모션 축 시간 캠(Motion Axis Time Cam, MATC)

모션 축 시간 캠(MATC) 명령어는 마스터 구동 모드에서 두 축 사이에서 또는 시간의 함수로 축의 전자 캠을 제공합니다.

실행되면 지정된 축이

Logix Designer

캠 프로파일 편집기 또는 모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculated Cam Profile, MCCP) 명령어에 의해 설정된 캠 프로필을 사용하여 시간 또는 마스터 축과 동기화됩니다.

또한 이 명령어는 캠 실행 중에 실행 중인 시간 캠을 취소하고 다른 프로파일로 교체하는 간편한 수단을 제공합니다. 마스터 구동 모드의 특정 위치에서 교체가 즉시 수행되거나 예약됩니다.

MATC 명령어는 시간 구동 또는 마스터 구동 모드로 구성할 수 있습니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MATC(Axis, MotionControl, Direction, CamProfile, DistanceScaling, TimeScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule, LockPosition, CamType, LockDirection, InstructionMode);

피연산자

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MATC(Axis, MotionControl, Direction, CamProfile, DistanceScaling, TimeScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule, LockPosition, CamType, LockDirection, InstructionMode);

피연산자는 릴레이 래더 MATC 명령어의 피연산자와 같습니다. 배열 피연산자의 경우 배열 인덱스를 포함하지 않아도 됩니다. 배열 인덱스를 포함하지 않으면 배열([0])의 첫 번째 요소부터 명령어가 시작됩니다.

배열 피연산자의 경우 배열 인덱스를 포함하지 않아도 됩니다. 인덱스를 포함하지 않으면 배열의 첫 번째 요소([0])부터 명령어가 시작됩니다.

사용 가능한 옵션에서 선택해야 하는 피연산자는 다음과 같이 선택 사항을 입력합니다.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

MATC 명령어가 이전 모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculated Cam Profile, MCCP) 명령어 또는 Studio 5000 Logix Designer 응용 프로그램 캠 프로파일 편집기에 의해 설정된 시간 캠 프로파일을 실행합니다. 이 명령어에는 최대 속도, 가속도 또는 감속도 제한이 사용되지 않습니다. 관련 캠 표에서 파생된 지정된 캠 프로파일은 슬레이브 축의 속도, 가속도 및 감속도를 결정합니다.

방향 입력 매개 변수는 마스터 축을 기준으로 슬레이브 축 모션의 방향을 정의합니다. 슬레이브 축에 적용될 때, 캠 방향은 명시적으로 같음 또는 반대로 설정되거나 현재 캠 방향을 기준으로 반전 또는 변경 안 됨으로 설정될 수 있습니다.

사용자는 거리 및 시간 스케일링 기능을 사용하여 표준 캠 프로파일에 따라 슬레이브 모션을 스케일링할 수 있으며, 캠 표를 만들고 새 캠 프로파일을 계산할 필요가 없습니다.

원하는 실행 모드를 지정하여 캠 프로파일을 한 번 또는 연속 모드로 실행할 수 있습니다.

사용자는 실행 일정 매개 변수를 통해 즉시 실행하거나 현재 실행 중인 캠 프로파일의 완료를 보류하도록 캠 프로파일을 구성할 수도 있습니다.

슬레이브 축 위치를 마스터 축 위치에 정확하게 동기화하려면 사용자는 명령어 모드가 마스터 구동인 동안 실행 일정 설정과 마스터 축의 관련 잠금 위치를 지정할 수 있습니다. 시간 구동 모드에서 실행되는 경우 잠금 위치가 무시됩니다.

캠 유형을 선택하면 사용자는 실행 중인 캠을 취소하고 즉시 다른 캠으로 교체하거나 마스터 구동 모드의 특정 위치에서 수행하도록 예약할 수 있습니다.

명령어 모드를 사용하면 캠 실행을 마스터 구동 또는 시간 구동 모드로 구성할 수 있습니다.

캠 방향

축 명령 위치에 증분 기여도를 더하거나 빼도록 캠을 구성할 수 있습니다. 방향 파라미터를 통해 이 작업을 제어할 수 있습니다.

