모션 축 정지(Motion Axis Stop, MAS)

이 정보는
CompactLogix
 5370,
ControlLogix
 5570,
Compact GuardLogix
 5370,
GuardLogix
 5570,
Compact GuardLogix
 5380,
CompactLogix
 5380,
ControlLogix
 5580,
GuardLogix
 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다.
모션 축 정지(Motion Axis Stop, MAS) 명령어를 사용하여 축의 특정 모션 프로세스를 정지하거나 축을 완전히 정지할 수 있습니다.
아키텍처 및 안전 지원
아키텍처
표준
안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러
예
아니요
CompactLogix
 5380,
ControlLogix
 5580,
Compact GuardLogix
 5380,
GuardLogix
 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러
예
아니요
사용 가능한 언어
래더 다이어그램
L5K_MAS_LD_avail_v31.png
펑션 블록
이 명령어는 펑션 블록에 사용할 수 없습니다.
구조화된 텍스트
MAS(Axis,MotionControl,StopType,ChangeDecel,DecelRate,DecelUnits,ChangeDecelJerk,DecelJerk,Jerk Units)
피연산자
래더 다이어그램
피연산자
유형
팁: AXIS_CONSUMED는
Compact GuardLogix
 5580 및
CompactLogix
 5380 컨트롤러에서만 지원됩니다.
유형
팁: AXIS_GENERIC은
ControlLogix
 5570 및
GuardLogix
 5570 컨트롤러에서만 지원됩니다.
형식
설명
Axis
AXIS_CIP_DRIVE
AXIS_VIRTUAL
AXIS_CIP_DRIVE
AXIS_VIRTUAL
AXIS_GENERIC
AXIS_GENERIC_DRIVE
AXIS_SERVO
AXIS_SERVO_DRIVE
ControlLogix
 5570,
GuardLogix
 5570,
ControlLogix
 5580,
GuardLogix
 5580 및
ControlLogix
 5590 컨트롤러
태그
축의 이름입니다. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다.
Motion Control
MOTION_INSTRUCTION
태그
명령어의 제어 태그.
Stop Type
DINT
즉시
다음을 정지하려면
Choose this Stop Type
All motion in process for this axis.
모두 = 0
이 항목을 선택하면 명령어가 축의 모든 모션을 정지합니다. 정지 시 감속률을 계산하고 조정 모션의 성분을 정지할 때 축의 조정 모션을 고려합니다. 조정 모션의 다른 축 성분은 영향을 받지 않고 계속됩니다.
이 명령어가 모션 드라이브 시작(MDS) 명령어를 중지하면 직접 제어 기능이 비활성화되고 영향을 받는 축이 명령어 파라미터를 사용하여 정지할 때까지 감속됩니다.
Only a certain type of motion but leave other motion processes running.
정지할 모션의 유형을 선택합니다.
Jog = 1
Move = 2
Gear = 3
Home = 4
Tune = 5
Test = 6
Time Cam = 7
Position Cam = 8
Master Offset Move = 9
Direct Control = 10
(1)
The axis could still be moving when the MAS instruction is complete.
Change Decel
DINT
즉시
수행할 작업
Then Choose
Use the Maximum Deceleration rate of the axis.
아니요 = 0
Specify the deceleration rate.
예 = 1
Decel Rate
REAL
즉시 또는 태그
중요: 이동이 진행 중일 때 가속도를 줄이면 축이 목표 위치를 오버슈트할 수 있습니다.
축의 감속률. 감속도 변경이 예로 설정된 경우에만 명령어가 이 값을 사용합니다.
Decel Units
DINT
즉시
어떤 단위를 감속률에 사용하시겠습니까?
  • 단위/초
    2
    (0)
  • 최대값 비율(1)
Change Decel Jerk
DINT
즉시
수행할 작업
Then Choose
Use the Maximum Deceleration Jerk rate of the axis.
아니요(0)
Program the deceleration jerk rate.
예(1)
Decel Jerk
REAL
즉시 또는 태그
중요: 이동이 진행 중일 때 감속 저크를 줄이면 축이 목표 위치를 오버슈트할 수 있습니다.
감속 저크 피연산자의 값을
반드시
 입력해야 합니다. 이 명령어는 프로파일이 S-곡선으로 구성된 경우에만 값을 사용합니다.
감속 저크는 축의 감속 저크율입니다.
다음 값을 사용하여 시작합니다.
감속 저크 = 100 (시간 비율(%))
0 = 단위/초
3
1 = 최대값 비율(%)
2 = 시간 비율(%)(이 값을 사용하여 시작하기)
Jerk Units
DINT
즉시
(1)
 MAS 명령어를 전체 또는 DirectVelocityControlStatus 명령 정지 유형에 사용할 경우 이 항목을 선택하면 MDS 진행 중(.IP) 비트와 모션 상태 속성의 축 DirectVelocityControlStatus 비트도 해제됩니다.
