모션 조정 경로 이동(MCPM)

아키텍처 및 안전 지원

아키텍처	표준	안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러	예	아니요
Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러	예	아니요

피연산자	데이터 유형	형식	설명
Coordinate System	COORDINATE_SYSTEM	태그	이동을 프로그래밍하는 데 사용된 데카르트 좌표계.
			Reference to Cartesian coordinate system used to program the moves.For controllers that support the REF_TO motion data types, the coordinate system operand type can be replaced by the REF_TO_COORDINATE_SYSTEM type.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	태그	명령어 상태 파라미터에 액세스하는 데 사용되는 구조.

피연산자	데이터 유형	형식	설명
Path	PATH_DATA	태그	PATH_DATA 구조 참조
Length	DINT	즉시 태그	이 입력은 즉시 입력 값으로 PATH_DATA 입력의 길이를 나타냅니다. 팁: 길이를 1로 설정하십시오. 1보다 큰 값은 나중에 사용하도록 예약됩니다.
Dynamics	DYNAMICS_DATA	태그	DYNAMICS_DATA 구조 참조
Lock Position	REAL	태그	슬레이브 축 좌표 시스템에서 이동이 시작된 후 슬레이브가 마스터를 따라 시작해야 하는 마스터 축 상의 위치입니다. 노트: 잠금 위치는 MCPM 명령어가 마스터 구동 속도 제어 모드에서 사용될 경우에만 유효합니다.
Lock Direction	UINT32	태그	잠금을 활성화해야 하는 조건을 지정합니다. 팁: 잠금 방향은 MCPM 명령어가 마스터 구동 속도 제어 모드에서 사용될 경우에만 유효합니다.

피연산자	스크롤, 목록 또는 확인란	데이터 유형	기본값	참고
Interpolation Type	점대점(0) 연속 경로 직선(1) 목록	DINT	0	점대점 이동 2 연속 경로 직선 아래의 보간 유형 관련 항목을 참조하십시오.
Position [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]	상수 또는 변수 목록	REAL [9] 1	0	좌표 단위의 [X,Y.Z] [Rx, Ry, Rz] X-Y-Z 고정 각도 형식(도) 인덱스 0: X 1: Y 2: Z 3: Rx 4: Ry 5: Rz 6: * 2 7: * 2 8: * 2 다음 섹션의 위치 관련 항목을 참조하십시오.
Robot Configuration	비트 값 목록 : Bit0 – 로봇 구성 변경(1)/동일(0) Bit1 – 왼손잡이(1)/오른손잡이(0) Bit2 – 위(1)/아래(0) Bit3 – 뒤집기(1)/뒤집기 없음(0)	DINT	0	비트 0 ~ 3 – 다관절 및 SCARA 기하 구조에만 적용됩니다. 델타 기하 구조의 경우 0으로 설정하십시오. 로봇 구성을 참조하세요.
Turns Counters	변수 목록	INT 16 [4]	0	인덱스 0: J1 1: J4 2: J6 3 2 관절 축 전환 카운터. 각 정수는 부호가 있는 값입니다(±127).
Move Type	절대(0), 증분(1) 목록	DINT	0	이동 유형을 선택합니다. 이 피연산자에 대한 자세한 내용은 모션 조정 선형 이동(MCLM)을 참조하세요.
Termination Type	목록 실제 공차(0), 안정화 없음(1) 명령 공차(6)	DINT	0	이 피연산자에 대한 자세한 내용은 모션 조정 직선 이동(Motion Coordinated Linear Move, MCLM)을 참조하십시오.
Command Tolerance Linear	상수 또는 변수 목록	REAL	0	데카르트 좌표 기본 축 위치에만 사용됩니다. 좌표 단위 직선

