마스터 구동 조정 제어(MDCC)

마스터 구동 조정 제어(MDCC) 명령어는 마스터 축과 슬레이브 좌표 시스템 간의 마스터:슬레이브 관계를 정의합니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MDCC (SlaveCoordinateSystem, MasterAxis, MotionControl, MasterReference, NominalMasterVelocity);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

마스터 참조

MDCC 명령어에 대한 마스터 참조는 마스터 축 위치 소스를 선택합니다.

마스터 참조 축에 대한 열거는 다음과 같습니다.

실제 – 슬레이브 모션이 인코더 또는 기타 피드백 장치에서 측정된 마스터 축의 실제(현재) 위치에서 생성됩니다.

명령 - 슬레이브 모션이 마스터 축의 명령 (필요) 위치에서 생성됩니다. 피드백 전용 축에 대한 명령 위치가 없기 때문에 마스터 참조에 대해 실제 또는 명령을 선택하면 마스터 축의 실제 위치가 사용됩니다. 이 경우 실제 및 명령 위치가 항상 동일합니다. 따라서 에러가 생성되지 않습니다. 가상 축에 대한 실제 위치가 없기 때문에 마스터 참조에 대해 실제 또는 명령을 선택하면 명령 위치가 사용됩니다. 따라서 에러가 생성되지 않습니다.

이동 중인 슬레이브 좌표 시스템의 마스터 참조를 변경하는 MDCC 명령어가 실행되면 에러가 발생합니다. 새 MDCC 명령어에서 에러가 발생하고 원래 명령어는 활성 상태로 남아 있습니다.

공칭 마스터 속도

마스터 구동 좌표 이동이 최대값의 100%와 동일한 속도에서 실행되도록 프로그래밍되어 있고 마스터 축이 공칭 마스터 속도에서 실행되면 좌표 이동이 좌표 시스템의 구성된 최대 속도에서 실행됩니다.

최대값의 백분율로 표시되는 실체 마스터 축 속도를 공칭 마스터 속도를 기준으로 실제 마스터 속도의 백분율로 계산합니다. 예를 들어, 공칭 마스터 속도가 50 ips이고 실제 속도가 40 ips이면 (40/50) * 100 = 80%입니다.

최대값의 비율(%)로 표시되는 실제 슬레이브 속도를 최대값의 비율(%)로 표시되는 프로그래밍된 슬레이브 속도와 실제 마스터 축 속도의 곱으로 계산합니다. 예를 들어, 프로그래밍된 슬레이브 속도가 최대값의 50%이고, 마스터 속도가 최대값의 80%이면 최종 슬레이브 속도는 80 * 50이 되어 최대값의 40%입니다.

최대값의 비율(%)로 표시되는 최종 슬레이브 속도를 일반적인 경우처럼 단위/초로 변환합니다. 예를 들어 최종 속도가 40%이면 좌표 시스템 최대값은 속도 200 단위/초이고, 최종 속도 제한은 200 * (40/100) = 80 단위/초입니다.

구조화된 텍스트

스트럭쳐드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 스트럭쳐드 텍스트 구문을 참조하십시오.

아래에 표시된 것처럼 구조화된 텍스트 편집기에서 열거형을 찾아볼 수 있는 옵션이 있습니다.

출력

설명

MDCC는 전환 명령어입니다.

릴레이 래더에서 명령어가 실행되어야 할 때마다 렁-입력-조건을 거짓에서 참으로 전환합니다.

스트럭쳐드 텍스트에서는 명령어가 전환 시에만 실행되도록 조건을 구성합니다.

모션 마스터 구동 조정 제어 명령어(MDCC)는 슬레이브 시스템이 좌표 시스템인 경우 마스터 구동 속도 제어(MDSC)가 하나 이상의 모션 축 또는 좌표 시스템을 공통 마스터 축으로 동기화하는 데 사용합니다.

MDCC 명령어는 MCLM 및 MCCM 명령어의 외부 마스터 축과 슬레이브 좌표 시스템 간의 관계를 정의합니다. MDCC가 실행되면(IP 전환) MDCC 명령어의 지정된 슬레이브 좌표 시스템이 지정된 마스터 축과 논리적으로 연동됩니다. 마스터 축에 대한 모션이 시작된 후 슬레이브 좌표 시스템으로 지정된 좌표 시스템의 모든 축이 프로그래밍된 명령어의 프로그래밍된 다이내믹에서 마스터 축 모션을 따릅니다.

새 MDCC 명령어가 활성화되더라도 활성 모션에는 변함이 없습니다. MDCC 명령어를 활성화하면 MDCC 명령어에 프로그래밍된 파라미터가 보류 상태가 됩니다. 새 MCLM 또는 MCCM 명령어가 활성화되기 전에 연속으로 MDCC 명령어를 실행하면 보류 중인 MDCC 명령어의 파라미터가 변경됩니다. 큐에 있는 모든 모션이 완료되고 모션 큐가 비어 있는 경우에만 MDCC가 활성 상태가 됩니다(AC 비트가 설정됨).

다른 마스터에서 관련된 보류 중인 MDCC가 있더라도 모든 모션이 계속해서 동일한 마스터 축을 사용합니다. 보류 중인 MDCC 명령어의 값은 큐가 비어 있을 때 다음 MCLM 또는 MCCM 명령어가 슬레이브 좌표 시스템에서 활성화되거나 MCLM 또는 MCCM은 병합 유형이 전체 또는 조정인 상태로 실행(IP 전환)되는 경우에만 사용됩니다. (이는 병합하면 큐가 비워지기 때문입니다.)

모션 명령어 직접 실행 명령 및 MDCC 명령어

MDCC 명령어에 대한 모션 명령어 직접 실행 지원을 얻으려면 마스터 구동 모드에서 MCLM 또는 MCCM을 실행하기 전에 지원 프로그램 언어 중 하나로 MDCC를 먼저 프로그래밍해야 합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 좌표계 또는 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 배열 인덱싱 폴트의 경우 배열을 통한 인덱스 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

검증 에러

프로그래밍 소프트웨어에서 확인하는 경우 마스터 축이 잘못되었거나 없으면 새로운 에러가 생성됩니다. 다음 조건에서 에러가 발생할 수 있습니다.

예

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MDCC(myMdccSlaveSystem,myMdccMasterAxis,myMdccMotionControl,Command,myMdccNominalMasterVelocity);