구조화된 텍스트
피연산자
다음 옵션은
텍스트로 입력
숫자로 입력 가능
중지 유형
모두
조그
이동
기어
홈
tune
test
timecam
positioncam
masteroffsetmove
directcontrol
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
감속 변경
아니요
예
0
1
감속 단위
단위/초
2
%ofmaximum
0
1
감속 저크 변경
아니요
예
0
1
감속 저크
열거형 없음
You
must
 always enter a value for the Decel Jerk operand. This instruction only uses the value if the Profile is configured as S-curve.
Decel Jerk is the deceleration jerk rate of the axis.
Use this value to get started.
Decel Jerk = 100 % of Time (2)
저크 단위
unitspersec
3
%의 최대값
시간 비율(%)
0
1
2
스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.
MOTION_INSTRUCTION 구조
확인 사항
다음 비트가 설정되어 있는지 확인
데이터 유형
참고
거짓-참 전환으로 명령어가 실행되었습니다.
EN
BOOL
EN 비트는 프로세스가 완료되고 렁이 거짓이 될 때까지 설정된 상태를 유지합니다.
정지가 성공적으로 시작되었습니다.
DN
BOOL
에러가 발생했음.
ER
BOOL
축이 정지하고 있습니다.
IP
BOOL
다음 동작이 실행되면 MAS 명령어가 끝나고 IP 비트가 해제됩니다.
  • 축이 정지됨.
  • 다른 MAS 명령어가 이 MAS 명령어를 대체합니다.
  • 종료 명령
  • 폴트 동작
축이 정지되었습니다.
PC
BOOL
PC 비트가 렁이 거짓에서 참으로 전환할 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.
설명
축에 대해 진행 중인 제어된 모션의 속도를 줄여서 정지하려면 MAS 명령어를 사용합니다. 이 명령어는 서보 루프를 비활성화하지 않고 모션을 정지합니다. 사다리꼴 프로파일은 프로그래밍된 프로파일 유형에 관계없이 항상 감속도의 정지 유형이 모두로 설정된 MAS에 사용됩니다. 이 명령어를 사용하여 다음을 수행합니다.
  • 조깅, 이동 또는 기어링과 같은 특정 모션 프로세스 정지
  • 축을 완전히 정지
  • 모션 실행 후크업 진단(Motion Run Hookup Diagnostics, MRHD) 명령어 또는 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어로 시작된 테스트 또는 프로세스 중단
    정지 유형
    MAS 명령어가 사용하는 프로파일
    조그
    조그를 시작한 모션 축 조그(Motion Axis Jog, MAJ) 명령어와 동일한 유형의 프로파일.
    이동
    이동을 시작한 모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM) 명령어와 동일한 유형의 프로파일.
    위의 해당 사항 없음
    사다리꼴.
MAS(정지 유형 = 모두)가 좌표 시스템과 연결된 축에서 사용되고 조정 모션 명령어 명령어가 실행될 경우 좌표 시스템의 최대 감속도를 사용하여 나머지 축을 중지합니다. 좌표 시스템에 방향 축이 있는 경우 좌표 시스템의 방향 최대 감속도를 사용하여 나머지 Rx, Ry 또는 Rz 축을 중지합니다.
예
S-곡선 프로파일과 함께 모션 축 조그(Motion Axis Jog, MAJ) 명령어를 사용하여 조그를 시작한다고 가정합니다. 그런 다음 조그 정지 유형과 함께 MAS 명령어를 사용하여 조그를 정지합니다. 이 경우 MAS 명령어가 S-곡선 프로파일을 사용하여 조그를 정지합니다.
프로그래밍 가이드라인
주의: 속도 및/또는 끝 위치 오버슈트 위험
이동 다이내믹[모션 변경 다이내믹(Motion Change Dynamics, MCD) 명령어 또는 모션 조정 변경 다이내믹(Motion Coordinated Change Dynamics, MCCD)]를 변경하거나 마지막 명령어가 완료되기 전에 새로운 명령어를 시작하는 등의 방법을 사용하여 이동 파라미터를 동적으로 변경하는 경우 속도 및/또는 끝 위치 오버슈트 위험이 발생할 수 있다는 점을 알아두십시오.
사다리꼴 속도 프로파일은 이동이 감속 중이거나 감속 시점에 가까워지는 상태에서 최대 감속도가 감소하면 오버슈트할 수 있습니다.
S-곡선 속도 프로파일은 다음 경우에 오버슈트할 수 있습니다.
  • 이동이 감속 중이거나 감속 시점에 가까워지는 상태에서 최대 감속도가 감소하는 경우 또는
  • 최대 가속 저크가 감소하고 축이 가속 중인 경우 그렇지만 시간 비율(%)로 저크가 지정된 경우 저크가 간접적으로 변경될 수 있습니다.