피연산자	스크롤, 목록 또는 확인란	데이터 유형	기본값	참고
Units Mode	0 = 최대값 비율(%) 목록 1 = 좌표 단위(당)	DINT	0	단위 모드 섹션을 참조하세요.
Time Units	0 = 초 목록 1 = 마스터 단위	DINT	0	최대값 비율을 단위 모드로 선택한 경우에는 적용할 수 없습니다. 속도, 가속도 및 감속도에만 적용됩니다. 시간 단위 섹션을 참조하세요.
Profile	0 = 사다리꼴 목록 1= S 곡선	REAL	0	1 프로파일 섹션을 참조하세요.
Speed	상수 또는 값 목록	REAL	0	1 최대값 비율(%) 또는 좌표 단위/시간 단위
Acceleration	상수 또는 값 목록	REAL	0	1 최대값 비율(%) 또는 좌표 단위/시간 단위 2 .
Deceleration	상수 또는 값 목록	REAL	0	1 최대값 비율(%) 또는 좌표 단위/시간 단위 2 .
Acceleration Jerk	상수 또는 값 목록	REAL	0	가속 시간 비율(%) 모든 축에 대해 항상 아래의 가속 저크 섹션을 참조하십시오. 가속도 및 방향 가속도에 적용됩니다.
Deceleration Jerk	상수 또는 값 목록	REAL	0	감속 시간 비율(%) 모든 축에 대해 항상. 감속도 및 방향 감속도에 적용됩니다.
Orientation Speed	상수 또는 값 목록	REAL	0	좌표 시스템 구성의 최대 방향 속도 비율(%) 또는 도/시간 단위.
Orientation Acceleration	상수 또는 값 목록	REAL	0	좌표 시스템 구성의 최대 방향 가속도 비율(%) 또는 도/시간 단위2.
Orientation Deceleration	상수 또는 값 목록	REAL	0	좌표 시스템 구성의 최대 방향 감속도 비율(%) 또는 도/시간 단위2.

점대점
: 이 모션 유형에서는 TCP(툴 중심점)의 끝 위치가 지정되지만 끝 위치에 도달하는 데 사용되는 경로는 상관이 없습니다. 이는 일반적으로 TCP를 대상 위치로 이동할 수 있는 가장 빠른 방법입니다. 이 유형의 보간은 향후 릴리스에서 다관절 및 SCARA 유형 기하 구조에만 사용할 수 있습니다.
연속 경로 직선
: 이 유형의 모션에서는 TCP가 시작 위치에서 직선을 따라 명령된 끝 위치로 이동합니다. 직선 이동 중에 TCP의 방향이 시작 방향 위치에서 명령된 방향 위치로 연속해서 바뀝니다.

뒤집기(RIGHTY) 대 뒤집기 없음(LEFTY)
뒤집기(ABOVE) 대 뒤집기 없음(BELOW)
뒤집기(FLIP) 대 뒤집기 없음(NOFLIP)

사다리꼴(0): 이 값을 0으로 설정하면 프로파일 설정이 가속 저크 및 감속 저크 값(기본값이 0%로 설정됨)보다 우선하므로 속도 프로파일이 항상 사다리꼴이 됩니다. 자세한 내용은 모션 조정 선형 이동(MCLM)의 프로파일 정보를 참조하세요.
S-곡선(1): 이 값을 1로 설정하면 가속 및 감속 저크 값을 고려합니다. 플래너가 동적 설정에서 계산된 가속도 및 감속도 값을 시도합니다. 자세한 내용은 모션 조정 선형 이동(MCLM)의 프로파일 정보를 참조하세요.

