모션 아밍 감시(MAW)
이 정보는
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다. Controller 구분이 있을 때는 언급합니다.모션 아밍 감시(MAW) 명령어를 사용하여 지정된 축에 대한 모션 모듈 감시 위치 이벤트 확인을 아밍합니다. 이 명령어를 호출하면 축에 대한 감시 위치 및 지정된 정방향 또는 역방향 이벤트 조건을 사용하여 감시 위치 이벤트가 활성화됩니다. 아밍이 완료된 후 축의 실제 위치가 감시 위치와 비교하여 모니터링되고 지정된 감시 이벤트 조건이 충족되면 이벤트(PC) 비트가 설정되고 축 데이터 구조의 감시 이벤트 상태 비트가 설정됩니다.
아키텍처 | 표준 | 안전 |
|---|---|---|
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러 | 예 | 아니요 |
Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러 | 예 | 아니요 |
사용 가능한 언어
래더 다이어그램
펑션 블록
이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.
구조화된 텍스트
MAW(Axis,MotionControl, TriggerCondition,Position);
피연산자
래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트
피연산자 | 유형 CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | 유형 ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580, 및 ControlLogix 5590 컨트롤러 | 형식 | 설명 |
축 | AXIS_CIP_DRIVE | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_GENERIC
팁:
AXIS_GENERIC은
ControlLogix 5570 및 GuardLogix 5570 컨트롤러에서만 지원됩니다. | 태그 | 작업을 수행할 축의 이름. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다. |
모션 제어 | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | 태그 | 명령어 상태 파라미터에 액세스하는 데 사용되는 구조. |
트리거 조건(Trigger Condition) | BOOLEAN | BOOLEAN | 즉시 | 감시 이벤트 트리거 조건을 선택합니다. 0 = 정방향 – 서보 모듈이 감시 위치 미만에서 감시 위치 이상으로 변화하는 실제 위치를 찾습니다. 1 = 역방향 – 서보 모듈이 감시 위치 이상에서 감시 위치 미만으로 변화하는 실제 위치를 찾습니다. |
위치 | REAL | REAL | 즉시 또는 태그 | 새로운 감시 위치 값입니다. |
스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.
사용 가능한 옵션에서 선택해야 하는 피연산자는 다음과 같이 선택 사항을 입력합니다.
피연산자 | 다음 옵션은 | |
텍스트로 입력 | 숫자로 입력 가능 | |
TriggerCondition | 정방향 역방향 | 0 1 |
MOTION_INSTRUCTION 구조
니모닉 | 설명 |
.EN(활성화) 비트 31 | 렁 상태가 거짓에서 참으로 전환될 때 참으로 설정되고 서보 메세지 전환이 완료되고 렁이 거짓으로 전환될 때까지 계속 참으로 설정 상태로 유지합니다. |
.DN(완료) 비트 29 | 축 감시 이벤트 확인이 성공적으로 아밍되었을 때 참으로 설정됩니다. |
.ER(에러) 비트 28 | 참으로 설정되면 구성되지 않은 축을 지정하는 등의 에러가 감지되었음을 나타냅니다. |
.IP(진행 중) 비트 26 | 렁 상태의 양의 전환 시 참으로 설정되고 감시 이벤트가 발생했거나, 다른 모션 아밍 감시로 대체되었거나 모션 아밍 중지 감시 명령으로 종료된 후 거짓으로 해제됩니다. |
.PC(프로세스 완료) 비트 27 | 감시 이벤트가 발생하면 참으로 설정됩니다. |
설명
MAW 명령어는 지정된 물리적 축이 지정된 설정값 위치에 도달할 때 감시 위치 이벤트가 발생하도록 설정합니다.
설정값 위치
감시 위치 이벤트는 어떤 축 위치에서 카톤을 컨베이어 밖으로 밀어내도록 솔레노이드를 작동하는 등 축이 이동하는 동안 지정된 축 위치에 작업을 동기화할 때 유용합니다. 원하는 물리적 축, 원하는 트리거 조건을 선택하거나 입력하고 원하는 감시 위치의 값 또는 태그 변수를 입력합니다.
대상 축이 사용 가능한 축 목록에 없으면 축이 작동을 위해 구성되지 않은 것입니다. 태그 편집기를 사용하여 새 축을 만들고 구성합니다.
아밍 감시 위치 명령어를 실행하면 WatchEventStatus 비트가 0(거짓)으로 설정되고 지정된 감시 위치에 도달할 때까지 물리적 축의 실제 위치가 모니터링됩니다(서보 루프 업데이트 속도로). 감시 위치 이벤트가 발생한 후 축의 WatchEventStatus 비트가 1(참)로 설정됩니다.
지정된 시간에 여러 개의 감시 위치 이벤트가 활성 상태일 수 있지만 정해진 실제 축에 대해서는 한 번에 한 개만 활성 상태일 수 있습니다. 각 이벤트는 독립적으로 모니터링되고 적절한 WatchEventStatus 비트를 사용하여 확인할 수 있습니다.
중요:
대형 I/O 연결에서 강제 적용 값은 컨트롤러가 반복되는 감시 위치를 처리하는 속도를 늦출 수 있습니다.
MAW 명령어를 성공적으로 실행하려면 대상 지정된 축을 서보 또는 피드백만 축으로 구성해야 합니다. 그렇지 않으면 명령어에 에러가 발생합니다.
중요:
명령어를 실행하려면 요청을 완료하기 위해 몇 번의 기본 업데이트가 필요하므로 스캔을 여러 번 실행해야 할 수 있습니다. 완료(.DN) 비트는 즉시 설정되지 않고 요청이 완료된 후에만 설정됩니다.
이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.
연산 상태 플래그에 영향
아니요
주 폴트/부 폴트
이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성을 참조하십시오.
실행
래더 다이어그램
조건/상태 | 수행한 작업 |
사전 스캔 | .EN, .DN, .ER 및 .IP 비트는 거짓으로 해제됩니다. |
렁-입력-조건이 거짓임 | .DN 또는 .ER 비트가 참으로 설정된 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다. 그렇지 않을 경우 .EN 비트는 영향을 받지 않습니다. .DN, .ER, .IP 및 .PC 비트는 영향을 받지 않습니다. |
렁-입력-조건이 참임 | .EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다. |
사후 스캔 | N/A |
구조화된 텍스트
조건/상태 | 수행한 작업 |
사전 스캔 | 래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오. |
정상 실행 | 래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오. |
사후 스캔 | 래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오. |
에러 코드
모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
확장 에러 코드
확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. MAW 명령어가 서보 메세지 실패(12) 에러 메세지를 수신할 경우 다음 확장 에러 코드를 사용하여 문제를 찾아낼 수 있습니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
관련 에러 코드(십진수) | 확장 에러 코드(십진수) | 의미 |
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | 응답 없음(2) | 요청을 완료하는 데 필요한 메모리 리소스가 부족합니다. (SERCOS) |
상태 비트
MAW에 의한 상태 비트 변경
비트 이름 | 상태 | 의미 |
WatchEventArmedStatus | 참 (TRUE) | 축이 감시 위치 이벤트를 찾는 중입니다. |
WatchEventStatus | 거짓 (FALSE) | 이전 감시 이벤트가 해제됩니다. |
예
래더 다이어그램
구조화된 텍스트
MAW(Axis1,MAW_1,Forward,fwdmvpos_1);
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