같은 방향의 캠

MATC 명령어의 방향으로 같음을 선택하거나 입력하면 캠 프로파일에서 계산된 슬레이브 축 위치 값을 슬레이브 축의 명령 위치에 더합니다. 프로파일 위치 값이 원래 캠 표에 입력된 대로 사용되므로 이는 가장 일반적인 연산입니다. 즉, 프로파일 값이 연속해서 증가하면 축 모션이 양의 방향으로 이동하며, 그 반대의 경우도 마찬가지입니다.

반대 방향의 캠

방향으로 반대를 선택하거나 입력하면 캠 프로파일에서 계산된 슬레이브 축 위치 값을 슬레이브 축의 명령 위치에서 뺍니다. 따라서 축 모션이 원래 캠 표에 지정된 방향의 반대 방향으로 이동합니다. 즉, 프로파일 값이 연속해서 증가하면 축 모션이 음의 방향으로 이동하며, 그 반대의 경우도 마찬가지입니다.

현재 캠 방향 유지

방향으로 변경 안 됨을 선택하거나 입력하면 현재 또는 이전 캠 방향(같음 또는 반대)은 유지되면서 다른 위치 캠 매개 변수가 변경될 수 있습니다. 이 기능은 현재 방향이 확실하지 않거나 중요하지 않은 경우에 유용합니다. 변경 안 됨을 선택한 상태에서 처음으로 캠을 실행할 경우 컨트롤이 방향을 같음으로 기본 설정합니다.

현재 캠 방향 반전

반전을 선택하면 위치 캠의 현재 또는 이전 방향이 같음에서 반대로 또는 반대에서 같음으로 변경됩니다. 반전을 선택한 상태에서 처음으로 캠을 실행할 경우 컨트롤이 방향을 반대로 기본 설정합니다.

캠 프로파일 지정

MATC 명령어를 실행하려면 계산된 캠 프로파일 데이터 배열 태그를 지정해야 합니다. 캠 프로파일 배열 태그는

Logix Designer

태그 편집기 또는 내장된 캠 프로파일 편집기를 사용한 MATC 명령어에 의해 생성하거나 기존 캠 배열에서 모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculate Cam Profile, MCCP) 명령어를 실행하여 생성할 수 있습니다.

캠 프로파일 배열 내의 데이터는 컴파일 시 캠 프로파일 편집기를 사용하거나 런타임 시 모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculate Cam Profile, MCCP) 명령어를 사용하여 수정할 수 있습니다. 런타임이 변경되는 경우 MCCP 명령어를 사용하려면 캠 배열을 만듭니다. 캠 배열 변환에 대한 자세한 내용은 MCCP 명령어 사양을 참조하십시오.

MATC는 다음 두 가지 유형의 캠 프로파일 배열을 지원합니다. CAM_PROFILE 및 CAM_PROFILE_EXTENDED. CAM_PROFILE은 CAM 배열에서 계산됩니다. CAM_PROFILE_EXTENDED는 더 나은 정밀도를 제공하는 CAM_EXTENDED 배열에서 계산됩니다.

CAM_PROFILE 배열의 경우 CAM_PROFILE 배열 요소 구조의 상태 및 유형 요소를 제외한 모든 요소가 Studio 5000 Logix Designer 태그 편집기에서 숨겨집니다. 상태 매개 변수를 사용하여 CAM_PROFILE 배열 요소가 계산되었음을 나타냅니다. 캠 명령어가 CAM_PROFILE에서 계산되지 않은 요소로 실행되기 시작하면 에러가 발생합니다. 유형 매개 변수는 이 캠 배열 요소와 다음 캠 요소 사이에 적용되는 보간의 유형을 결정합니다(예: 선형 또는 입방형).

CAM_PROFILE_EXTENDED 배열의 경우 상태, 마스터 및 슬레이브 값, 유형 및 C0, C1, C2, C3 계수가 Studio 5000 Logix Designer 태그 편집기에 표시됩니다. 상태 매개 변수를 사용하여 CAM_PROFILE 배열 요소가 계산되었음을 나타냅니다. 캠 명령어가 CAM_PROFILE에서 계산되지 않은 요소로 실행되기 시작하면 에러가 발생합니다. 마스터 및 슬레이브가 캠 요소의 x 및 y 값을 정의합니다. 유형 매개 변수는 이 캠 배열 요소와 다음 캠 요소 사이에 적용되는 보간의 유형을 결정합니다(예: 선형 또는 입방형). C0, C1, C2 및 C3은 두 캠 요소 사이의 모양을 정의하는 계수입니다.

