MC_Home (controle de movimento inicial)

A instrução MC_Home comanda o eixo para realizar a sequência <search home>. Os detalhes desse sequência dependem do fabricante e podem ser configurados pelos parâmetros do eixo. A entrada Posição é usada para configurar a posição absoluta quando um sinal de referência é detectado e o deslocamento do Início configurado é alcançado.

Detalhes da operação:

Depois que MC_Power é emitido, o eixo é redefinido do status Iniciado para 0 (não iniciado). Na maioria dos casos, depois que o eixo é ligado, o bloco da função MC_Home precisa ser executado para calibrar a posição do eixo e a referência Início.

O bloco de função MC_Home apenas pode ser cancelado usando um bloco de função MC_Stop ou MC_Power. Se ele for cancelado antes de concluir, a posição Início previamente pesquisada é considerada inválida e o status Iniciado do eixo é limpo.

Linguagens suportadas: Diagrama de blocos de função, diagrama de ladder, texto estruturado.

Essa instrução aplica-se aos controladores L50E e L70E que suportam o controle de movimento.

Parâmetros da MC_Home
Parâmetro	Tipo do parâmetro	Tipo de dados	Descrição
EN	Entrada	BOOL	Habilitação do bloco de instruções. TRUE: Executa a computação MC_Home atual. FALSE: Não há computação. Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder.
AxisIn	Entrada	AXIS_REF	Use os parâmetros do tipo de dados AXIS_REF para definir AxisIn.
Execute	Entrada	BOOL	Indica quando iniciar o movimento. TRUE: Inicia o movimento na borda ascendente. FALSE: Não inicia o movimento.
Position	Entrada	REAL	A posição absoluta é configurada quando o sinal de referência é detectado e o deslocamento Início configurado é alcançado. A faixa de valores para essa entrada é o pulso físico -0x40000000 - 0x40000000 depois que a posição é convertida da unidade de posição do usuário para o pulso PTO. Definir o Valor da posição dentro do Limite Flexível. Um valor de entrada inválido resulta em erro. ID do erro = MC_FB_ERR_PARAM.
HomingMode	Entrada	SINT	Entrada Enum para o modo Inicialização.
BufferMode	Entrada	SINT	Não usado. O modo sempre é mcAborting.
ENO	Saída	BOOL	Ativar saída. Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder.
Axis	Saída	AXIS_REF	A saída do eixo é somente leitura em programas do diagrama de ladder.
Done	Saída	BOOL	TRUE: A operação retorno à posição inicial foi concluída com sucesso e o estado do eixo está definido como Suspenso. FALSE: A operação retorno à posição inicial está em andamento ou incompleta.
Busy	Saída	BOOL	TRUE: O bloco de instruções não foi concluído. FALSE: O bloco de instruções foi concluído.
Active	Saída	BOOL	TRUE: Indica que o bloco de instruções tem controle sobre o eixo.
CommandAborted	Saída	BOOL	TRUE: Comando é substituído por outro comando ou parada de erro.
Error	Saída	BOOL	Indica a ocorrência de um erro. TRUE: Um erro foi detectado. FALSE: Sem erro.
ErrorID	Saída	UNIT	Um numérico exclusivo que identifica o erro. Os erros dessa instrução são definidos em IDs de erro do bloco da função de controle de movimento.

Parâmetros da HomingMode
Valor	Nome	Descrição
0x00	MC_HOME_ABS_SWITCH	Processo de retorno à posição inicial pesquisando o interruptor Posição inicial absoluta.
0x01	MC_HOME_LIMIT_SWITCH	Processo de retorno à posição inicial pesquisando o interruptor de limite.
0x02	MC_HOME_REF_WITH_ABS	Processo de retorno à posição inicial pesquisando o interruptor Posição inicial absoluta e usando o pulso de referência do codificador.
0x03	MC_HOME_REF_PULSE	Processo de retorno à posição inicial pesquisando o interruptor de limite e usando o pulso de referência do codificador.
0x04	MC_HOME_DIRECT	Processo estático de retorno à posição inicial forçando diretamente uma posição inicial de referência do usuário. O bloco de função definirá a posição atual do mecanismo como posição inicial, com sua posição determinada pelo parâmetro de entrada "Posição".

Exemplos de MC_Home

Exemplo de diagrama de blocos de função MC_Home

Exemplo de diagrama de Ladder MC_Home — Exemplo de diagrama de ladder MC_Home

Instruções de movimento

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