안전 태스크
안전 애플리케이션에는 안전 프로그램과 메인 루틴이 있는 안전 태스크가 포함됩니다.
컨트롤러 구성 도우미의 안전 태스크 | 로직 오거나이저의 안전 프로그램 |
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안전 태스크의 특징은 다음과 같습니다.
- 안전 태스크는 주기적이고 시간이 지정된 태스크입니다. 주기적인 태스크는 반복적인 간격으로 트리거됩니다. 트리거되면 주기적인 작업과 그 프로그램이 실행됩니다. 태스크 내 프로그램이 설정하는 데이터와 출력은 다음 태스크 실행 시점까지 또는 다른 태스크가 조작할 때까지 그 값을 유지합니다. 주기 태스크는 항상 연속 태스크를 중단합니다.
- 안전 태스크는 가장 높은 우선 순위의 사용자 태스크여야 합니다.
- 안전 태스크 기능은 Qualification 및 동기화, 이중화 손실 및 업데이트 잠금 중에 일시적으로 뮤팅됩니다. 자세한 내용은 안전 기능 뮤팅을 참조하십시오.
- 안전 태스크는 삭제할 수 없습니다.
- 안전 태스크 내에서 여러 안전 루틴으로 이루어진 복수의 안전 프로그램을 사용할 수 있습니다.
- 안전 태스크에서 표준 루틴을 실행할 수 없습니다.
- 컨트롤러에는 안전 태스크가 하나만 있을 수 있습니다.
- 안전 태스크의 기간과 우선 순위를 설정해야 합니다. 안전 태스크는 모션 태스크에 의한 중단과 같은 표준 태스크와 동일한 규칙에 따라 중단될 수 있습니다. 모션 태스크는 항상 사용자 태스크보다 높은 우선 순위입니다.
중요:
대량의 매핑된 안전 태그나 대량의 안전 Produce/Consume 태그 데이터는 컨트롤러의 안전 태스크 스캔 시간에 변동을 일으킬 수 있습니다.
중요:
컨트롤러가 SIL 2에 대해 구성되어 있고 오른쪽의 다음 슬롯이 비어 있거나 비 안전 모듈에 의해 채워진 경우, 전원을 켜는 동안 안전 태스크의 실행이 5초 이상 지연될 수 있습니다.
안전 태스크 파라미터
다음 안전 태스크 파라미터를 설정할 수 있습니다.
- Period—안전 태스크 기간은 안전 태스크의 연속 실행 간 시간 간격입니다. 안전 태스크 기간은 시스템 대응 시간에 직접적인 영향을 미칩니다. 안전 태스크 기간을 온라인으로 편집할 수 없습니다.
- Priority—Logix SIS는 안전 태스크가 가장 높은 우선 순위의 태스크가 되도록 요구합니다.실행 시간의 변동을 줄이려면 안전 태스크를 더 높은 우선순위(낮은 수)로 설정하십시오. 우선순위가 높을수록 안전 태스크 감시의 설정이 낮아져 안전 시스템의 반응 시간이 개선됩니다.
- Watchdog—안전 태스크 워치독 시간은 안전 태스크 실행이 시작될 때부터 완료될 때까지 허용된 최대 시간입니다.안전 태스크 워치독 타임아웃이 발생한 경우 컨트롤러 내에 복구 불가능 안전 폴트가 발생합니다.
안전 태스크를 설정하려면 안전 태스크를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Properties를 선택하십시오.
중요:
안전 태스크 파라미터에 대해 정의하는 값은 다음 표에 정의된 요구 사항을 충족해야 합니다.