캠 프로파일 배열 확인

캠 프로파일 배열의 첫 번째 요소의 상태 구성원은 특수하며 데이터 무결성 검사에 사용됩니다. 따라서 MATC는 항상 시작 인덱스를 0으로 설정하여 캠 프로파일을 지정해야 합니다. 이 첫 번째 캠 프로파일 요소 상태 구성원은 다음 값을 가질 수 있습니다.

지정된 축에서 캠을 시작하기 전에 MATC 명령어가 첫 번째 캠 프로파일 요소의 상태 구성원 값을 확인하여 캠 프로파일 배열이 계산되었는지 확인합니다. 상태가 0 또는 1이면 캠 프로파일이 아직 계산되지 않았고 MATC 명령어에 에러가 발생합니다. 캠 프로파일 배열이 완전히 계산된 경우(상태 > 1) 명령어가 상태 구성원을 증분하여 이 축에서 사용 중임을 나타냅니다.

캠이 완료되거나 종료되면 관련된 캠 프로파일을 사용하여 능동적으로 캠 수를 계속 추적하기 위해 첫 번째 캠 프로파일 배열 요소의 상태 구성원이 감소됩니다.

선형 및 입방형 보간

시간 캠은 완벽하게 보간됩니다. 즉 현재 마스터 시간 값이 캠 프로파일에 연결된 캠 표의 포인트와 정확히 일치하지 않는 경우 슬레이브 축 위치가 인접한 포인트 간의 선형 또는 입방형 보간으로 결정된다는 의미입니다. 이런 식으로 가능한 가장 완만한 슬레이브 모션이 제공됩니다.

캠 프로파일을 생성하는 데 사용된 캠 배열의 각 지점을 선형 또는 입방형 보간으로 구성할 수 있습니다.

전자식 캠 작업은 후속 조그 실행 또는 슬레이브 축 이동 과정 내내 계속 활성으로 남아 있습니다. 따라서 전자식 캠 작업 모션이 조그 또는 이동 프로파일과 겹쳐지므로 복잡한 모션 및 동기화가 가능해집니다.

시간 캠 스케일링

시간 캠 프로파일은 프로파일 실행 시에 시간 및 거리 모두의 스케일링할 수 있습니다. 이 스케일링은 스케일링을 사용하여 프로파일이 실행되는 시간 또는 거리를 정의하는 형태의 모션에만 저장된 프로파일이 사용되도록 허용할 경우에 유용합니다.

MATC 명령어가 캠 프로파일 배열을 지정하는 경우 캠 프로파일 배열에 의해 정의된 마스터 좌표 값은 시간 단위(초)를 사용하고 슬레이브 값은 슬레이브 축의 단위를 사용합니다. 이와 대조적으로, 시간 및 거리 스케일링 매개 변수는 캠 프로파일의 승수로 사용되는 "단위 없는" 값입니다.

기본적으로 시간 스케일링 파라미터와 거리 스케일링 파라미터가 모두 1로 설정됩니다. 시간 캠 프로파일을 스케일링하려면 시간 스케일링 또는 거리 스케일링 값을 1이 아닌 다른 값으로 입력하세요.

캠 프로파일의 시간 스케일링 값을 늘리면 프로파일의 속도와 가속도가 감소하고, 거리 스케일링 값을 늘리면 프로파일의 속도와 가속도가 증가합니다. 스케일링된 프로파일의 속도 및 가속도를 스케일링되지 않은 프로파일의 속도 및 가속도와 대략적으로 동일하게 유지하려면 시간 스케일링 및 거리 스케일링 값이 동일해야 합니다. 예를 들어, 프로파일의 거리 스케일링 값이 2인 경우 스케일링된 시간 캠 실행 시 속도와 가속도를 대략적으로 동일하게 유지하려면 시간 스케일링 값도 2여야 합니다.

실행 모드

새 캠 및 교체 캠의 실행 모드는 한 번 또는 연속일 수 있습니다. 실행 모드를 선택하여 시간이 원래 캠 표에 의해 정의된 프로파일의 끝점을 지나서 이동할 경우 캠 모션이 동작하는 방식을 결정할 수 있습니다.

