MC_MoveRelative (relativo de movimento de controle de movimento)

A instrução MC_MoveRelative comanda um movimento controlado para uma distância especificada com relação à posição real no tempo de execução.

Detalhes da operação:

Como a direção do movimento para um MC_MoveRelative é determinada pela posição atual e pela posição de destino, o sinal da Velocidade é ignorado.

MoveRelative conclui com Velocidade zero se não for cancelado por outro bloco da função.

Se o MC_MoveRelative for emitido quando o estado do eixo do controlador

Micro800

for Suspenso e a distância relativa ao movimento for zero, a execução do bloco de função é relatada imediatamente como Concluída.

Para um controlador

Micro800

, o sinal da Velocidade de entrada para um MC_MoveRelative é ignorado, porque a direção do movimento é determinada pela posição Atual e a posição de Destino.

Linguagens suportadas: Diagrama de blocos de função, diagrama de ladder, texto estruturado.

Essa instrução aplica-se aos controladores L50E e L70E que suportam o controle de movimento.

Operação MC_MoveRelative

Parâmetros da MC_MoveRelative
Parâmetro	Tipos de parâmetro	Tipos de dados	Descrições
EN	Entrada	BOOL	Habilitação do bloco de instruções. TRUE: Executa a computação atual de MC_MoveRelative. FALSE: Não há computação. Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder.
AxisIn	Entrada	AXIS_REF	Use os parâmetros do tipo de dados AXIS_REF para definir AxisIn.
Execute	Entrada	BOOL	Indica quando iniciar o movimento. TRUE: Inicia o movimento na borda ascendente. FALSE: Não inicia o movimento.
Distance	Entrada	REAL	Distância relativa para o movimento (em unidade técnica [u]).
Velocity	Entrada	REAL	Valor da velocidade máxima (não necessariamente alcançada) [u/s]. Como a direção do movimento é determinada pela Posição de entrada, o sinal de Velocidade é ignorado pelo bloco de função. A velocidade máxima pode não ser alcançada quando Jerk = 0.
Acceleration	Entrada	REAL	Valor da aceleração (aumentando a energia do motor) [u/s²].
Deceleration	Entrada	REAL	Valor da desaceleração (diminuindo a energia do motor) [u/s²].
Jerk	Entrada	REAL	Valor do arremesso [u/s³].
BufferMode	Entrada	SINT	Este parâmetro não é usado.
ENO	Saída	BOOL	Ativar saída. Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder.
Axis	Saída	AXIS_REF	A saída do eixo é somente leitura em programas do diagrama de ladder.
Done	Saída	BOOL	TRUE: Distância do comando atingida. Quando a entrada em posição é habilitada para um eixo, o sinal em posição deve ser definido para ativo antes de Done = True.
Busy	Saída	BOOL	TRUE: O bloco de instruções não foi concluído. FALSE: O bloco de instruções foi concluído.
Active	Saída	BOOL	TRUE: Indica que o bloco de instruções tem controle sobre o eixo.
CommandAborted	Saída	BOOL	TRUE: Comando é substituído por outro comando ou Parada de erro.
Error	Saída	BOOL	Indica a ocorrência de um erro. TRUE: Um erro foi detectado. FALSE: Sem erro.
ErrorID	Saída	UINT	Um numérico exclusivo que identifica o erro. Os erros dessa instrução são definidos em IDs de erro do bloco da função de controle de movimento.

Exemplos de MC_MoveRelative

Exemplo de diagrama de blocos de função MC_MoveRelative

Exemplo de diagrama de ladder MC_MoveRelative

Exemplo de texto estruturado MC_MoveRelative

Instruções de movimento

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