안전 태스크 파라미터
파라미터 | 요구 사항 |
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Period | 안전 태스크가 재시작되기 전에 로직을 실행할 충분한 시간이 확보되도록 하십시오. 7...500 ms의 값을 입력하십시오. 2...500 ms의 값을 입력하십시오. |
Priority | 안전 태스크는 가장 높은 우선 순위의 태스크가 되도록 1이라는 값이 적용됩니다. 안전 태스크 실행 시간을 가장 일관되게 유지하고 안전 태스크 감시 오류를 최소화하려면 안전 태스크를 사용자 작업 중 가장 높은 우선순위로 설정하도록 값 1을 입력하는 것이 좋습니다 |
Watchdog | 5...500 ms의 값을 입력하십시오. 이중화 손실이 발생하는 동안 안전 태스크를 중단시킬 수 있는 폴트를 방지하려면 안전 태스크 최대 스캔 시간보다 최소 5 ms 높은 값을 입력하십시오. 예를 들어, 안전 태스크 최대 스캔 시간이 5 ms인 경우 안전 태스크 감시 사간을 최소 10 ms로 설정하십시오. 안전 태스크가 너무 많은 스캔 시간을 소비하고 있음을 나타내는 폴트는 없습니다. 2...500 ms의 값을 입력하십시오. |
중요:
안전 태스크 최대 스캔 시간을 결정할 때, 시스템 동특성을 설명하는 더욱 정확한 시간 측정을 위해 몇 가지 여러 차례의 불합격 판정 및 전환 작업을 수행할 것을 권장합니다.
안전 태스크 실행 정보
안전 태스크는 다음과 같은 예외 사항을 제외하고는 일반적인 주기적 점검과 동일하게 진행됩니다.
- 안전 입력 태그와 안전 Consumed 태그는 안전 작업 실행 시작 시에만 업데이트됩니다. 이 프로세스는 I/O RPI가 안전 태스크 주기보다 빠를 수 있음에도 불구하고, 안전 입력 태그의 데이터는 각 안전 태스크 실행 시작 시점에 한 번만 업데이트됨을 의미합니다. 안전 태스크를 시작한 후에 도착하는 안전 입력 및 소비 패킷은 다음에 안전 태스크를 실행할 때까지 버퍼링됩니다.
- 안전 태스크를 시작할 때 시간이 정지됩니다. 이 경우 TON 및 TOF와 같은 타이머 관련 지침이 안전 태스크를 실행하는 동안 업데이트되지 않습니다. 태스크 실행 간에 정확한 시간을 유지하지만, 안전 태스크를 실행하는 동안 누적 시간이 변경되지 않습니다.중요: 이 동작은 표준 Logix 태스크 실행과 다릅니다.
- 안전 태그에 매핑된 표준 태그의 경우, 안전 태스크를 시작할 때 표준 태그 값이 안전 태그로 복사됩니다.
- 표준 태그는 자유롭게 변경할 수 있습니다.
- 프로그래밍 로직은 안전 태스크 내에서 안전 태그를 변경할 수 있지만, 해당 변경 사항은 표준 태그에는 반영되지 않습니다.
중요: 매핑된 태그를 추가하면 스캔 시간이 증가할 수 있습니다. - 안전 출력 태그 값은 안전 태스크 스캔이 진행되는 동안 안전 프로그래밍 로직에 의해 변경될 수 있습니다. 최종 값은 안전 태스크 스캔이 끝날 때 안전 모듈로 전송됩니다.마찬가지로, 안전 태스크 스캔이 완료되면 생성된 안전 값이 안전 컨트롤러로 전송됩니다.
중요:
안전 태스크 서명을 사용하지 않고 안전 잠금을 해제하면 컨트롤러는 안전 태스크 및 통신 명령의 안전 메모리에 대한 동시 쓰기 권한을 금지합니다. 따라서 통신 업데이트가 완료될 때까지 안전 태스크가 중지될 수 있습니다. 업데이트에 소요되는 시간은 태그의 크기에 따라 다릅니다. 시간이 부족하면 안전 연결 및 안전 감시 타임아웃이 발생할 수 있습니다.
통신 업데이트로 인한 지연 시간을 보상하기 위해 안전 감시 시간을 늘려야 합니다.
편집 내용에 따라 안전 태스크 작업을 완료하기 위한 시간이 충분하지 않은 경우에 감시 타임아웃이 발생할 수 있습니다.
컨트롤러가 안전 잠금 상태이거나 안전 서명이 있으면 이러한 시나리오가 발생할 수 없습니다.
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