모션 그룹 종료(Motion Group Shutdown, MGSD)
이 정보는
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다.지정된 그룹에 속하는 모든 축을 강제로 종료하려면 모션 그룹 종료(MGSD) 명령어를 사용합니다. 축에 대한 종료 상태가 서보 해제이고, 드라이브 출력이 비활성화되며, 해당하는 경우 모션 모듈의 반도체 정상 릴레이 접점이 열립니다. 축 그룹은 그룹 종료 리셋을 실행하거나 모션 축 종료(MASD) 명령어를 통해 각 축을 개별적으로 리셋할 때까지 계속 종료 상태로 유지합니다.
사용 가능한 언어
래더 다이어그램
펑션 블록
이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.
구조화된 텍스트
MGSD(Group,MotionControl);
피연산자
래더 다이어그램
피연산자 | 유형 | 형식 | 설명 |
그룹 | MOTION_GROUP | 태그 | 작업을 수행할 축 그룹의 이름 |
모션 제어 | MOTION_INSTRUCTION | 태그 | 명령어 상태 파라미터에 액세스하는 데 사용되는 구조. |
구조화된 텍스트
피연산자 | 유형 | 형식 | 설명 |
그룹 | MOTION_GROUP | 태그 | 작업을 수행할 축 그룹의 이름 |
모션 제어 | MOTION_INSTRUCTION | 태그 | 명령어 상태 파라미터에 액세스하는 데 사용되는 구조. |
스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.
MOTION_INSTRUCTION 구조
니모닉 | 설명 |
.EN(활성화) 비트 31 | 활성화 비트는 명령어가 활성화된 상태를 나타냅니다. 서보 메시징이 완료되고 렁-입력-조건이 거짓으로 전환될 때까지 계속 설정되어 있습니다. |
.DN(완료) 비트 29 | 완료 비트는 명령어가 축 그룹을 종료 작동 상태로 설정한 시기를 나타냅니다. |
.ER(에러) 비트 28 | 에러 비트는 명령어에서 서보 모듈로 메세지 전송이 실패하는 등의 에러를 감지된 시기를 나타냅니다. |
설명
MGSD 명령어는 드라이브 출력을 끄고, 지정된 그룹에 속한 모든 축의 서보 루프를 비활성화하며, 그룹의 해당하는 모든 모션 모듈에서 연결된 정상 접점을 엽니다. 이 동작은 모든 그룹 축을 종료 상태로 배치합니다. MGSD 명령어는 한 파라미터만 필요하므로 단순히 종료하려는 그룹을 선택하거나 입력하면 됩니다.
MGSD 명령어로 시작된 또 다른 동작은 진행 중인 모든 모션 프로세스와 모든 모션 상태 비트 해제되는 것입니다. 이 동작과 관련하여 그룹에 속한 각 축에 대해 현재 설정되어 있을 수 있는 모든 모션 명령어 .IP 비트 또한 해제됩니다.
MGSD 명령어는 대상 지정된 축 그룹을 강제로 종료합니다. 종료 상태의 고유한 특징 중 하나는 그룹의 모든 모션 모듈의 반도체 정상 고체 릴레이 접점이 열려 있다는 점입니다. 이 특징을 이용하여 다양한 드라이브 시스템에 대한 주 전원을 제어하는 비상 정지 문자열을 이용할 수 있게 됩니다.
종료 상태는 또한 그룹에 속한 축의 축 모션을 시작하는 명령어의 실행을 차단하는 특성이 있습니다. 명령어 실행을 시도할 경우 실행 에러가 발생합니다. 종료 리셋 명령어 중 하나를 실행해야만 모션이 제대로 시작될 수 있습니다.
MGSD 명령어를 성공적으로 실행하려면 대상 그룹을 생성 및 구성해야 합니다.
중요:
명령어를 실행하려면 요청을 완료하기 위해 몇 번의 기본 업데이트가 필요하므로 스캔을 여러 번 실행해야 할 수 있습니다. 완료(.DN) 비트는 즉시 설정되지 않고 요청이 완료된 후에만 설정됩니다.
또한 MGSD 명령어는 모션 드라이브 시작(MDS) 명령어의 취소를 지원합니다. 여기에는 MDS 처리 중(.IP) 비트, 모션 상태 속성의 DirectVelocityControlStatus 비트 및 DirectTorqueControlStatus 비트 해제가 포함됩니다.
이는 전환 명령어에 해당합니다.
- 릴레이 래더에서 명령어가 실행되어야 할 때마다 렁-입력-조건을 거짓에서 참으로 전환합니다.
- 스트럭쳐드 텍스트에서는 명령어가 전환 시에만 실행되도록 조건을 구성합니다.
마스터 구동 속도 컨트롤(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 MGSD 명령어
그룹 종료 시:
- 그룹이 종료될 때 마스터 구동 축 제어(MDAC) 및 마스터 구동 조정 제어(MDCC) 명령어의 IP 비트가 리셋됩니다.
- 그룹이 종료되어 축이 정지할 때 MDAC 및 MDCC 명령어의 AC 비트는 리셋됩니다.
- MGS 명령어는 이후의 모든 단일 및 조정 모션 명령어의 보류 중인 마스터 축을 해제합니다.
연산 상태 플래그에 영향
아니요
주 폴트/부 폴트
이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.
실행
래더 다이어그램
조건/상태 | 수행한 작업 |
사전 스캔 | .EN, .DN, .ER 및 .IP 비트는 거짓으로 해제됩니다. |
렁-입력-조건이 거짓임 | .DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다. |
렁-입력-조건이 참임 | .EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다. |
사후 스캔 | N/A |
구조화된 텍스트
조건/상태 | 수행한 작업 |
사전 스캔 | 래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오. |
정상 실행 | 래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오. |
사후 스캔 | 래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오. |
에러 코드
모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
확장 에러 코드
확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
상태 비트
MGSD에 의한 단일 축 상태 비트 변경
비트 이름 | 상태 | 의미 |
ServoActionStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 서보 루프가 비활성인 서보 해제 상태입니다. |
DriveEnableStatus | 거짓 (FALSE) | 축 드라이브 활성화 축력이 비활성 상태입니다. |
ShutdownStatus | 참 (TRUE) | 축이 종료 상태입니다. |
AccelStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 가속 중이 아닙니다. |
DecelStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 감속 중이 아닙니다. |
GearingLockStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 잠겨 있지 않습니다. |
JogStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 조깅 중이 아닙니다. |
MoveStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 이동 중이 아닙니다. |
GearingStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 기어링 중이 아닙니다. |
HomingStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 호밍 중이 아닙니다. |
DirectVelocityControlStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 직접 속도 제어 중이 아닙니다. |
DirectTorqueControlStatus | 거짓 (FALSE) | 축이 직접 토크 제어 중이 아닙니다. |
예
입력 조건이 참이면 컨트롤러는 그룹 1의 모든 축을 작업 종료 상태로 강제로 배치합니다.
래더 다이어그램
구조화된 텍스트
MGSD(Motion,MGSD_2);
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