최대값 비율(%)(0): 단위 모드를 최대값 비율로 선택하면 6개의 동적 파라미터(아래 표의 첫 번째 열)가 좌표 시스템의 동적 탭에 정의된 최대값 비율(아래 표의 두 번째 열)이 되도록 프로그래밍됩니다.
예를 들어, 단위 모드가 최대값 비율로 설정되면 속도가 50으로 설정되고 벡터가 설정됩니다. 최대 속도는 100mm/초로 설정됩니다. MCLM의 최대 직선 속도가 최대 속도의 최대 50%(즉, 50mm/초)가 될 수 있습니다. 이 옵션은 CP 이동에만 사용할 수 있습니다(이후에 PTP에 대해 지원).
동적 데이터 파라미터	좌표 시스템 파라미터 사양
속도	벡터. 최대 속도 기본
가속도	벡터. 최대 가속도 기본
감속도	벡터. 최대 감속도 기본
방향 속도	벡터 최대 속도 방향
방향 가속도	벡터 최대 가속도 방향
방향 감속도	벡터 최대 감속도 방향
좌표 단위(1): 6개 파라미터의 속도(위 표의 첫 번째 열)는 시간 단위당 좌표 단위의 프로그래밍 단위입니다(시간 단위 파라미터에 의해 정의됨).
속도는 초당 좌표 단위 또는 마스터 단위당 좌표 단위로 프로그래밍됩니다.
가속도 및 감속도는 좌표 단위/s
2
또는 초당 좌표 단위/마스터 단위
2
로 프로그래밍됩니다.
방향 속도는 초당 도 또는 마스터 단위당 도로 프로그래밍됩니다.
방향 가속도 및 감속도는 초당 도
2
또는 마스터 단위당 도
2
로 프로그래밍됩니다.

초(0): 시간 단위는 초로 설정됩니다.
마스터 단위(1): 마스터 슬레이브 구성에서는 마스터의 속도/가속도/감속도에 따라 MCPM 명령어의 최종 기반 및 방향 속도/가속도/감속도가 결정됩니다.

속도를 [단위/마스터 단위]에서 [단위/초]로 변환하는 공식:
V
S
[SU/TU] = V
S
[SU/MU] * VM[MU/TU]
슬레이브가 3도/MU로 실행되고, 마스터가 2MU/초로 실행될 경우 슬레이브 속도: 3*2 = 6도/초가 됩니다.
가속도 및 감속도를 [단위/마스터 단위2]에서 [단위/초2]로 변환하는 공식:
aS[SU/TU2] = aS[SU/MU2] * VM
2
[MU/TU] + VS[SU/MU] * aM[MU/TU2]
슬레이브가 5도/MU2로 가속하고, 마스터가 2MU/초(aM=0)의 일정한 속도로 실행될 경우 슬레이브 가속도는 5*2*2 = 20도/초2가 됩니다.
슬레이브가 5도/MU2로 가속하고 순간 속도가 3도/MU이며, 마스터가 2MU/초의 속도로 실행되고 가속도가 4MU/초2일 경우 슬레이브 가속도는 5*2*2 + 3*4 = 32도/초2가 됩니다.

가속 저크를 엔지니어링 단위로 계산하려면 이 계산을 사용하십시오.

감속 저크를 엔지니어링 단위로 계산하려면 이 계산을 사용하십시오.

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	렁-입력-조건이 거짓일 때와 같습니다.
렁-입력-조건이 거짓임	.EN, .DN 및 .ER은 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 참 및 .EN 비트가 거짓임	.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다.
렁-입력-조건이 참 및 .EN 비트가 참	N/A
사후 스캔	N/A

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행	래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓이고 이어서 렁-입력-조건이 참인지 확인하십시오.
사후 스캔	래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오.

