IPIDCONTROLLER (controlador derivativo–integral-proporcional)

Configurar e controlar as entradas e saídas usadas para a lógica proporcional-integral-derivada (PID). A lógica PID é usada para controlar propriedades físicas como temperatura, pressão, líquido, nível ou taxa de fluxo usando circuitos de processo que calculam um valor de erro como a diferença entre um ponto de ajuste desejado e uma variável de processo medida. O controlador tenta minimizar o erro ao longo do tempo ajustando uma variável de controle. O cálculo inclui termos proporcionais (P), integrais (I) e derivados (D), que são usados como segue:

P: Valores presentes do erro.

I: Valores anteriores do erro.

D: Possíveis valores futuros do erro, com base em sua taxa atual de mudança que controla propriedades físicas, como temperatura, pressão, nível de líquido ou taxa de fluxo usando circuitos de processo.

Linguagens suportadas: Diagrama de blocos de função, diagrama de ladder, texto estruturado.

Essa instrução aplica-se aos controladores Micro810, L20E, L50E e L70E.

Parâmetros da IPIDCONTROLLER
Parâmetro	Tipo do parâmetro	Tipo de dados	Descrição
EN	Entrada	BOOL	Quando for TRUE, permite o bloco de instruções. TRUE: Executa o cálculo PID. FALSE: O bloco de instruções está ocioso. Aplica-se aos programas do diagrama de ladder.
Process	Entrada	REAL	Valor do processo, que é o valor medido pela saída do processo.
SetPoint	Entrada	REAL	Ponto de ajuste.
FeedBack	Entrada	REAL	Sinal de feedback, que é o valor da variável de controle aplicada ao processo. Por exemplo, o feedback pode ser a saída IPIDCONTROLLER.
Auto	Entrada	BOOL	O modo de operação do controlador PID: TRUE: O controlador funciona no modo normal. FALSE: O controlador causa a reinicialização R para rastrear (F-GE).
Initialize	Entrada	BOOL	Uma mudança no valor (TRUE para FALSE ou FALSE para TRUE) faz com que o controlador elimine qualquer ganho proporcional durante esse ciclo. Também inicializa sequências de AutoTune.
Gains	Entrada	GAIN_PID	PID de Ganhos para o IPIDController. Use o Tipo de dados GAIN_PID para definir os parâmetros para a entrada Ganhos.
AutoTune	Entrada	BOOL	TRUE: Quando AutoTune for TRUE e Auto e Initialize forem FALSE, a sequência de AutoTune será iniciada. FALSE: Não inicia a regulagem automática.
ATParameters	Entrada	AT_Param	Parâmetros da regulagem automática. Use o Tipo de dados AT_Param para definir os parâmetros para a entrada ATParameters.
Output	Saída	REAL	Valor de saída do controlador.
AbsoluteError	Saída	REAL	Erro absoluto (Processo – Ponto de ajuste) do controlador.
ATWarnings	Saída	DINT	(ATWarning) Aviso para a sequência de regulagem automática. Os valores possíveis são: 0: Nenhuma regulagem automática realizada. 1: No modo de regulagem automática. 2: Regulagem automática concluída. -1: Entrada de ERRO 1 definida automaticamente como TRUE, nenhuma regulagem automática possível. -2: ERRO 2 erro de regulagem automática, ATDynaSet expirado.
OutGains	Saída	GAIN_PID	Ganhos calculados após as sequências de regulagem automática. Use o tipo de dado GAIN_PID para definir a saída OutGains.
ENO	Saída	BOOL	Ativar saída. Aplica-se aos programas do diagrama de ladder.

Exemplos de IPIDCONTROLLER

Exemplo de diagrama de blocos de função IPIDCONTROLLER

Exemplo de diagrama de ladder IPIDCONTROLLER

Exemplo de texto estruturado IPIDCONTROLLER

(* ST equivalence: IPIDController1 is an instance of IPIDController block *)


IPIDController1(Proc,

SP,
FBK,
Auto,
Init,
G_In,
A_Tune,
A_TunePar,
Err );
Out_process := IPIDController1.Output ;

A_Tune_Warn := IPIDController1.ATWarning ;

Gain_Out := IPIDController1.OutGains ;

Instrução Derivativa integral proporcional (PID)

Tipo de dados GAIN_PID

Tipo de dados AT_Param

Como o bloco da função IPIDController implementa o controle PID

Operação do bloco da função IPIDController

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