este é um tag do tipo de dados DINT. Este parâmetro é o Destino na mensagem Ref_DriveContCur. Este parâmetro contém a corrente contínua do inversor em mA lida do inversor pela mensagem Ref_DriveContCur.

Inp_DrivePeakCur_mA:

Este é um tag do tipo de dados DINT. Este parâmetro é o Destino na mensagem Ref_DrivePeakCur. Este parâmetro contém a corrente de pico do inversor em mA lida do inversor pela mensagem Ref_DrivePeakCur.