모션 재정의 위치(MRP)

이 정보는

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다.

모션 재정의 위치(MRP) 명령어를 사용하여 축의 명령 위치 또는 실제 위치를 변경합니다. 위치로 지정된 값은 축의 실제 위치 및 명령 위치를 업데이트하는 데 사용됩니다. 위치 재정의는 절대 또는 상대 기준에 따라 계산할 수 있습니다. 절대(Absolute)를 선택하면 현재의 실제 위치 또는 명령 위치에 위치 값이 할당됩니다. 상대(Relative)를 선택하면 위치 값이 현재의 실제 위치 또는 명령 위치에 대한 변위로 추가됩니다. 재정의 프로세스 중 에러가 발생하더라도 명령어가 현재 서보를 보존하기 때문에 현재 축 위치를 재정의하는 프로세스는 진행 중인 모션에는 영향을 미치지 않습니다. 따라서 축 모션을 방해하지 않고 바로 축 위치를 재정의할 수 있습니다.

아키텍처 및 안전 지원

사용 가능한 언어

아키텍처	표준	안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러	예	아니요
CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, Compact GuardLogix 5380, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러	예	아니요

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MRP(Axis,MotionControl,Type,PositionSelect,Position);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

피연산자	유형 팁: AXIS_CONSUMED는 Compact GuardLogix 5580 및 CompactLogix 5380 컨트롤러에서만 지원됩니다.	유형 팁: AXIS_GENERIC은 ControlLogix 5570 및 GuardLogix 5570 컨트롤러에서만 지원됩니다.	형식	설명
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	태그	작업을 수행할 축의 이름. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION		태그	명령어 파라미터에 액세스하는 데 사용되는 구조.
Type	BOOLEAN		즉시	재정의 작업을 수행하려는 방법 다음 중 하나를 선택합니다. 0 = 절대 1 = 상대
Position Select	BOOLEAN		즉시	재정의 작업을 수행할 위치를 선택합니다. 다음 중 하나를 선택합니다. 0 = 실제 위치 1 = 명령 위치
Position	REAL		즉시 또는 태그	축 위치를 현재 위치로 변경하거나 현재 위치로 오프셋하는 데 사용되는 값.

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

사용 가능한 옵션에서 선택해야 하는 피연산자는 다음과 같이 선택 사항을 입력합니다.

피연산자	다음 옵션은
피연산자	텍스트로 입력	숫자로 입력 가능
유형	절대 상대	0 1
PositionSelect	실제 명령	0 1

MOTION_INSTRUCTION 구조

니모닉	설명
.EN (Enable) Bit 31	렁이 거짓에서 참으로 전환할 경우 설정되며 서보 메세지 전환이 완료되어 렁이 거짓이 될 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.
.DN (Done) Bit 29	축 위치 작업이 성공적으로 재정의되지 않았을 때 설정됩니다.
.ER (Error) Bit 28	구성되지 않은 축을 지정한 경우 등 명령어가 에러를 감지했음을 나타내도록 설정됩니다.

설명

MRP 명령어는 지정된 축의 실제 또는 명령 위치를 지정된 절대 또는 상대 위치로 직접 설정합니다. 이 명령어로 인해 수행되는 모션은 없으며 현재 축 위치만 재정의됩니다. 원하는 축, 유형, 위치 선택을 선택하거나 입력하고 원하는 새 위치에 대한 값 또는 태그 변수를 입력합니다.

대상 축이 사용 가능한 축 목록에 없으면 축이 작동을 위해 구성되지 않은 것입니다. 태그 편집기를 사용하여 새 축을 만들고 구성합니다.

MRP 명령어는 축이 이동 중인 경우와 축이 휴지 상태인 경우 사용할 수 있습니다. MRP는 특정 등록, 슬립 보상 및 재보정 적용에 대한 위치를 즉석에서 재정의하는 데 사용됩니다.

