Esta aplicação servirá como exemplo de como utilizar a biblioteca raM_Tec_RotaryKnife.
Este AOI calcula quatro perfis de came para a lâmina rotativa:
Came de conexão para aceleração a partir da posição estática. Geralmente a partir da posição inicial do eixo após o zero ou quando não há produto / saco em produção.
Came cíclico para movimento contínuo: um corte por comprimento de produto.
Came de desconexão para desaceleração ao parar a lâmina sem parar o eixo líder.
Came de espera para manter o eixo seguidor parado durante um comprimento de produto.
Usar quando: É necessário um came de lâmina rotativa para um eixo.
NÃO usar quando: Não aplicável (NA).
Descrição Funcional
A instrução de cálculo de leva para a lâmina rotativa gerará perfis de leva para sincronizar a velocidade da lâmina com a velocidade da esteira enquanto a lâmina estiver em contato com a esteira.
Durante a operação cíclica de uma lâmina rotativa, haverá uma porção sincronizada e uma porção de compensação (ver imagem abaixo). A porção sincronizada garante a coincidência entre a velocidade da lâmina e da esteira, enquanto o movimento de compensação permite comprimentos de corte menores ou maiores que a circunferência do rolo da lâmina, ao acelerar ou desacelerar.
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Movimiento de Compensação (ou Movimiento de Ajuste): Movimento da lâmina onde não há contato entre a lâmina e a esteira (velocidades não sincronizadas).
Existem dois perfis possíveis de interpolação para o movimento de compensação:
A prioridade de interpolação é o uso mínimo de energia e a velocidade máxima; isso pode resultar em um perfil de aceleração não contínuo, mesmo que os perfis de velocidade e de posição sejam contínuos.
A prioridade de interpolação é a suavidade do movimento (perfis contínuos de posição, velocidade e aceleração); isso pode causar uma velocidade máxima mais alta e fazer com que a lâmina inverta o sentido para parâmetros que não seriam invertidos quando o modo de velocidade máxima/mínima energia é selecionado.
Movimento Sincronizado: Movimento da lâmina onde a lâmina e a esteira estão em contato (velocidades sincronizadas).
Existem dois perfis possíveis para o movimento sincronizado:
Perfil Linear: Calcula a velocidade angular da lâmina para corresponder à velocidade linear da esteira.
Compensação por Arcoseno: Calcula a componente linear da velocidade angular em cada ponto de sincronização para manter exatamente a velocidade linear da lâmina igual à da esteira.
Figura 1. Rotary Knife Position
A instrução da Lâmina Rotativa gerará quatro Perfis de Came (CAM) com base em entradas configuráveis pelo usuário.
Came de Conexão: Utilize este perfil de came quando o mestre estiver em movimento e a lâmina estiver parada. O perfil de conexão acelerará a lâmina de uma velocidade zero até a velocidade de sincronização, com a distância definida entre o mestre e o escravo, minimizando o estresse mecânico. O came de conexão começará na posição inicial da lâmina e terminará no início da distância de sincronização. A distância do came de conexão somada à distância do came de desconexão resultará em um ciclo completo (distância do came cíclico). Isso é válido tanto para as distâncias do mestre quanto do escravo.
Came Cíclico: Utilize este perfil de came como o ciclo contínuo da lâmina (um produto). Ele contém um movimento sincronizado (definido por Set_CutAngle em graus) e um movimento de compensação (definido por Set_ProductLength e Set_KnivesNumb).
Came de Desconexão: Utilize este perfil de came quando for necessário comandar a parada da lâmina enquanto o mestre continua em movimento. O perfil de desconexão desacelerará a lâmina até velocidade zero com a distância definida entre o mestre e o escravo, minimizando o estresse mecânico. O came de desconexão contém o perfil de sincronização e o perfil de movimento desde a velocidade de sincronização até zero, considerando a distância definida entre o mestre e o escravo. A distância do came de conexão somada à distância do came de desconexão resultará em um ciclo completo (distância do came cíclico). Isso é válido tanto para as distâncias do mestre quanto do escravo.
Came de Espera: Utilize este perfil de came para manter o escravo parado durante uma distância do mestre (Set_ProductLength).
Set_CutAngle - Ângulo de corte em que o líder e o seguidor se movem de forma sincronizada; o valor está em graus (assim como todo o seguidor deve ser escalado em graus). Este valor define a distância que o líder deve percorrer (X a V).
