모션 조정 정지(Motion Coordinated Stop, MCS)

이 정보는
CompactLogix
 5370,
ControlLogix
 5570,
Compact GuardLogix
 5370,
GuardLogix
 5570,
Compact GuardLogix
 5380,
CompactLogix
 5380,
ControlLogix
 5580,
GuardLogix
 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다.
모션 조정 정지(Motion Coordinated Stop, MCS) 명령어는 조정 모션의 제어된 정지를 시작합니다. 보류 중인 모든 모션 프로파일이 취소됩니다.
중요: 명령어의 모션 제어 속성에 사용하는 태그는 한 번만 사용해야 합니다. 다른 명령어에서 모션 제어 태그를 다시 사용할 경우 오작동이 발생할 수 있습니다. 장비 손상 또는 부상으로 이어질 수도 있습니다.
중요: 속도 및/또는 끝 위치 오버슈트 위험
이동 역학을 변경하거나(MCD 또는 MCCD) 마지막 명령어가 완료되기 전에 새로운 명령어를 시작하는 등의 방법을 사용하여 이동 파라미터를 동적으로 변경하는 경우 속도 및/또는 끝 위치 오버슈트 위험이 발생할 수 있다는 점을 알아두십시오.
사다리꼴 속도 프로파일은 이동이 감속 중이거나 감속 시점에 가까워지는 상태에서 최대 감속도가 감소하면 오버슈트할 수 있습니다.
S-곡선 속도 프로파일은 다음 경우에 오버슈트할 수 있습니다.
  • 이동이 감속 중이거나 감속 시점에 가까워지는 상태에서 최대 감속도가 감소하는 경우 또는
  • 최대 가속 저크가 감소하고 축이 가속 중인 경우 그렇지만 시간 비율(%)로 저크가 지정된 경우 저크가 간접적으로 변경될 수 있습니다.
아키텍처 및 안전 지원
아키텍처
표준
안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러
예
아니요
Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러
예
아니요
사용 가능한 언어
래더 다이어그램
MCS_LD_avail_v31
펑션 블록
이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.
구조화된 텍스트
MCS(CoordinateSystem, MotionControl,StopType, ChangeDecel, DecelRate,DecelUnits, ChangeDecelJerk,DecelJerk, JerkUnits);
피연산자
명령어 내에서 혼합된 데이터 유형을 위한 데이터 변환 규칙이 있습니다. 데이터 변환 항목을 참조하십시오.
래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트
피연산자
유형
형식
설명
Coordinate System
COORDINATE_SYSTEM
태그
좌표 시스템 이름.
좌표계에 대한 참조. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 좌표계 피연산자 유형을 REF_TO_COORDINATE_SYSTEM 유형으로 바꿀 수 있습니다.
Motion Control
MOTION_INSTRUCTION
태그
명령어의 제어 태그.
Stop Type
DINT
즉시
수행할 작업
Choose this Stop Type
Stop all motion for the axes of the coordinate system and stop any transform that the coordinate system is a part of.
모두(0) - 감속도에 사용되는 초기 다이내믹(즉, 가속률 및 속도)을 계산할 때 각 축에서 조정 모션을 포함한 모든 모션 생성기를 고려합니다. 좌표 시스템의 모든 축이 계산된 초기 다이내믹을 사용하여 독립적으로 중지됩니다.
Stop only coordinated moves.
조정 이동(2)
Cancel any transform that the coordinate system is a part of.
조정 변환(3)
Change Decel(1)
DINT
즉시
수행할 작업
Then Choose
Use the maximum deceleration rate of the coordinate system.
아니요(0)
Specify the deceleration rate.
예(1)
Decel Rate
REAL
즉시 또는 태그
중요: 이동 진행 중일 때 감속률을 줄이면 축이 목표 위치를 지나 오버슈트할 수 있습니다.
조정 이동의 경로를 따라 감속합니다. 명령어에서 이 값을 사용하는 경우:
  • 감속도 변경이 예인 경우만.