한 번

한 번을 선택하면(기본값) 지정된 캠 프로파일이 일단 시작되면 캠 경계를 넘을 때까지 실행됩니다. 마스터 축이 프로파일의 범위 밖으로 이동하면 슬레이브 축의 캠 모션이 중지하고 MATC 명령어의 프로세스 완료(. PC) 비트가 설정되고 슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 상태 비트가 재설정됩니다.

이 다이어그램은 즉시 실행 일정 및 한 번 실행 모드로 시간 구동 모드에서 새 캠의 실행을 보여줍니다.

활성 캠이 시작되면 .IP 및 .AC 비트가 설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 상태 비트도 설정됩니다. 시간이 캠 프로파일 범위를 벗어나면 활성 캠 .PC 비트가 설정되고 .IP 및 .AC 비트가 재설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 상태 비트가 재설정됩니다.

연속

연속 모드를 선택하면 캠 프로파일이 무한대로 실행됩니다. 연속 작동 시 시간이 캠 프로파일의 끝을 지나서 이동할 경우 슬레이브 위치가 재설정되어 캠 프로파일이 무한대로 반복됩니다. 이 기능은 시간 캠이 회전하거나 왕복하는 방식으로 계속해서 실행되어야 하는 회전 응용 프로그램에서 유용합니다. 그러나 이 기법을 사용하여 매끄러운 연속 모션을 생성하려면 계산된 캠 프로파일의 시작점과 끝점 사이에서 위치, 속도 또는 가속도 비연속이 발생하지 않도록 캠 표의 캠 포인트를 주의해서 설계해야 합니다.

이 다이어그램은 즉시 실행 일정 및 연속 실행 모드로 시간 구동 모드에서 새 캠의 실행을 보여줍니다. 시간 값이 2일 때 활성 캠 프로파일이 캠 경계를 넘고 캠 프로파일의 두 번째 사이클이 시작되고, 시간 값이 4일 때 두 번째 사이클이 완료되고 세 번째 사이클이 시작되며, 이렇게 무한대로 진행됩니다.

실행 일정

실행 일정 매개 변수는 MATC 명령어의 실행 일정을 컨트롤합니다. 즉시 실행 일정(0) 및 보류 중(1)은 마스터 구동 모드와 시간 구동 모드에서 모두 사용됩니다.

즉시

기본적으로 MATC 명령어의 실행 일정은 즉시입니다. 즉시 실행에서, 슬레이브 축은 지정된 캠 프로파일에 따라 시간 마스터 좌표에 즉시 잠깁니다. 시간 캠 작업 프로세스 활성화가 지연되지 않습니다.

활성 캠

즉시 활성 캠의 경우 시간 캠 실행이 지연되지 않습니다. 이 경우 잠금 위치 매개 변수는 상관이 없습니다.

이 다이어그램은 시간 구동 모드 및 한 번 실행 모드에서 시작된 즉시 활성 캠을 보여줍니다. 캠 작업 프로세스가 시작되면 슬레이브 축이 시간과 동기화되고 캠 프로파일을 따릅니다. 시간 캠 상태 비트는 시작 부분에 설정되며 시간 구동 모드에서 사용되지 않으므로 슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 잠금 상태가 변경되지 않고 유지됩니다. 시간이 캠 프로파일의 범위를 벗어나면 활성 캠의 .PC 비트가 설정됩니다. 그런 다음 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 상태가 재설정됩니다.

캠 교체 및 재시작

즉시 교체 및 재시작 캠의 경우 교체 캠이 활성 캠을 즉시 교체합니다.

이 다이어그램은 실행 모드가 한 번이고 잠금 방향이 즉시 정방향 전용인 마스터 구동 모드에서의 즉시 교체 및 재시작 캠 실행을 보여줍니다. 활성 캠이 캠 작업 프로세스를 시작하고 교체 캠이 즉시 시작됩니다.

슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 상태 및 시간 캠 잠금 상태가 설정됩니다. 시간이 교체 캠 프로파일의 범위를 벗어나면 교체 캠의 .PC 비트가 설정됩니다.