선택	설명
절대 모드	MRP 유형으로 절대(Absolute)를 선택하거나 입력하면 새 위치가 축의 새 절대 위치를 지정합니다. 모션이 발생하지 않고 현재 축 위치(실제 또는 명령)만 지정된 새 위치로 재정의됩니다. 소프트웨어 오버트래블 제한을 사용하는 경우(소프트웨어 오버트래블 구성에 대한 자세한 내용은 모션 축 객체 사양 참조) 새 위치는 최대 양의 트래블 및 최대 음의 트래블 구성 값 사이에 있어야 합니다. 그렇지 않으면 명령어 실행 시 소프트웨어 오버트래블 폴트가 생성됩니다. 중요: 소프트웨어 오버트래블 제한 확인이 수행된 경우 절대 모드에서 MRP를 실행하면 절대 모드에서 현재 최대 양의 트래블 및 최대 음의 트래블 제한이 무효화될 수 있습니다. 트래블 제한이 있는 축의 절대 위치를 재정의하는 경우 주의를 기울이십시오. 축이 움직이지 않는 경우 절대 및 상대 모드 MRP 명령어의 효과는 동일합니다. 그러나 축이 움직이는 경우 절대 모드에서는 MRP 명령어를 실행하고 새 위치를 할당하는 데 걸리는 시간 동안 축의 모션에 동일한 위치 에러가 발생합니다. 상대 모드에서는 이러한 에러가 발생하지 않고 축 속도 또는 위치와 상관 없이 정확한 수정을 보장합니다.
상대 모드	MRP 유형으로 상대(Relative)를 선택하거나 입력하면 새 위치 값이 축의 현재 위치를 오프셋하는 데 사용됩니다. 모션이 발생하지 않고 현재 축 위치(실제 또는 명령)만 지정된 새 위치에 더해 현재 위치로 재정의됩니다. 상대 모드에서는 축이 이동 중인 경우 에러가 발생하지 않는 방식으로 축 위치를 재정의합니다. 내장 회전 축 기능을 사용하는 대신 프로그램 제어에 따라 축 위치를 언와인드하는 데 특히 유용합니다. 축이 움직이지 않는 경우 절대 및 상대 모드 MRP 명령어의 효과는 동일합니다. 그러나 축이 움직이는 경우 절대 모드에서는 MRP 명령어를 실행하고 새 위치를 할당하는 데 걸리는 시간 동안 축의 모션에 동일한 위치 에러가 발생합니다. 상대 모드에서는 이러한 에러가 발생하지 않고 축 속도 또는 위치와 상관 없이 정확한 수정을 보장합니다.
실제 위치	MRP 위치 선택으로 실제(Actual)를 선택하거나 입력하면 물리적 축의 실제 위치에 새 위치가 바로 적용됩니다. 또한 존재하는 모든 위치 에러를 유지하기 위해 새로운 실제 위치에 따라 축의 명령 위치도 조정됩니다. 따라서 위치를 재정의한 경우에도 예기치 않은 축의 모션은 발생하지 않습니다. 명령 위치, 실제 위치 및 위치 에러에 대한 자세한 내용은 모션 축 객체 사양을 참조하십시오.
명령 위치	MRP 위치 선택으로 명령(Command)을 선택하거나 입력하면 서보 또는 가상 축의 실제 위치에 새 위치가 바로 적용됩니다. 위치 루프 유형이 피드백만인 축의 경우 명령 위치와 실제 위치가 동일합니다. MRP는 명령 또는 실제 위치와 함께 사용할 수 있으며 효과가 동일합니다. 또한 존재하는 모든 위치 에러를 유지하기 위해 새로운 명령 위치에 따라 서보 축의 실제 위치도 조정됩니다. 따라서 위치를 재정의한 경우에도 예기치 않은 축의 모션은 발생하지 않습니다. 명령 위치는 이전 모션 명령어로 생성된 서보의 원하는 위치 또는 명령 위치입니다. 실체 위치는 인코더 또는 기타 피드백 장치에서 측정한 물리적 축 또는 가상 축의 현재 위치입니다. 위치 에러는 이러한 두 위치 간의 차이로 실제 위치를 명령 위치와 동일하게 만들기 위해 모터를 구동하는 데 사용됩니다. 아래 그림은 이러한 3가지 위치 간의 관계를 보여줍니다. MRP 명령어를 성공적으로 실행하려면 대상으로 지정된 축을 서보 또는 피드백 만 축으로 구성해야 합니다. 그렇지 않으면 명령어에 에러가 발생합니다. 중요: 명령어를 실행하려면 요청을 완료하기 위해 몇 번의 기본 업데이트가 필요하므로 스캔을 여러 번 실행해야 할 수 있습니다. 완료(.DN) 비트는 즉시 설정되지 않고 요청이 완료된 후에만 설정됩니다.

이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.

마스터 구동 속도 컨트롤(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 MRP 명령어

MDSC가 활성 상태이면 마스터 또는 슬레이브 축이나 좌표 시스템에서MRP를 실행할 수 있습니다.

MDSC 모드에서 이동 중인 상태에서 MRP가 실행되면(IP 전환) 마스터 축 위치가 변경되지만 슬레이브는 영향을 받지 않습니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	.EN, .DN, .ER 및 .IP 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임	.DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 참임	.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다.
사후 스캔	N/A

구조화된 텍스트

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행	래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오.
사후 스캔	래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오.

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

확장 에러 코드

확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오. MRP 명령어가 서보 메세지 실패(12) 에러 메세지를 수신할 경우 다음 확장 에러 코드를 사용하여 문제를 찾아낼 수 있습니다.

관련 에러 코드(십진수)	확장 에러 코드(십진수)	의미
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12)	장치의 상태가 잘못되었음(16)	재정의 위치, 홈 및 등록 2는 함께 사용할 수 없습니다.

범위를 벗어난 파라미터(13) 에러 코드의 확장 에러 코드는 약간 다르게 작동합니다. 표준 열거형이 없고 확장 에러 코드에 대해 표시되는 숫자는 첫 번째 피연산자가 0으로 시작하여 위에서 아래로 카운트되고 화면에 나열되는 피연산자 번호를 나타냅니다. 따라서 MRP 명령어의 경우 확장 에러 코드 4가 위치 피연산자의 값을 가리킬 수 있습니다. 그런 다음 명령어에 허용된 값 범위를 참조하여 값을 확인해야 합니다.

MRP에 의한 단일 축 상태 비트 변경

AxisHomedStatus 비트는 MRP 명령어 실행의 영향을 받지 않습니다. MRP 실행 전/후에 상태가 동일합니다. 절대 원위치 절차를 사용해 축을 원위치시키면 AbsoluteReferenceStatus가 설정됩니다. 전원을 껐다 켜도 축은 변함이 없기 때문에 AxisHomedStatus 역시 설정될 수 있습니다. AbsoluteReferenceStatus는 MRP가 실행되면 지워지고 Axis_Servo_Drive 축에 대해서만 참입니다. 이는 축 위치가 더 이상 절대 홈 위치를 참조하지 않음을 나타냅니다.

예

예 1

래더 다이어그램

예 2

래더 다이어그램

모션 이동 명령어

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