  • 조정 이동인 경우만.
0보다 큰 값 입력하십시오.
Decel Units
DINT
즉시
0 = 단위/초
2
1 = 최대값 비율(%)
좌표 정의 = XYZRxRyRz인 데카르트 좌표 기하 구조에서는 “최대값 비율(%)”만 허용됩니다.
데카르트 좌표 최대값 비율(%)은 XYZ에 사용되고, "방향 최대값 비율(%)"은 Rx, Ry 및 Rz에 사용됩니다.
Change Decel Jerk
SINT, INT 또는 DINT
즉시
0 = 아니요
1 = 예
Decel Jerk
SINT, INT, DINT 또는 REAL
즉시 또는 태그
감속 저크 피연산자의 값을 반드시 입력해야 합니다. 이 명령어는 프로파일이 S-곡선으로 구성된 경우에만 값을 사용합니다.
감속 저크는 좌표 시스템의 감속 저크율입니다.
다음 값을 사용하여 시작합니다.
  • 감속 저크 = 100 (시간 비율(%))
  • 저크 단위 = 2
Jerk Units
SINT, INT 또는 DINT
즉시
0 = 단위/초
3
1 = 최대값 비율(%)
2 = 시간 비율(%)(이 값을 사용하여 시작하기)
좌표 정의 = XYZRxRyRz인 데카르트 좌표 기하 구조에서는 “시간 비율(%)”만 허용됩니다.
(1) 감속 지점에 근접하거나 지점을 지나서 MCS를 실행하고 감속도 제한이 축소되면 오버슈트가 발생할 수 있습니다. 구성된 최대 감속률이 활성 감속률 미만인 경우 ChageDecel을 아니요로 설정하여 감속률을 간접적으로 줄일 수 있습니다.
구조화된 텍스트
중지 유형 및 감속도 단위를 공백없이 입력합니다.
스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.
예를 들어 좌표 시스템 피연산자의 경우 CoordinateSystem으로 입력합니다.
중지 유형 설정이 변환에 영향을 미치는 방식
아래 테이블에 중지 유형이 변환의 일부인 좌표계에 어떤 영향을 미치는지 기술되어 있습니다.
피연산자
설명
모든
이 중지 유형을 선택하면 다음과 같이 됩니다.
  • 지정된 좌표 시스템의 축이 중지됩니다. 이 좌표 시스템과 축을 공유하는 모든 좌표 시스템의 축 또한 중지됩니다.
  • 좌표 시스템이 포함된 모든 변환이 취소됩니다.
조정 이동(Coordinate Move)
이 중지 유형을 선택하면 조정 이동만 중지됩니다. 변환은 계속 활성 상태입니다.
조정 변환
이 중지 유형을 선택하면 지정된 좌표 시스템과 연결된 변환이 취소됩니다. 연결된 모든 대상 좌표 시스템에서 모든 변환 관련 모션이 중지됩니다. 하지만 소스 좌표축은 계속 명령에 지시된 대로 이동합니다.
예
네 개의 좌표 시스템이 세 개의 변환을 통해 연결되어 있으며 첫 번째 좌표 시스템(CS1)이 소스이고 명령 처리된 모션을 진행 중입니다.
MCS Coordinate Systems
CS2에서 MCS 명령어를 실행하고 조정 변환 중지 유형을 사용하면 다음 결과가 발생합니다.
  • T1 및 T2 변환이 취소됩니다.
  • T3 변환은 계속 활성입니다.
  • CS1의 축은 계속 모션 중입니다.
  • CS2 및 CS3 좌표 시스템의 축이 MCS 명령어에서 선택한 감속률 또는 최대 조정 감속률로 중지됩니다.
  • CS4의 축이 CS3의 각 축을 따라갑니다.
모션 축 정지(Motion Axis Stop, MAS) 명령어에서는 중지 유형이 전체인 경우에도 변환이 취소됩니다.