캠 교체 및 계속

즉시 교체 및 계속 캠의 경우 교체가 시작된 포인트에서 교체 캠이 즉시 활성 캠을 교체합니다.

이 다이어그램은 다음 구성으로 즉시 교체 및 계속 캠 실행을 보여줍니다.

활성 캠이 캠 작업 프로세스를 시작하고 교체 캠이 활성 캠을 즉시 교체합니다. 슬레이브 축이 시간과 동기화되고 교체 캠 프로파일을 따릅니다.

슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 상태가 설정됩니다. 시간이 교체 캠 프로파일의 범위를 벗어나면 교체 캠의 .PC 비트가 설정됩니다.

보류 중 캠 실행: 또는 실행 중인 시간 캠의 완료를 보류하도록 MATC 명령어의 실행을 지연시킬 수 있습니다. 실행 일정의 보류 중 선택값을 사용하여 모션을 중지하지 않고 두 개의 시간 캠 프로파일을 혼합합니다.

보류 중 실행 기능은 슬레이브 축이 마스터 축에 잠겨야 하고 특정 프로파일을 사용하여 적절한 속도로 가속해야 하는 고속 패키징과 같은 응용 프로그램에서 유용합니다. 이 가속도 프로파일이 완료되면 일반적으로 연속해서 실행되는 작동 프로파일에 혼합되어야 합니다. 슬레이브 축을 중지하려면 작동 프로파일이 감속 프로파일에 혼합되어 결과적으로 다이어그램에 표시된 대로 알려진 위치에서 축이 중지합니다.

전환 시에 원활한 모션을 보장하기 위해서는 현재 프로파일의 끝점과 새 프로파일의 시작점 사이에 위치, 속도 또는 가속도 비연속이 발생하지 않도록 프로파일을 설계해야 합니다. 이는 Studio 5000 Logix Designer 응용 프로그램 캠 프로파일 편집기를 사용하여 수행됩니다.

해당 활성 캠 프로파일이 진행 중이지 않은 상태에서 실행 일정으로 보류 중을 선택한 경우 MATC 명령어가 실행되지만 실행 일정이 보류 중이 아닌 다른 MATC 명령어가 시작될 때까지 캠 작업 모션이 발생하지 않습니다. 이렇게 하면 초기 캠을 실행하기 전에 보류 중 캠 프로파일을 미리 로드할 수 있습니다. 이 방법으로 보류 중 캠이 안정적으로 로드되기 전에 즉시 캠이 완료되는 문제가 해결됩니다.

보류 중 캠에 대한 교체 캠의 영향: 이 다이어그램은 교체 캠이 시작될 때 보류 중 캠이 어떻게 영향을 받는지를 보여주는 예입니다. 상태 전환은 수직 점선으로 다이어그램에 표시됩니다. 교체 캠이 실행되면 보류 중 캠의 .IP 비트가 설정되고 교체 및 재시작 캠 프로파일이 실행됩니다.

(1) 잠금 방향이 즉시 정방향 전용인 시간 구동 모드에서 활성 캠이 시작됩니다.

(2) 보류 중 캠이 활성화되고 활성 캠의 완료를 기다립니다. 보류 중 캠의 .IP 및 .DN 비트가 설정됩니다.

(3) 활성 캠 프로파일이 종료되기 전에 교체 캠이 시간 구동 모드에서 실행됩니다. 보류 중인 캠의 .IP 비트가 재설정되고 .AC 비트에 변화가 없습니다.

(4) 캠 완료. 교체 캠의 .PC 비트가 설정됩니다.

캠 유형이 교체 및 재시작 또는 교체 및 계속이고 실행 일정이 보류 중인 경우 MATC 명령어의 .ER 플래그가 설정됩니다.

보류 중 캠 및 활성 캠 둘 다 동일한 명령어 모드에 있어야 합니다. 둘 다 시간 구동 모드이거나 둘 다 마스터 구동 모드여야 합니다. 다른 모드에서 캠을 활성 캠으로 보류하는 명령어를 실행하면 활성 캠의 .ER이 설정됩니다.