자세한 내용은 축 모션 문제 해결을 참조하십시오.
가이드라인
세부 정보
래더 다이어그램에서 이 명령어를 실행하고자 할 때마다 렁-입력 조건을 토글합니다.
이는 전환 명령어에 해당합니다.
  • 래더 다이어그램에서 이 명령어를 실행하고자 할 때마다 렁-입력-조건을 설정 해제에서 설정으로 토글합니다.
스트럭쳐드 텍스트에서는 명령어가 전환 시에만 실행되도록 조건을 구성합니다.
구조화된 텍스트에서 명령어는 스캔될 때마다 실행됩니다.
  • 전환 시에만 실행되도록 명령어의 조건을 지정합니다. 다음 방법 중 하나를 사용하십시오.
  • SFC 동작의 수식자
  • 스트럭쳐드 텍스트 구성
자세한 내용은 스트럭쳐드 텍스트 구문을 참조하십시오.
모든 모션을 정지할지 또는 특정 유형의 모션만 정지할지 선택합니다.
다음을 정지하려면
Then Choose This Stop Type
이 축의 프로세스의 모든 모션.
모든
이 명령어는 사다리꼴 프로파일을 사용하여 축을 정지합니다.
특정 유형의 모션만 정지하고 다른 모션 프로세스는 계속 실행됩니다.
정지할 모션의 유형
MAS 명령어가 완료되는 경우에도 축이 계속 이동할 수 있습니다.
이 명령어는 다음과 같은 경우에만 S-곡선 프로파일을 사용하여 축을 정지합니다.
  • 정지 유형이 조그 또는 이동인 경우
  • 조그 또는 이동이 S-곡선 프로파일을 사용한 경우
예:
 축이 조그와 이동을 동시에 실행하고 있다고 가정합니다. 또한 조그만 정지하고 이동은 계속 실행하려 한다고 가정합니다. 이 경우 정지 유형으로 조그를 선택합니다.
연동 또는 캠을 중지하려면 슬레이브 축을 선택합니다.
연동 또는 위치 캠 프로세스를 중지하려면
슬레이브
 축을 입력하여 특정 프로세스를 끄고 축을 중지합니다. 마스터 축이 서보 축인 경우 연동 또는 위치 캠을 비활성화하지 않고 마스터 축을 중지하여 결국 슬레이브를 중지할 수 있습니다.
팁: 마스터 축이 비활성화된 상태에서 마스터 축을 수동으로 이동할 경우 MAPC 명령어의 MasterReference가 실제로 설정되었든, 명령으로 설정되었든 관계없이 슬레이브 축의 실제 위치가 계속해서 마스터의 위치를 추적합니다.
마스터 오프셋 이동을 중지하려면 슬레이브 축을 입력하되 마스터 단위를 사용합니다.
절대 또는 증분 마스터 오프셋 이동을 정지지하려면:
  • 축에는 슬레이브 축을 입력합니다.
  • 감속도 및 저크의 경우 마스터 축의 값과 단위를 입력합니다.
명령어가 모션 파라미터를 변경할 경우 주의하십시오.
MAS 명령어를 실행하면 축이 이미 진행 중인 모션에 새로운 감속률과 저크율을 사용합니다. 따라서 축이 속도를 오버슈트하거나, 끝 위치를 오버슈트하거나, 방향을 바꿀 수 있습니다. S-곡선 프로파일은 파라미터 변경에 더 민감합니다.
자세한 내용은
축 모션 문제 해결
을 참조하십시오.
S-곡선 프로파일에는 저크 피연산자를 사용하십시오.
다음과 같은 경우 저크 피연산자를 사용합니다.
  • 정지 유형이 조그 또는 이동인 경우
  • 조그 또는 이동이 S-곡선 프로파일을 사용하는 경우
이러한 경우 명령어가 S-곡선 프로파일을 사용하여 축을 정지합니다. 명령어가 다른 모든 유형의 중지에 일정한 감속률을 사용합니다. 정지 유형에 상관없이 저크 피연산자를 입력해야 합니다.
저크를 프로그래밍하고 조정하는 가장 쉬운 방법으로 시간 비율(%)을 사용하십시오.
저크를 프로그래밍하고 조정하는 가장 쉬운 방법으로 가속 또는 감속 시간의 비율(%)로 입력하십시오.
자세한 내용은
S-곡선 프로파일 튜닝
을 참조하십시오.
마스터 구동 속도 컨트롤(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 MAS 명령어
MAS가 슬레이브 축에서 마스터 구동 모드로 실행될 경우(IP 전환) MDSC 링크가 즉시 끊어집니다. 활성 모드가 시간 구동인지 또는 마스터 구동인지에 관계없이 슬레이브가 항상 시간 구동 모드에서 중지합니다.
