모션 아밍 등록(MAR)

모션 아밍 등록(MAR) 명령어를 사용하여 지정된 축에 대한 등록 이벤트 확인을 아밍합니다. 명령어를 호출하면 선택한 등록 입력 및 지정한 트리거 조건을 기준으로 등록 이벤트가 아밍됩니다. 지정한 등록 입력 전환이 트리거 조건을 충족하면 하드웨어 래치된 인코더 카운트 데이터를 기준으로 이벤트가 발생한 순간에 축이 축 위치를 계산하고 축 데이터 구조의 연결된 등록 위치 변수에 그 값을 저장합니다. 또한 명령어의 이벤트(PC) 비트뿐만 아니라 축 데이터 구조의 등록 이벤트 상태 비트가 동시에 설정됩니다. 창 등록을 선택하는 경우 계산된 등록 위치가 최대 및 최소 위치 범위 내에 있는 등록 이벤트만 허용됩니다. 등록 위치가 이 범위를 벗어나는 경우 등록 이벤트 확인이 자동으로 다시 아밍됩니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MAR(Axis,MotionControl, TriggerCondition, WindowedRegistration, MinimumPosition, MaximumPosition, InputNumber);

피연산자

래더 다이어그램

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

사용 가능한 옵션에서 선택해야 하는 피연산자는 다음과 같이 선택 사항을 입력합니다.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

MAR 명령어는 지정된 물리적 축의 실제 위치를 선택한 전용 고속 등록 입력의 지정된 에지에 저장하도록 등록 이벤트를 설정합니다.

MAR 명령어를 실행하면 RegEventStatus 비트가 0(거짓)으로 설정되고 선택한 유형의 등록 입력 전환(등록 이벤트)이 발생할 때까지 지정된 축의 선택한 등록 입력이 모니터링됩니다. 등록 이벤트가 발생하면 축의 RegEventStatus 비트가 1(참)로 설정되고 축의 실제 위치가 등록 입력에 상응하는 등록 위치 변수에 저장됩니다(예: 등록 1 위치 1 또는 등록 2 위치).

등록

지정된 축에 대한 여러 개의 등록 이벤트가 언제든지 활성 상태일 수 있지만, 등록 입력당 하나의 이벤트만 활성 상태일 수 있습니다. 각 이벤트는 개별적으로 모니터링되고 적절한 RegEventStatus 비트를 사용하여 확인할 수 있습니다.

창 등록

창 등록 확인란을 선택하면 축이 아래 표시된 최소 및 최대 위치로 정의된 창 내에 있을 때 선택한 트립 상태가 발생하는 경우 등록 이벤트만 발생합니다.

등록 입력의 선택한 트립 상태가 유효한 위치 창을 정의하는 원하는 절대 위치에 대해 값 또는 태그 변수를 입력합니다. 창 등록은 등록 센서의 거짓 또는 무작위 전환을 무시하는 매커니즘을 제공하는 데 매우 유용하므로 고속 등록 입력의 노이즈 면역 성능을 개선합니다.

선형 축에서는 이 값이 양, 음 또는 조합일 수 있습니다. 그렇지만 등록 이벤트가 발생하려면 최소 위치 값이 최대 위치 값보다 작아야 합니다. 회전 축인 경우 두 값 모두 모션 컨트롤러의 시스템 설정 메뉴에 설정된 언와인드 값보다 작아야 합니다. 아래 그림과 같이 축의 언와인드 지점을 가로지르는 등록 창에 대해 최소 위치 값이 최대 위치 값보다 클 수 있습니다.

회전 축의 위치 창

MAR 명령어 다시 아밍

응용 프로그램에서 등록 센서의 빠르고 연속적인 감지가 필요한 경우 다음 로직을 사용하는 것이 좋습니다.

연속 등록 탐지용 래더 로직

MAR 명령어를 다시 아밍하려면 렁 상태가 거짓에서 참으로 변경되어야 합니다. 이 로직의 작동 속도는 다음에 따라 달라집니다.

MAR 명령어를 성공적으로 실행하려면 대상 지정된 축을 서보 또는 피드백만 축으로 구성해야 합니다. 그렇지 않으면 명령어에 에러가 발생합니다.

이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

확장 에러 코드

확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. MAR 명령어가 서보 메세지 실패(12) 에러 메세지를 수신할 경우 다음 확장 에러 코드를 사용하여 문제를 찾아낼 수 있습니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

범위를 벗어난 파라미터(13) 에러 코드의 확장 에러 코드는 약간 다르게 작동합니다. 표준 열거형이 없고 확장 에러 코드에 대해 표시되는 숫자는 첫 번째 피연산자가 0으로 시작하여 위에서 아래로 카운트되고 화면에 나열되는 피연산자 번호를 나타냅니다. 그러므로 MAR 명령어에서 확장 에러 코드가 4라면 최소 위치 값을 나타냅니다. 그런 다음 명령어에 허용된 값 범위를 참조하여 값을 확인해야 합니다.

상태 비트

MAR에 의한 상태 비트 변경

예

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MAR(Axis1, MAR_2, Positive_Edge, enabled, minmarpos_1, maxmarpos_1, 1);