모든 보류 중 캠이 즉시 정방향 또는 즉시 역방향 잠금 방향을 사용해야 합니다. 잠금 위치가 위치 정방향 전용 또는 위치 역방향 전용 잠금 방향으로 지정된 보류 중 캠은 LOCK_DIRECTION_CONFLICT (95) 에러를 유발합니다. (런타임 에러 코드 목록은 MDSC 에러 코드를 참조하십시오.) 두 번째 보류 중 캠이 메모리의 첫 번째 보류 중 캠에 오버레이됩니다.

캠 유형

캠 유형 매개 변수는 프로그래밍된 캠이 새 캠 또는 교체 캠임을 나타냅니다.

이 항목을 선택하면 사용자는 다음을 선택할 수 있습니다.

새 캠

사용자가 프로그래밍된 캠이 완전히 새 캠이길 원할 때 새 캠을 사용해야 합니다. 캠 유형 매개 변수의 기본값이며 Studio 5000 Logix Designer 응용 프로그램에 역 호환성을 제공합니다.

새 캠이 시작시 또는 활성 캠이 완료된 후 보류 중 캠이 시작될 때 해당 캠 프로파일을 시작합니다.

이 다이어그램은 새 캠의 실행을 보여줍니다. 왼쪽에는 시간 구동 모드에서의 실행이 표시되며 여기에서 슬레이브 축은 캠 프로파일을 사용하는 시간과 동기화됩니다. 오른쪽에는 마스터 구동 모드에서의 동일한 프로파일의 실행이 표시되며 여기에서 슬레이브 축은 마스터 축에 잠깁니다.

교체 및 재시작

열거 교체 및 재시작을 사용하여 현재 실행 중인 캠을 교체합니다. 속도, 가속도 또는 저크 외란을 고려하지 않고 교체가 발생합니다.

사용자는 적절한 캠 설계를 통해 속도, 가속도 또는 저크 외란을 최소화할 책임이 있습니다.

이 다이어그램은 즉시 실행 일정 및 한 번 실행 모드로 시간 구동 모드에서 교체 및 재시작의 실행을 보여줍니다.

활성 캠이 시작되면 슬레이브 축이 캠 프로필을 사용하여 시간과 동기화됩니다. 활성 캠 프로파일이 시작될 때 교체 캠으로 교체된 다음 슬레이브 축은 캠이 완료될 때까지 시간에 동기화된 교체 캠 프로파일에 따라 이동을 시작합니다.

교체 및 계속

열거 교체 및 계속을 사용하여 활성 캠이 진행 중일 때 임의의 포인트에서 활성 캠을 교체합니다. 교체 포인트에서 교체 캠이 슬레이브 축을 보간하기 시작합니다.

이 다이어그램은 즉시 실행 일정 및 연속 실행 모드로 마스터 구동 모드에서 교체 및 계속의 실행을 보여줍니다.

교체 캠이 활성 캠과 동시에 시작된 경우 녹색 점선은 슬레이브 축의 위치를 나타냅니다. 활성 캠이 교체 포인트를 벗어나 계속 실행된 경우 파란색 점선은 슬레이브 축 위치를 나타냅니다. 교체 캠에 대해 정의된 캠 프로파일로 인해 교체 포인트에서 슬레이브 위치가 변경됩니다.

잠금 방향

잠금 방향은 슬레이브 모션을 생성하는 마스터 축의 방향을 나타냅니다. 시간 구동 모드에서 시간 캠은 잠금 방향 없음으로 프로그래밍됩니다.

마스터 구동 모드에서 시간 캠은 다음 잠금 방향으로 프로그래밍되고 캠 유형 교체 및 재시작과 교체 및 계속에 사용됩니다.

즉시 정방향 전용: 마스터 축이 정방향으로 이동하면 교체 캠이 즉시 활성 캠을 교체합니다.

즉시 역방향 전용: 마스터 축이 역방향으로 이동하면 교체 캠이 즉시 활성 캠을 교체합니다.

이 다이어그램은 실행 모드가 한 번이고 잠금 방향이 즉시 역방향 전용인 마스터 구동 모드에서의 즉시 교체 및 재시작 캠 실행을 보여줍니다.

(1) 활성 캠 시작: 잠금 방향이 즉시 정방향 전용인 활성 캠은 마스터 축이 정방향으로 이동할 때 시작됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 상태 및 시간 캠 잠금 상태가 설정됩니다.