에러 코드 (.ERR)	확장 에러 코드 (.EXERR)	설명
7	0 ~ 5	종료 상태 에러 모션 조정 명령어에 대한 확장 에러 코드(EXERR)를 참조하십시오. 에러를 일으킨 축을 식별합니다. 예: EXERR이 0이면 0차원의 축을 확인하십시오.
11	0 ~ 5	축이 구성되지 않음 단일 축 명령어의 경우: MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC 및 MCD에 대한 확장된 에러 코드는 다음과 같이 정의됩니다. 1 = 슬레이브 축 2 = 마스터 축 시간 구동 모드에서 MAM, MCD 및 MAJ 명령어의 경우 이동되는 축은 슬레이브 축입니다. 다축 명령어의 경우: MCPM, MDCC, MCLM, MCCM 및 MCCD에 대한 확장 에러 코드는 다음과 같이 정의됩니다. 좌표 시스템의 축 번호, 여기서 0 = 첫 번째 축 2 = 마스터 축 또는 세 번째 슬레이브 축
13	2, 3, 5	범위를 벗어난 파라미터 EXERR = 0은 명령어의 첫 번째 피연산자가 범위를 벗어남을 의미합니다.
16	0 ~ 5	축에서 호밍이 진행 중입니다. 확장된 에러 코드가 에러를 일으킨 축을 나타냅니다.
25	0 ~ 5	올바르지 않은 명령어를 실행하려고 시도했습니다. 확장된 에러 코드가 에러를 일으킨 축을 나타냅니다. 팁: 축이 토크 모드로 구성된 경우 MCPM이 이 에러를 반환합니다.
53	0 ~ 5	축이 금지됨 단일 축 명령어의 경우 MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC 및 MCD에 대한 확장된 에러 코드는 다음과 같이 정의됩니다. 1 = 슬레이브 축 2 = 마스터 축 시간 구동 모드에서 MAM, MCD 및 MAJ 명령어의 경우 이동되는 축은 슬레이브 축입니다. 다축 명령어의 경우 MCPM, MDCC, MCLM, MCCM 및 MCCD에 대한 확장 에러 코드가 다음과 같이 정의됩니다. 좌표 시스템의 축 번호, 여기서 0 = 첫 번째 축 2 = 마스터 축 또는 세 번째 슬레이브 축
65	0 ~ 5	축 위치 오버플로 위치의 범위는 축의 변환 상수에 따라 다릅니다. 최대 양의 위치 = 2,147,483,647 / 축의 변환 상수. 최대 음의 위치 = -2,147,483,648 / 축의 변환 상수. 2,097,152카운트/인치의 변환 상수를 선택하십시오. 이 경우: 최대 양의 위치 = 2,147,483,647 / 2,097,152 카운트/인치 = 1023 인치. 최대 음의 위치 = -2,147,483,648 / 2,097,152 카운트/인치 = -1023 인치. 모션 조정 명령어에 대한 확장 에러 코드(EXERR)를 참조하십시오. 에러를 일으킨 축을 식별합니다.
76	0 ~ 5	최대 가속 저크가 0으로 설정됩니다. 축의 최대 감속 저크가 0인 경우 S-곡선 프로파일을 사용하는 모션을 시작할 수 없습니다. (EXERR). 에러를 일으킨 축을 식별합니다.
138	0	MCPM 경로 데이터 잘못된 값 MCPM 경로 데이터 보간 유형 보간 유형이 0 또는 1 외 다른 값으로 설정된 경우 명령어에 의해 이 에러가 보고됩니다.
138	1	MCPM 경로 데이터에 잘못된 값이 있습니다. 아래 조건 중 하나가 참이면 실행 시 에러가 보고됩니다. 끝 위치가 무한대 또는 NAN으로 설정된 경우 기구학 변환이 활성화된 경우 끝 위치 Rx가 절대 이동에 대해 +/-180도 범위가 아닌 경우 끝 위치 Rz가 절대 이동에 대해 +/-180도 범위가 아닌 경우 끝 위치 Ry가 절대 이동에 대해 +/-90도 범위가 아닌 경우 기구학 변환이 활성화되어 있고 로봇 기하 구조가 델타 J1J2J6(델타 3축) 또는 델타 J1J2J3J6(델타 4축)인 경우 끝 위치 Rx가 절대 이동에 대해 180가 아닌 경우 끝 위치 Ry가 절대 이동에 대해 0가 아닌 경우 기구학 변환이 활성화되어 있고 로봇 기하 구조가 델타 J1J2J3J4J5(델타 5축)인 경우 끝 위치 Rx가 절대 이동에 대해 0 또는 180가 아닌 경우
138	2	MCPM 경로 데이터 MCPM 경로 데이터 로봇 구성에 잘못된 값이 있음 잘못된 로봇 구성이 지정되면(0, 1, 2, 3 이외의 비트가 설정된 경우) 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
