모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculate Cam Profile, MCCP)

MCCP(모션 계산 캠 프로파일) 명령어는 캠 지점의 배열에 따라 캠 프로파일을 계산합니다. 프로그래밍 방식으로, 아니면 캠 프로필 편집기를 사용하여 캠 포인트 배열을 설정합니다. 캠 배열 내의 각 캠 포인트는 슬레이브 위치 값, 마스터 위치(위치 캠) 또는 시간(시간 캠) 값, 그리고 보간 유형(선형 또는 입방형)으로 구성됩니다. 모션 축 위치 캠(Motion Axis Position Cam, MAPC) 명령어 또는 모션 축 시간 캠(Motion Axis Time Cam, MATC) 명령어는 결과 캠 프로필을 사용하여 마스터 위치 또는 시간에 따라 슬레이브 축의 모션을 제어할 수 있습니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MCCP(MotionControl,Cam,Length,StartSlope,EndSlope,CamProfile);

피연산자

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

스트럭쳐드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 스트럭쳐드 텍스트 구문을 참조하십시오.

릴레이 래더 MCCP 명령어와 피연산자가 같습니다. 배열 피연산자의 경우 배열 인덱스를 포함하지 않아도 됩니다. 인덱스를 포함하지 않으면 배열의 첫 번째 요소([0])부터 명령어가 시작됩니다.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

MCCP 명령어는 지정된 캠 배열의 주어진 지점 집합에 따라 캠 프로파일을 계산합니다. 후속 모션 축 위치 캠(Motion Axis Position Cam, MAPC) 또는 모션 축 시간 캠(Motion Axis Time Cam, MATC) 캠 명령어는 MCCP 명령어에 의해 생성된 캠 프로파일을 사용하여 마스터 축 위치 또는 시간에 따라 슬레이브 축의 복잡한 모션을 제공할 수 있습니다.

캠 프로필은

Logix Designer

캠 프로필 편집기에서 직접 계산할 수 있으므로 MCCP 명령어의 주된 목적은 해당 캠 배열에 대한 프로그래밍 변경사항에 따라 실시간으로 캠 프로필을 계산하는 방법을 제공하는 것입니다.

캠 배열 지정

MCCP 명령어를 실행하기 위해 RSLogix 태그 편집기 또는 캠 프로파일 편집기를 사용하여 캠 배열 태그를 생성해야 합니다. 아래 그림은 캠 배열 태그가 구성되고 MCCP 명령어에 대한 입력으로 사용되는 방식을 보여줍니다.

캠 배열 요소는 보간 유형뿐 아니라 슬레이브(yp)와 마스터(xp) 지점 쌍으로 구성됩니다. 특정 축 위치 또는 시간과 연결되지 않으므로 x 및 y 지점 값은 단위가 없습니다. 각 지점에 대해 보간 유형을 선형 또는 입방형으로 지정할 수 있습니다.

MCCP 명령어는 다음 두 가지 유형의 캠 배열을 지원합니다. CAM 및 CAM_EXTENDED. CAM 배열을 사용하여 CAM_PROFILE 유형의 캠 프로필 태그를 계산합니다. CAM_EXTENDED 배열을 사용하여 더 나은 정밀도를 제공하는 CAM_PROFILE_EXTENDED 유형의 캠 프로필 태그를 계산합니다.

캠 프로파일 태그 지정

MAPC 명령어를 실행하려면 캠 프로파일 배열 태그도 생성해야 합니다. 캠 프로파일 배열 태그는

Logix Designer

태그 편집기 또는 내장된 캠 프로파일 편집기를 사용한 MAPC/MATC 명령어에 의해 생성될 수 있습니다.

캠 프로필 배열 내의 데이터는 컴파일 시 캠 프로파일 편집기를 사용하거나 런타임 시 MCCP 명령어를 사용하여 수정할 수 있습니다. 런타임이 변경될 경우 MCCP 명령어를 사용하려면 캠 배열을 생성해야 합니다.

상태 파라미터는 캠 프로파일 배열 요소가 계산되었음을 나타내기 위해 사용됩니다. 캠 프로파일의 계산되지 않은 요소를 사용하여 캠 명령어의 실행을 시도하면 MAPC 또는 MATC 명령어에 에러가 발생합니다. 유형 파라미터는 이 캠 배열 요소와 다음 캠 요소 사이에 적용되는 보간의 유형을 결정합니다.

MCCP 명령어는 다음 두 가지 유형의 캠 프로필 배열을 지원합니다. CAM_PROFILE 및 CAM_PROFILE_EXTENDED. CAM_PROFILE은 CAM 배열에서 계산됩니다. CAM_PROFILE_EXTENDED는 더 나은 정밀도를 제공하는 CAM_EXTENDED 배열에서 계산됩니다.