(2) 활성 캠 잠금 해제됨: 마스터 축이 역방향이므로 활성 캠이 잠금 해제되고 슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 잠금 상태가 재설정됩니다.

(3) 교체 캠 시작: 마스터 축이 역방향으로 이동하는 동안 교체 캠이 활성 캠을 즉시 교체하고 교체 캠의 .AC 비트가 설정되어 교체 캠이 슬레이브 축을 보간하고 있음을 나타냅니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 잠금 상태가 설정됩니다.

마스터 축이 교체 캠 프로파일의 범위를 벗어나면 교체 캠의 .PC가 설정됩니다. 그런 다음 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 상태 및 시간 캠 잠금 상태가 재설정됩니다.

위치 정방향 전용: 마스터 축이 정방향으로 이동하는 동안 캠이 교체 포인트에 도달하면 교체 캠이 활성 캠을 교체합니다.

위치 역방향 전용: 마스터 축이 역방향으로 이동한다는 점을 제외하면 위치 방향 전용과 동일합니다.

이 다이어그램은 마스터 구동 모드에서의 즉시 교체 및 계속 캠 실행을 보여줍니다.

(1) 활성 캠 시작: 잠금 방향이 즉시 정방향 전용인 활성 캠은 마스터 축이 정방향으로 이동할 때 시작됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 상태 및 시간 캠 잠금 상태가 설정됩니다.

(2) 활성 캠 잠금 해제됨: 마스터 축이 역방향이므로 활성 캠이 잠금 해제되고 슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 잠금 상태가 재설정됩니다.

(3) 교체 캠 시작: 마스터 축이 역방향으로 이동하는 동안 다음 구성으로 활성 캠이 여전히 잠금 해제된 상태에서 교체 캠이 시작됩니다.

마스터 축이 역방향으로 이동을 시작하고 10 단위의 잠금 위치에 도달하면 교체 캠의 .AC 비트가 설정되어 교체 캠이 슬레이브 축을 보간하고 있음을 나타냅니다.

마스터 축이 교체 캠 프로파일의 범위를 벗어나면 교체 캠의 .PC 비트가 설정됩니다. 그런 다음 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 잠금 상태가 재설정됩니다.

캠 정지

다른 모션 생성기(예: 조그, 이동, 기어)와 마찬가지로 활성 캠도 MAS 또는 MGS와 같은 다양한 중지 명령어에 의해 중지되어야 합니다. ControlLogix 프로세서가 OS 모드를 변경할 경우에도 캠 모션이 정지되어야 합니다. 특히 MAS 명령어를 사용하여 캠 프로세스를 정지할 수 있어야 합니다. 이 동작은 기어링 프로세스를 중지하는 MAS 기능과 동일해야 합니다.

캠에서 병합

다른 모션 생성기(예: 조그, 이동, 기어)와 마찬가지로 활성 캠도 모션 병합 기능을 준수해야 합니다. 특히 이동 및 조그가 활성 캠에서 병합할 수 있어야 합니다. 이 동작은 특히 기어링 프로세스에 적용되는 병합 기능과 동일해야 합니다.

구조

마스터 구동 속도 제어(Master Driven Speed Control, MDSC) 기능을 통해 MATC 명령어에 사용할 수 있는 입/출력 파라미터를 보려면 단일 축 모션 명령어의 입/출력 파라미터 구조를 참조하십시오. 이 파라미터 중 하나가 활성이 되기 전 MDAC 명령어를 실행하여 해당 명령어가 활성이어야 합니다(IP 비트 설정됨).

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 배열 인덱싱 폴트의 경우 배열을 통한 인덱스 항목을 참조하십시오.

실행 조건

구조화된 텍스트에서 정상 스캔 중에 EnableIn은 항상 참입니다. 명령어가 로직에서 활성화한 제어 경로에 있는 경우 해당 명령어가 실행됩니다.

래더 다이어그램

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

확장 에러 코드

확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. PARAMETER_OUT_OF_RANGE(13) 에러 코드의 확장 에러 코드에 피연산자의 번호를 나타내는 번호가 면판에 위에서 아래로 표시되며 첫 번째 피연산자가 0으로 계수됩니다. 따라서 MATC 명령어의 경우 확장 에러 코드 5가 시간 스케일링 피연산자의 값을 가리킬 수 있습니다. 그러면 명령어의 허용된 값 범위를 기준으로 값을 확인해야 합니다.

