MC_MoveVelocity (velocidade de movimento de controle de movimento)
A instrução MC_MoveVelocity comanda um movimento controlado contínuo em uma velocidade especificada.
Detalhes da operação:
- Se a entrada DirectionIn para MC_MoveVelocity for igual a 0 e:
- O eixo estiver em um estado de movimento, o sinal da entrada Velocidade será ignorado, o eixo continuará se movendo na direção atual e novos parâmetros dinâmicos serão aplicados.
- O eixo não estiver em um estado de movimento, MC_MoveVolecity relatará um erro.
- Se o limite do Pulso PTO for alcançado durante a execução do MC_MoveVelocity, o valor do Acumulador PTO será mudado para 0 (ou para o limite flexível oposto se o limite estiver ativado) e a execução continuará.
- Se o eixo estiver em um estado de movimento e o MC_MoveVelocity emitir um movimento no qual a direção (o sinal da Velocidade * Direção) for oposto à direção do movimento atual, o MC_MoveVelocity relata um erro.
- Assim que o sinal "InVelocity" for definido, ele indicará que MC_MoveVelocity foi concluído. Qualquer evento de movimento subsequente não terá efeitos nas saídas do MC_MoveVelocity, exceto o sinal "InVelocity".
- A saída InVelocity do MC_MoveVelocity permanece True, até que a Velocidade do eixo alcance a Velocidade comandada ou até que MC_MoveVelocity seja cancelado.
- O sinal de (Velocidade * Direção) determina a direção do movimento para MC_MoveVelocity. Se o sinal da Velocidade e o da Direção forem os mesmos, o movimento positivo é emitido. Se o sinal da Velocidade e o da Direção forem diferentes, o movimento negativo é emitido.
- O sinal "'InVelocity" será redefinido quando MC_MoveVelocity for substituído por outro bloco de função ou Evento de movimento ou na borda descendente de "Executar".
- Para parar ou alterar o movimento iniciado pelo MC_MoveVelocity, o bloco de instruções deve ser interrompido ou cancelado por outro bloco de instruções, o que inclui executar o MC_MoveVelocity novamente com parâmetros diferentes.
- Se MC_MoveVelocity for emitido com o estado do eixo em Suspenso (não controlado por outro bloco de função) e ocorrer um erro de bloco de função, o estado do eixo muda para Parada de erro.
Linguagens suportadas: Diagrama de blocos de função, diagrama de ladder, texto estruturado.
Essa instrução aplica-se aos controladores L50E e L70E que suportam o controle de movimento.
MC_MoveVelocity
Parâmetro | Tipo do parâmetro | Tipo de dados | Descrição |
|---|---|---|---|
EN | Entrada | BOOL | Habilitação do bloco de instruções.
Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder. |
AxisIn | Entrada | AXIS_REF | Use os parâmetros do tipo de dados AXIS_REF para definir AxisIn. |
Execute | Entrada | BOOL | Indica quando iniciar o movimento.
|
Velocity | Entrada | REAL | Valor da velocidade máxima [u/s]. |
Acceleration | Entrada | REAL | Valor da aceleração (aumentando a energia do motor) [u/s 2 ] |
Deceleration | Entrada | REAL | Valor da desaceleração (diminuindo a energia do motor) [u/s 2 ] |
Jerk | Entrada | REAL | Valor do arremesso [u/s 3 ] |
DirectionIn | Entrada | SINT | Os valores válidos são: -1, 0, 1. |
BufferMode | Entrada | SINT | Este parâmetro não é usado. |
ENO | Saída | BOOL | Ativar saída. Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder. |
InVelocity | Saída | BOOL | TRUE: A velocidade comandada foi alcançada (primeira vez). |
Busy | Saída | BOOL |
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Active | Saída | BOOL | TRUE: Indica que o bloco de função tem controle sobre o eixo. |
Direction | Saída | SINT | Os valores válidos são: -1, 0, 1. |
CommandAborted | Saída | BOOL | TRUE: Comando é substituído por outro comando ou Parada de erro. |
Error | Saída | BOOL | Indica a ocorrência de um erro.
|
ErrorID | Saída | UINT | Um numérico exclusivo que identifica o erro. Os erros dessa instrução são definidos em IDs de erro do bloco da função de controle de movimento. |
Exemplos de MC_MoveVelocity
Exemplo de diagrama de blocos de função MC_MoveVelocity
Exemplo de diagrama de ladder MC_MoveVelocity
Exemplo de texto estruturado MC_MoveVelocity
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