MAS의 정지 유형
MAS 명령어의 동작은 정지 유형 파라미터에 따라 다릅니다.
  • 시간 CAM, 정지 유형 이동, 조그 - 마스터 구동 모드에서 실행 중인 축에서 정지 유형 = 시간 캠인 MAS를 호출하면 축이 마스터 구동 모드를 종료하고 시간 구동 모드로 변경되고 지정된 대로 중지됩니다.
  • 마스터 오프셋 이동 - 마스터 구동 모드에서 실행 중이며 위치 캠을 제어하는 축에서 정지 유형 = 마스터 오프셋 이동인 MAS를 호출하면 오프셋 축이 마스터 구동 모드를 종료하고 시간 구동 모드로 변경되고 지정된 감속도와 감속 저크로 중지됩니다.
  • 모두 - 정지 유형 = 모두인 MAS를 호출하면 MDSC 링크가 즉시 끊어집니다. 지정된 축의 모든 모션 플래너가 마스터 구동 모드를 종료하고 축이 시간 구동 모드에서 지정된 감속도와 감속 저크에서 중지됩니다.
마스터 구동 모드에서 축이 조정된 모션과 관련된 경우 축이 좌표 모션 플래너에서 끊어지고 좌표 시스템의 다른 축은 계속됩니다. IP 비트가 MDAC(마스터 구동 축 제어)에서 해제됩니다.
마스터 축의 MAS ALL이 MDSC 링크에서 끊어지지 않습니다. 마스터 구동 모드에서 제어되는 축에서 MAS 명령어를 실행하는 다른 모든 정지 유형의 경우 모션 플래너가 요청된 정지 유형의 요청된 축에서 마스터 구동 모드를 종료하고 시간 구동 모드로 변경되고 시간 구동 모드에서 지정된 감속도와 감속 저크에서 중지됩니다. 다른 정지 유형은 MDAC에서 IP 비트를 해제하지 않습니다.
MDAC 명령어의 AC 비트는 축이 중지되면 리셋됩니다.
MAS All은 MDAC의 IP 비트를 리셋합니다. 다른 중지 유형은 IP 비트를 리셋하지 않습니다.
프로그래밍된 끝점에 매우 근접하여 중지가 발행되는 경우 실제 중지는 프로그래밍된 끝점을 지나칠 수 있습니다(특히 마스터 구동 모드로 실행 시).
MAS 명령어의 활성 모션 명령어 상태 워드의 상태 비트 CalculatedDataAvailable은 MAS가 실행되면(IP 전환) 리셋됩니다. CalculatedData가 다시 계산되지 않습니다.
연산 상태 플래그에 영향
아니요
주 폴트/부 폴트
이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.
실행
래더 다이어그램
조건/상태
수행한 작업
사전 스캔
.EN, .DN, .ER 및 .IP 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임
.DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 참임
.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다.
사후 스캔
N/A
구조화된 텍스트
조건/상태
수행한 작업
사전 스캔
래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행
래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오.
사후 스캔
래더 다이어그램 표의 사후 스캔을 참조하십시오.
에러 코드
모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
확장 에러 코드
에러에 대한 자세한 내용은 확장 에러 코드(.EXERR)를 참조하십시오. 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
ERR
EXERR
그러면
원인
Corrective Action
13
변화
피연산자가 범위를 벗어납니다.
The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0.
For example, if EXERR = 4, then check the Decel Rate.
EXERR
MAS 피연산자
0
축
1
모션 제어
2
중지 유형
3
감속 변경
4
감속률
MAS에 의한 단일 축 상태 비트 변경
모션 상태 비트
정지 유형
그러면
일부
사용자가 중지한 모션 프로세스의 모션 상태 비트가 명령어에 의해 해제됩니다.
모든
명령어로 인해 모든 모션 상태 비트가 해제됩니다.
비트 이름
상태
Meaning
MoveStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not Moving.
JogStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not Jogging.
GearingStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not Gearing.
HomingStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not Homing.
StoppingStatus
참 (TRUE)
Axis is Stopping.
PositionCamStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not Position Camming.
TimeCamStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not Time Camming.
PositionCamPendingStatus
거짓 (FALSE)
Axis does not have a Position Cam Pending.
TimeCamPendingStatus
거짓 (FALSE)
Axis does not have a Time Cam Pending.
GearingLockStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not in a Gear Locked condition.
PositionCamLockStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not in a Cam Locked condition.
DirectVelocityControlStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not under Direct Velocity Control.
DirectTorqueControlStatus
거짓 (FALSE)
Axis is not under Direct Torque Control.
의견을 작성 부탁드립니다.
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