SEGMENT 필드

ILLEGAL_CAM_TYPE (28), ILLEGAL_CAM_ORDER (29) 또는 INVALID_CAM_PROFILE_ELEMENT (179) 에러 코드의 SEGMENT 필드는 각각 잘못된 캠 프로파일 유형(선형 또는 입방형 아님), 오름차순이 아닌 마스터 위치 또는 유효하지 않은 값(오버플로 또는 숫자가 아님)을 포함하는 캠 프로파일 배열 요소를 나타냅니다. 따라서 .SEGMENT 필드 값이 3인 INVALID_CAM_PROFILE_ELEMENT는 캠 프로필 배열의 네 번째 요소(또는 [3])에 유효하지 않은 숫자가 포함되어 있음을 의미합니다. 모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculate Cam Profile, MCCP) 명령어 또는 캠 프로파일 편집기를 사용하여 캠 프로파일을 다시 계산하고 마스터 및 슬레이브 값에 유효하지 않은 값이 포함되어 있지 않은지 확인합니다.

상태 비트

시간 캠 상태

이 상태 비트는 MATC 프로파일이 진행 중임을 나타내며 슬레이브 축에서 MATC 명령이 시작될 때 설정됩니다.

다음 조건 중 하나를 사용하여 재설정합니다.

시간 캠 잠금 상태

시간 캠 잠금 상태 비트는 마스터 구동 모드에서 실행 일정이 즉시인 경우에만 유효합니다. 시간 캠 잠금 상태 비트는 마스터 축이 캠 프로파일 및 슬레이브 방향에 따라 슬레이브 축을 구동하기 시작할 때의 상태를 나타내고 마스터 축이 다음 조건을 충족하면 설정됩니다. 실행 모드, 잠금 방향 및 잠금 위치.

다음 조건 중 하나를 사용하여 재설정합니다.

시간 캠 보류 중 상태

이 상태 비트는 MATC 프로파일이 실행 중인 캠 프로파일의 완료를 보류 중임을 나타내고 다음 조건을 충족하면 설정됩니다.

다음 조건 중 하나를 사용하여 재설정합니다.

이 다이어그램은 마스터 구동 모드에서의 즉시 교체 및 계속 캠 실행을 보여줍니다.

(1) 활성 캠 시작

잠금 방향이 즉시 정방향 전용인 활성 캠은 마스터 축이 정방향으로 이동할 때 시작됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 상태 및 시간 캠 잠금 상태가 설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 시간 캠 보류 중 상태 비트가 변경되지 않습니다.

(2) 활성 캠 잠금 해제됨

마스터 축이 반전되어 교체 캠이 잠금 해제되고 슬레이브 축 모션 상태 워드의 시간 캠 잠금 상태가 재설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 시간 캠 상태가 변경되지 않습니다.

(3) 교체 캠 시작

마스터 축이 역방향으로 이동하는 동안 다음 구성으로 활성 캠이 여전히 잠금 해제된 상태에서 교체 캠이 시작됩니다.

슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 보류 중 상태가 설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 시간 캠 상태 및 시간 캠 잠금 상태가 변경되지 않습니다.

(4) 잠금 위치에서 교체

마스터 축이 역방향으로 이동을 시작하고 10 단위의 잠금 위치에 도달하면 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 잠금 상태가 설정되고 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 시간 캠 보류 중 상태가 재설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 시간 캠 상태가 변경되지 않습니다.

마스터 구동 속도 제어(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 모션 지시 명령 지원

모션 지시 명령은 MATC 명령어에 대한 명령어 트리에서는 사용할 수 없습니다. 시간 구동 모드에서 MAM 또는 MAJ를 실행하기 전에 지원되는 프로그래밍 언어 중 하나로 MATC을 프로그래밍해야 합니다. 이전에 MATC가 마스터 구동 모드의 MAM 및 MAJ에서 실행되지 않은 경우에는 런타임 에러가 발생합니다.

예

릴레이 래더 로직

구조화된 텍스트

MATC(Axis1,matc_motion_ctrl,1,cam_profile[0],2,2,Once,Immediate,0,NewCam,None,TimeDrivenMode);