캠 프로파일 배열 상태 구성원

캠 프로파일 배열의 첫 번째 요소의 상태 구성원은 특수하며 데이터 무결성 검사에 사용됩니다. 따라서 MCCP는 항상 시작 인덱스를 0으로 설정하여 캠 프로파일을 지정해야 합니다. 이 첫 번째 캠 프로파일 요소 상태 구성원은 다음 값을 가질 수 있습니다.

선형 및 입방형 스플라인 보간

결과로 계산된 캠 프로파일은 완전히 보간되어 있습니다. 즉 현재 마스터 위치 또는 시간이 캠 프로파일 생성에 사용된 캠 배열의 포인트와 정확히 일치하지 않는 경우 슬레이브 축 위치는 인접한 포인트 간의 선형 또는 입방형 보간으로 결정된다는 의미입니다. 이런 식으로 가능한 가장 완만한 슬레이브 모션이 제공됩니다. MCCP 명령어는 슬레이브 위치를 마스터 위치 또는 시간의 함수로 결정하는 다항식의 계수로 계산하여 이 작업을 수행합니다.

캠 프로파일 계산

지정된 축에서 캠을 계산하기 전에 MCCP 명령어가 먼저 첫 번째 캠 프로파일 요소의 상태 구성원 값을 확인하여 캠 프로파일 배열이 계산되었는지 확인합니다. 상태 값이 0 또는 2이면 MCCP가 캠 프로파일 계산을 계속 진행합니다. 캠 프로파일 배열이 완전히 계산되면 MCCP 명령어가 첫 번째 캠 프로파일 요소의 상태 값을 계산 중 또는 1로 설정한 다음 다른 모든 캠 프로파일 요소의 상태 값을 계산 중으로 설정합니다. 계산이 진행되면 개별 캠 프로파일 구성원의 상태 값이 계산됨 또는 2로 설정됩니다. 캠 프로파일 배열의 모든 요소가 계산되면 첫 번째 캠 프로파일 요소의 상태 값도 계산됨으로 설정됩니다.

그러나 MCCP 명령어가 내부 캠 프로파일 상태 값 1로 실행되는 경우 해당 캠 프로파일은 다른 MCCP 명령어에서 계산 중인 것으로, MCCP 명령어 에러가 발생합니다. 상태 값이 2보다 크면 MAPC 또는 MATC 명령어에서 해당 캠 프로파일을 적극적으로 사용 중인 것으로 MCCP 명령어 에러가 발생합니다.

시작 기울기와 끝 기울기

입방형 캠 프로파일에서 원활하게 진입 또는 진출하도록 하려면 슬로프 제어가 필요합니다. 시작 기울기 및 끝 기울기 파라미터가 마스터를 기준으로 슬레이브의 초기 변화율을 결정합니다. 이러한 값은 캠 배열에 대해 수행되는 3차 스플라인 계산에서 사용됩니다. 아래 다이어그램은 마스터 슬레이브 기울기 관계를 보여줍니다.

휴지 상태에서 캠 프로파일로 원활하게 시작 및 종료되도록 시작 기울기 및 끝 기울기의 기본 값은 0입니다. 그러나 축이 이미 캠 작업 중인 경우 프로파일 2개가 서로 원활하게 혼합되도록 0이 아닌 적절한 시작 기울기를 지정해 현재 실행 중인 캠의 끝 기울기와 일치시킬 수 있습니다.

선형 보간을 통해 캠 프로파일을 시작 또는 종료하는 경우 시작 기울기 및 끝 기울기 값은 적용할 수 없습니다.

이는 전환 명령어에 해당합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

확장 에러 코드

에러 코드가 문제를 파악하기에 충분히 구체적이지 않기 때문에 확장 에러 코드는 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. MCCP 명령어가 잘못된 캠 길이(26) 에러 메세지를 받아 길이 입력 파라미터가 명령어가 기대한 값에 해당하지 않음을 알게 되면 해당하는 확장 에러 코드가 이 명령어에 대해 제공된 캠 태그에 캠 개수를 제공합니다. MCCP 명령어가 잘못된 캠 프로파일 길이(27) 에러 메세지를 받아 길이 입력 파라미터가 명령어가 기대한 값에 해당하지 않음을 알게 되면 해당하는 확장 에러 코드가 이 명령어가 생성하려고 시도한 캠 포인트 개수를 제공합니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

MCCP에 의한 상태 비트 변경

아니요

예

예 1

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MCCP(MCCP_1,Cam_1[0],30,1.0,1.0,Cam_pro1[0]);

예 2

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MCCP(mccp_motion_ctrl,cam[0],2,2,10,cam_profile[0]);