MOTION_INSTRUCTION 데이터 유형
확인 사항
다음 비트가 켜져 있는지 확인
데이터 유형
참고
렁이 참인지 여부
EN
BOOL
렁이 거짓인 경우에도 EN 비트가 계속 켜져 있는 경우가 있습니다. 명령어가 완료되거나 에러가 발생하기 전에 렁이 거짓이 되면 이러한 경우가 발생합니다.
Motion Calculate Transform (MCT) (3)
정지가 성공적으로 시작됐는지 여부
DN
BOOL
에러가 발생했는지 여부
ER
BOOL
축이 정지되고 있는지 여부
IP
BOOL
아래 조치를 취하면 MCS 명령어가 종료되고 IP 비트가 해제됩니다.
  • 좌표 시스템이 정지됩니다.
  • 다른 MCS 명령어로 이 MCS 명령어를 대체합니다.
  • 종료 명령어.
  • 폴트 동작.
축이 정지됨.
PC
BOOL
렁이 거짓-참 전환할 때까지 PC 비트는 계속 설정 상태입니다.
마스터 구동 속도 컨트롤(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 MCS 명령어
마스터 구동 모드에서 MCS 명령어가 실행되면 시간 구동 모드로 전환이 이루어지고 축이 시간 구동 모드로 중지됩니다. MCS 전체는 마스터 구동 좌표 제어(Master Driven Coordinate Control, MDCC) 명령어의 IP 비트를 리셋합니다. 다른 중지 유형은 IP 비트를 리셋하지 않습니다.
MCS 전체 명령어는 이후의 모든 조정 모션 명령어의 보류 중인 마스터 축을 해제합니다. 하지만 마스터 축에서 MCS(전체)를 실행해도 MDSC 링크가 해제되지 않습니다.
MDCC 명령어의 AC 비트는 축이 중지될 때 리셋됩니다.
MCS 전체 또는 MCS 조정을 실행하면(IP 전환) 명령어 큐가 해제됩니다.
MCS 명령어를 실행하면(IP 전환) MCLM 또는 MCCM 명령어의 활성 모션 명령어 상태 워드에서 CalculatedDataAvailable 상태 비트가 해제됩니다. CalculatedData가 다시 계산되지 않습니다.
프로그래밍된 끝점에 매우 근접하여 중지가 발행되는 경우 실제 중지는 프로그래밍된 끝점을 지나칠 수 있습니다(특히 마스터 구동 모드로 실행 시).
MCS는 전환 명령어에 해당합니다:
  • 릴레이 래더에서 명령어가 실행되어야 할 때마다 렁-입력-조건을 거짓에서 참으로 전환합니다.
  • 스트럭쳐드 텍스트에서는 명령어가 전환 시에만 실행되도록 조건을 구성합니다.
연산 상태 플래그에 영향
아니요
주 폴트/부 폴트
이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 좌표계 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.
실행
래더 다이어그램
조건/상태
수행한 작업
사전 스캔
.EN, .DN, .ER 및 .IP 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임
.DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 참임
.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다.
사후 스캔
N/A
구조화된 텍스트
조건/상태
수행한 작업
사전 스캔
래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행
래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오.
사후 스캔
래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오.
에러 코드:
모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
확장 에러 코드
모션 명령어의 확장 에러 코드를 참조하십시오. 확장 에러 코드 사용법 관련 정보가 나와 있습니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
상태 비트로 변경
명령어를 실행하면 다음 상태 비트가 변경됩니다.