138	3	MCPM 경로 데이터 MCPM 경로 데이터 전환 카운터에 잘못된 값이 있음 전환 카운터 값이 +/-127 범위 내에 있지 않으면 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
138	4	MCPM 경로 데이터 MCPM 경로 데이터 이동 유형에 잘못된 값이 있음 이동 유형이 절대 또는 증분이 아니면 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
138	5	MCPM 경로 데이터 MCPM 경로 데이터 TT 유형에 잘못된 값이 있음 0, 1, 6 외의 다른 term 유형이 지정되면 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
138	6	MCPM 경로 데이터 MCPM 경로 데이터 CMD TOL에 잘못된 값이 있음 음의 명령 공차가 지정되었거나 INF 또는 NAN이 지정되면 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
139	0	MCPM 동적 데이터 MCPM 동적 데이터 단위 모드에 잘못된 값이 있음 단위 모드가 0, 1, 2 이외의 다른 값으로 지정되면 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
139	1	MCPM 동적 데이터 MCPM 동적 데이터 시간 단위에 잘못된 값이 있음 시간 단위가 0 또는 1 이외의 다른 값으로 지정되면 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
139	2	MCPM 동적 데이터 MCPM 동적 데이터 프로파일에 잘못된 값이 있음 프로파일이 0(트랩) 또는 1(S-곡선) 이외의 값으로 지정되면 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
139	3	MCPM 동적 데이터 MCPM 동적 데이터 속도에 잘못된 값이 있음 속도가 음의 값이거나, INF 또는 NAN인 경우 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
139	4	MCPM 동적 데이터 MCPM 동적 데이터 가속도에 잘못된 값이 있음 가속도가 0 또는 음의 값이거나, INF 또는 NAN인 경우 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
139	5	MCPM 동적 데이터 MCPM 동적 데이터 감속도에 잘못된 값이 있음 감속도가 0 또는 음의 값이거나, INF 또는 NAN인 경우 명령어를 실행했을 때 이 오류가 보고됩니다.
139	6	MCPM Dyn 데이터 가속 저크의 MCPM Dyn 데이터 잘못된 값 저크 단위가 시간 비율(%)이고 가속 저크가 INF, NAN, 0 이하 또는 100% 보다 큰 값이라면 명령어 실행 시 에러가 보고됩니다. 팁: 이 에러는 S-곡선에 한해 적용됩니다.
139	7	MCPM Dyn 데이터 잘못된 값 MCPM Dyn 데이터 감속 저크 저크 단위가 시간 비율(%)이고 감속 저크가 NAN 및 0 이하라면 명령어 실행 시 에러가 보고됩니다. 팁: 이 에러는 S-곡선에 한해 적용됩니다.
139	8	MCPM Dyn 데이터 잘못된 값 MCPM Dyn 데이터 방향 속도 방향 속도가 음의 값이거나, INF 또는 NAN인 경우 명령어 실행 시 이 에러가 보고됩니다.
139	9	MCPM Dyn 데이터 잘못된 값 MCPM Dyn 데이터 방향 가속도 방향 가속도가 0 또는 음의 값이거나, INF 또는 NAN인 경우 명령어 실행 시 이 에러가 보고됩니다.
139	10	MCPM Dyn 데이터 잘못된 값 MCPM Dyn 데이터 방향 감속도 방향 감속도가 0 또는 음의 값이거나, INF 또는 NAN인 경우 명령어 실행 시 이 에러가 보고됩니다.
155	없음	MCPM 로봇 기하 구조가 지원되지 않음 사용자가 다관절 독립 J1J2J3J4J5J6 로봇 시스템에서 MCPM 명령어를 실행하려고 할 경우 명령어에서 이 에러를 보고합니다.
157	없음	MCPM 관절 방향 감지가 지원되지 않음 사용자가 관절 방향 감지를 설정하고 MCPM 명령어를 실행하려고 할 경우 명령어에서 이 에러를 보고합니다.