Set_KnivesNumb - Número de lâminas. O número de lâminas define a distância completa de um ciclo (por exemplo, 1 lâmina = 360 graus, 2 lâminas = 180 graus, 3 lâminas = 120 graus, etc.).
Set_KnifeRadius - Raio da lâmina. As unidades do raio devem corresponder às unidades do líder (portanto, se as distâncias do líder estiverem em mm, deve ser definido em mm; se estiver em polegadas, o diâmetro deve estar em polegadas).
Set_ProductLength - Distância do líder entre dois cortes (Y a W), definida em unidades do líder.
Set_KnifeStartDist - A distância (A a C, em graus) desde a posição inicial do seguidor até o primeiro corte (ou seja, após o zero ou a espera). A distância é definida até a posição de corte, que permanece sempre igual e independente das alterações no ângulo de corte (metade da distância de corte é automaticamente subtraída dentro do AOI para o cálculo do came de conexão, já que este came não contém o movimento de sincronização, distância de A a B).
Set_FilmStartDist - Distância do líder (U a W em unidades do líder) para o came de conexão. É a distância do material até a próxima posição de corte ao iniciar após o zero ou ao sair da espera (tipicamente metade do comprimento do produto).
Set_KnifeStopDist - Distância do seguidor desde a posição de corte até a posição inicial (C a A; o próprio came corresponde a uma metade de sincronização mais longa para alcançar a posição inicial, pois contém todo o perfil de sincronização).
Set_FilmStopDist - Distância do líder para o came de desconexão desde a posição de corte até a posição inicial (ou seja, metade do comprimento do produto).
Cfg_ArcSinComp - Define o perfil de velocidade do movimento sincronizado. Se configurado como 0, o perfil de velocidade é linear e a velocidade Vlíder coincide com a velocidade Vlâmina. Se configurado como 1, a velocidade Vlíder coincide com a projeção de Vlâmina na direção de Vlíder (VlâminaX), para uma sincronização mais precisa.
Cfg_CompMode - Define a interpolação do movimento de compensação.
Se configurado como 0 (valor padrão), a prioridade da interpolação é o uso mínimo de energia e a velocidade máxima; isso pode causar um perfil de aceleração não contínuo (os perfis de velocidade e de posição permanecem contínuos).
Se configurado como 1, a prioridade da interpolação é a suavidade do movimento (os perfis de posição, velocidade e aceleração são contínuos); isso pode causar uma velocidade máxima mais alta e fazer com que a lâmina inverta o sentido para parâmetros que não se inverteriam quando o modo está definido como 0.
Cfg_KnifeReversal - Habilita a verificação de erros para um came a fim de detectar se o perfil calculado inclui um segmento onde a lâmina inverte o movimento (isso pode ocorrer em combinações inadequadas de parâmetros de entrada, como alta velocidade de corte com comprimento de produto elevado). Quando essa verificação de erros está habilitada e o bit de erro está ativo, os perfis de came não serão calculados.
4.2 - No contato Cmd_Reset, clique com o botão direito e selecione Toggle Bit. Com essa instrução, você inicializará o servomotor, resetará as falhas e executará a rotina de Home:
5.1 - Agora vá para a rotina Ram_LD_RotaryKnife e configure o AOI conforme sua necessidade.
rotary-knife_Step5-1.png
Este é um exemplo de como configurar um came para lâmina rotativa na Área de Interesse Operacional (AOI).
5.2 - Após a zeragem, a lâmina está a 180 graus da posição de corte, e a posição do filme está a 200 unidades até o primeiro corte.
Há apenas uma lâmina nas garras.
O raio da lâmina nas garras é de 50 mm.
A posição da lâmina após a zeragem está a 180 graus da posição de corte.
A posição do filme após a zeragem está no centro do produto.
O ângulo de corte é de 60 graus.
O comprimento do produto é de 400 mm.
Quando a lâmina for parar, queremos que ela pare exatamente na mesma posição em que para após a zeragem (para poder iniciar com o came de conexão quando não houver produto / bolsa em operação).
O conteúdo deste site foi traduzido usando inteligência artificial (IA) sem revisão nem edição humana. O conteúdo pode conter erros ou imprecisões e é fornecido “da forma como está” sem nenhum tipo de garantia. O texto oficial é a versão em inglês.
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