태그
해당 비트
중지 유형
설정/해제
축
CoordinatedMotionStatus
MCS Motion Coordinated Stop
조정 이동이 중지되면 해제
TransformStatus
조정 이동
변경되지 않음
  • 모든
  • 조정 변환
꺼짐
ControlledByTransformStatus
조정 이동
축이 중지되고 MCS 명령어의 PC 비트가 설정되면 해제
  • 모든
  • 조정 변환
꺼짐
좌표계
MotionStatus
MCS Motion Coordinated Stop
조정 이동이 중지되면 해제
AccelStatus
MCS Motion Coordinated Stop
꺼짐
DecelStatus
MCS Motion Coordinated Stop
중단 동안 설정되었다 중단이 완료되면 해제
StoppingStatus
MCS Motion Coordinated Stop
중단 동안 설정되었다 PC 비트가 설정되면 해제
MoveStatus
MCS Motion Coordinated Stop
꺼짐
MoveTransitionStatus
MCS Motion Coordinated Stop
꺼짐
TransformSourceStatus
조정 이동
변경되지 않음
  • 모든
  • 조정 변환
꺼짐
TransformTargetStatus
조정 이동
변경되지 않음
  • 모든
  • 조정 변환
꺼짐
중지 유형이 변환에 영향을 미치는 방법 축 모션 예제
다음과 같은 상황을 가정해 보십시오.
MCS Situation
여기에서:
  • 좌표계 1(Coordinate System 1, CS1)에 X, Y, Z 축이 포함되어 있습니다.
  • 좌표계 2(Coordinate System 2, CS2)에 Y, Z, S 축이 포함되어 있습니다.
  • 좌표계 3(Coordinate System 3, CS3)에 A, B, C 축이 포함되어 있습니다.
  • 변환(T1)이 소스 좌표 CS2를 대상 CS3에 연결합니다.
  • CS2(XYS) 축이 CS3(ABC) 축에 매핑되는 경우
  • Y, Z, S 축에서 MAM 명령어가 실행된 경우
  • CS2에서 MCLM 명령어가 실행된 경우
  • CS2가 소스, CS3가 대상으로 MCT 명령어가 실행된 경우
  • CS2 또는 CS3에서 조정 명령어가 실행되지 않은 경우
아래 표에 다양한 중지 유형으로 MCS 및 MAS 명령어를 실행한 결과가 표시됩니다.
명령어
중지 유형
결과
MCS on CS1
모든
CS2에서 MCLM 명령어가 중지됩니다.
The MAM on Y will stop.
The MAM on Z will stop.
The MAM on S will continue.
T1 is canceled.
Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MCS on CS2
모든
CS2에서 MCLM 명령어가 중지됩니다.
The MAM on Y will stop.
The MAM on S will stop.
The MAM on Z will continue.
T1 is canceled.
Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MCS on CS3
모든
CS2에서 MCLM 명령어가 계속 실행됩니다.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
T1 is canceled.
Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MCS on CS1
조정 이동
CS2에서 MCLM 명령어가 계속 실행됩니다.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
T1 stays active.
Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MCS on CS2
조정 이동
CS2에서 MCLM 명령어가 중지됩니다.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
T1 stays active.
Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MCS on CS3
조정 이동
CS3에서 MCLM 명령어가 중지됩니다.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
T1 stays active.
Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MAS on Y
모든
CS2에서 MCLM 명령어가 중지됩니다.
The MAM on Y will stop.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
T1 is canceled.
Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MAS on Y
이동
CS2에서 MCLM 명령어가 계속 실행됩니다.
The MAM on Y will stop.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
T1 stays active.
Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MAS on Z
모든
CS2에서 MCLM 명령어가 계속 실행됩니다.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will stop.
T1 stays active.
Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MAS on Z
이동
CS2에서 MCLM 명령어가 계속 실행됩니다.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will stop.
T1 stays active.
Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MCS on CS1
조정 변환
CS2에서 MCLM 명령어가 계속 실행됩니다.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
T1 stays active.
Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MCS on CS2
조정 변환
T1이 취소됩니다.
The MCLM instruction on CS2 will continue.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MCS on CS3
조정 변환
T1이 취소됩니다.
The MCLM instruction on CS2 will continue.
The MAM on Y will continue.
The MAM on S will continue.
The MAM on Z will continue.
Axes ABC will stop due to canceling the transform.
예
래더 다이어그램
MCS_LD_ex_v31
구조화된 텍스트
MCS(myMcsCoordinateSystem,myMcsMotionControl,All,Yes,myMcsDecelRate,Unitspersec2,Yes,100.0,%ofTime);
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