MC_MoveAbsolute (absoluto de movimento de controle de movimento)

A instrução MC_MoveAbsolute comanda um movimento controlado para uma posição absoluta especificada.

Detalhes da operação:

Para o controlador

Micro800

O sinal da Velocidade de entrada para um bloco da função MC_MoveAbsolute é ignorado, porque a direção do movimento é determinada pela posição Atual e a posição de Destino.

A Direção de entrada para um bloco da função MC_MoveAbsolute é ignorado, porque há apenas uma solução matemática para alcançar a posição de Destino.

Se o bloco de função MC_MoveAbsolute for emitido quando o estado do eixo do controlador

Micro800

for Suspenso e a distância relativa ao movimento for zero, a execução do bloco de função é imediatamente relatada como Concluída.

Se um bloco de função MC_MoveAbsolute for emitido para um eixo que não está na Posição inicial, esse bloco de função relata um erro.

O bloco da função MoveAbsolute conclui com Velocidade zero se não for cancelado por outro bloco da função.

Linguagens suportadas: Diagrama de blocos de função, diagrama de ladder, texto estruturado.

Essa instrução aplica-se aos controladores L50E e L70E que suportam o controle de movimento.

Parâmetros da MC_MoveAbsolute
Parâmetro	Tipo do parâmetro	Tipo de dados	Descrição
EN	Entrada	BOOL	Habilitação do bloco de instruções. TRUE: Executa a computação atual de MC_MoveAbsolute. FALSE: Não há computação. Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder.
AxisIn	Entrada	AXIS_REF	Use os parâmetros do tipo de dados AXIS_REF para definir AxisIn.
Execute	Entrada	BOOL	Indica quando iniciar o movimento. TRUE: Inicia o movimento na borda ascendente. FALSE: Não inicia o movimento. O eixo deve estar na posição inicial quando esse comando de execução é emitido ou um erro ocorre, MC_FB_ERR_NOT_HOMED.
Position	Entrada	REAL	A posição de destino para o movimento na unidade técnica (negativo ou positivo). A unidade técnica é definida na guia Eixo - Geral para um eixo.
Velocity	Entrada	REAL	Valor da velocidade máxima. A velocidade máxima pode não ser alcançada quando Jerk = 0. O sinal de Velocidade é ignorado, a direção do movimento é determinada pela Posição da entrada.
Acceleration	Entrada	REAL	Valor da aceleração (sempre positivo) (aumentando a energia do motor). unidade do usuário/s²
Deceleration	Entrada	REAL	Valor da desaceleração (sempre positivo — energia descendente para o motor). u/s²
Jerk	Entrada	REAL	Valor do Arremesso (sempre positivo). u/s³ Quando o valor do Arremesso de entrada = 0, o perfil do Trapezoide é calculado através do Mecanismo de movimento. Quando Arremesso > 0, o perfil da curva S é calculado.
Direction	Entrada	SINT	Este parâmetro não é usado.
BufferMode	Entrada	SINT	Este parâmetro não é usado.
ENO	Saída	BOOL	Ativar saída. Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder.
Axis	Saída	AXIS_REF	A saída do eixo é somente leitura em programas do diagrama de ladder.
Done	Saída	BOOL	Quando TRUE, posição do comando alcançada. Quando a entrada em posição é configurada como Habilitada para esse eixo, o inversor precisa definir o sinal da entrada em posição como ativo antes que esse bit Concluído mude para True. Essa ação é concluída com velocidade zero, a menos que seja cancelada.
Busy	Saída	BOOL	Quando TRUE, o bloco da função não foi concluído.
Active	Saída	BOOL	Quando TRUE, indica que o bloco da função tem controle do eixo
CommandAborted	Saída	BOOL	Quando TRUE, o comando foi cancelado por outro comando, ou parada de erro.
Error	Saída	BOOL	Indica a ocorrência de um erro. TRUE: Um erro foi detectado. FALSE: Sem erro.
ErrorID	Saída	UINT	Um numérico exclusivo que identifica o erro. Os erros dessa instrução são definidos em IDs de erro do bloco da função de controle de movimento.

Exemplos de MC_MoveAbsolute

Exemplo de diagrama de blocos de função MC_MoveAbsolute

Exemplo de diagrama de ladder MC_MoveAbsolute

Exemplo de texto estruturado MC_MoveAbsolute

Instruções de movimento

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