MC_Halt (interrupção de controle de movimento)

A instrução MC_Halt comanda uma parada de movimento controlada sob condições operacionais normais.

Detalhes da operação:

O estado do eixo muda para Movimento discreto, até que a velocidade seja zero. Quando a velocidade alcançar zero, Concluído é definido como Verdadeiro e o estado do eixo muda para Suspenso.

É possível executar outro comando de movimento durante a desaceleração do eixo, o que cancela o MC_Halt.

Se o MC_Halt for emitido quando o estado do eixo for Inicialização, o bloco de instruções relata um erro e o processo de retorno à posição inicial não é interrompido.

Linguagens suportadas: Diagrama de blocos de função, diagrama de ladder, texto estruturado.

Essa instrução aplica-se aos controladores L50E e L70E que suportam o controle de movimento.

Parâmetros da MC_Halt
Parâmetro	Tipo do parâmetro	Tipo de dados	Descrição
EN	Entrada	BOOL	Habilitação do bloco de instruções. TRUE: Executa a computação MC_Halt atual. FALSE: Não há computação. Aplica-se aos programas do diagrama de ladder.
AxisIn	Entrada	AXIS_REF	Use os parâmetros do tipo de dados AXIS_REF para definir AxisIn.
Execute	Entrada	BOOL	Indica quando iniciar o movimento. TRUE: Inicia o movimento na borda ascendente. FALSE: Não inicia o movimento. Ao executar MC_Halt durante o retorno à posição inicial, MC_Halt é configurado como MC_FB_ERR_STATE e o processo de retorno à posição inicial continua.
Deceleration	Entrada	REAL	Valor da desaceleração (sempre positivo) (diminuindo a energia do motor). se Desaceleração <= 0 e o estado do eixo não é Suspenso, MC_Halt é definido para MC_FB_ERR_RANGE.
Jerk	Entrada	REAL	Valor do Arremesso (sempre positivo). Se Arremesso < 0 e o estado do eixo for Suspenso, MC_Halt é configurado como MC_FB_ERR_RANGE.
BufferMode	Entrada	SINT	Não usado. O modo sempre é MC_Aborting.
ENO	Saída	BOOL	Ativar saída. Aplica-se apenas aos programas do diagrama de ladder.
Axis	Saída	AXIS_REF	A saída do eixo é somente leitura em programas do diagrama de ladder.
Done	Saída	BOOL	Velocidade zero alcançada.
Busy	Saída	BOOL	O bloco de instruções não foi concluído.
Active	Saída	BOOL	Indica que o bloco de instruções tem controle sobre o eixo.
CommandAborted	Saída	BOOL	Comando é cancelado por outro comando ou parada de erro.
Error	Saída	BOOL	Indica a ocorrência de um erro. TRUE: Um erro foi detectado. FALSE: Sem erro.
ErrorID	Saída	UINT	Um numérico exclusivo que identifica o erro. Os erros dessa instrução são definidos em IDs de erro do bloco da função de controle de movimento.

Exemplos de MC_Halt

Exemplo de diagrama de blocos de função MC_Halt

Exemplo de diagrama de Ladder MC_Halt — Exemplo de diagrama de ladder MC_Halt

Instruções de movimento

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