모션 축 위치 캠(Motion Axis Position Cam, MAPC)

모션 축 위치 캠(Motion Axis Position Cam, MAPC) 명령어는 지정된 캠 프로파일에 따라 두 축 사이에 전자 캠을 제공합니다.

실행되면 슬레이브 축이

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응용 프로그램 캠 프로파일 편집기 또는 모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculate Cam Profile, MCCP) 명령어에 의해 설정된 위치 캠 프로파일을 사용하여 지정된 마스터 축과 동기화됩니다.

또한 이 명령어는 캠 실행 중에 실행 중인 위치 캠을 취소하고 다른 프로파일로 교체하는 간편한 수단을 제공합니다. 교체는 즉시 수행되거나 실행 중인 캠을 따라 특정 마스터 위치에서 수행되도록 예약됩니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MAPC(SlaveAxis, MasterAxis, MotionControl, Direction, CamProfile, SlaveScaling, MasterScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule, MasterLockPosition, CamLockPosition, CamType, MasterReference, MasterDirection);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

구조화된 텍스트

MAPC(SlaveAxis, MasterAxis, MotionControl,Direction, CamProfile, SlaveScaling, MasterScaling, ExecutionMode,

ExecutionSchedule, MasterLockPosition, CamLockPosition, CamType, MasterReference, MasterDirection);

릴레이 래더 MAPC 명령어와 피연산자가 같습니다. 배열 피연산자의 경우 배열 인덱스를 포함하지 않아도 됩니다. 배열 인덱스를 포함하지 않으면 배열([0])의 첫 번째 요소부터 명령어가 시작됩니다.

사용 가능한 옵션에서 선택해야 하는 피연산자는 다음과 같이 선택 사항을 입력합니다.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

MAPC 명령어가 이전 모션 계산 캠 프로파일(MCCP) 명령어 또는

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응용 프로그램 캠 프로파일 편집기에 의해 설정된 위치 캠 프로파일을 실행합니다. 위치 캠은 사실상 두 축 사이에서 비선형 전자적 기어링 관계를 구현하는 기능을 제공합니다. 최대 속도, 가속도 또는 감속도 제한이 사용되지 않습니다. 마스터 축의 모션과 관련 캠 표에서 파생된 지정된 캠 프로파일은 슬레이브 축의 속도, 가속도 및 감속도를 결정합니다.

방향 입력 매개 변수는 마스터 축을 기준으로 슬레이브 축 모션의 방향을 결정합니다. 캠 방향은 슬레이브에 적용될 때 명시적으로 같음 또는 반대로 설정되거나 현재 캠 방향을 기준으로 반전 또는 변경 안 됨으로 설정될 수 있습니다.

슬레이브 축 위치를 마스터 축 위치에 정확하게 동기화하려면 실행 일정과 관련 마스터 잠금 위치 설정이 마스터 축에 지정될 수 있습니다. 마스터 축이 실행 일정 매개 변수에 의해 지정된 방향으로 마스터 잠금 위치를 지나서 이동할 경우 슬레이브 축이 마스터 잠금 위치에서 시작해 지정된 캠 프로파일에 따라 마스터 축 위치에 잠깁니다.

실행 일정 매개 변수를 통해 즉시 실행하거나 현재 실행 중인 위치 캠 프로파일의 완료를 보류하도록 캠 프로파일을 구성할 수도 있습니다.

원하는 실행 모드를 지정하여 캠 프로파일을 한 번, 연속 또는 영구 모드로 실행할 수 있습니다.

마스터 참조를 선택하면 마스터 축의 실제 또는 명령 위치에서 마스터의 캠 입력을 가져올 수 있습니다. 슬립 클러치 기능은 단방향 모션이 필요한 응용 프로그램을 지원할 수 있습니다. 마스터 축이 방향을 바꿀 때 슬레이브가 백업되는 것을 방지할 수 있습니다. 마스터 방향 매개 변수가 이 기능을 컨트롤합니다.

마스터 및 슬레이브 스케일링 기능을 사용하여 새 캠 표를 만들고 새 캠 프로파일을 계산하지 않고도 표준 캠 프로파일에 따라 슬레이브 모션을 스케일링할 수 있습니다.

캠 유형을 선택하면 사용자는 실행 중인 캠을 취소하고 즉시 다른 캠으로 교체하거나 마스터 축 위치의 이후 위치에서 수행하도록 예약할 수 있습니다.

캠 방향

슬레이브 축 명령 위치에 대해 증분 기여도를 더하거나 빼도록 캠을 구성할 수 있습니다. 방향 파라미터를 통해 이 작업을 제어할 수 있습니다.

같은 방향의 캠

MAPC 명령어의 방향으로 같음을 선택하거나 입력하면 캠 프로파일에서 계산된 슬레이브 축 위치 값을 슬레이브 축의 명령 위치에 더합니다. 프로파일 위치 값이 원래 캠 표에 입력된 대로 사용되므로 이는 가장 일반적인 연산입니다. 프로파일 값이 연속해서 증가하면 축 모션이 양의 방향으로 이동하며, 그 반대의 경우도 마찬가지입니다.

반대 방향의 캠

방향으로 반대를 선택하거나 입력하면 캠 프로파일에서 계산된 슬레이브 축 위치 값을 슬레이브 축의 명령 위치에서 뺍니다. 따라서 축 모션이 원래 캠 표에 지정된 방향의 반대 방향으로 이동합니다. 프로파일 값이 연속해서 증가하면 축 모션이 음의 방향으로 이동하며, 그 반대의 경우도 마찬가지입니다.

현재 캠 방향 유지

방향으로 변경 안 됨을 선택하거나 입력하면 현재 또는 이전 캠 방향(같음 또는 반대)은 유지되면서 다른 위치 캠 매개 변수가 변경될 수 있습니다. 이 기능은 현재 방향이 확실하지 않거나 중요하지 않은 경우에 유용합니다. 변경 안 됨을 선택한 상태에서 처음으로 캠을 실행할 경우 컨트롤이 방향을 같음으로 기본 설정합니다.

현재 캠 방향 반전

반전을 선택하면 위치 캠의 현재 또는 이전 방향이 같음에서 반대로 또는 반대에서 같음으로 변경됩니다. 반전을 선택한 상태에서 처음으로 캠을 실행할 경우 컨트롤이 방향을 반대로 기본 설정합니다.

캠 프로파일 지정

MAPC 명령어를 실행하려면 계산된 캠 프로파일 데이터 배열 태그를 지정해야 합니다. 사용자는

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응용 프로그램 태그 편집기 또는 내장된 캠 프로파일 편집기를 사용한 MAPC 명령어를 사용하거나 기존 캠 배열에서 모션 계산 캠 프로파일(MCCP) 명령어를 실행하여 캠 프로파일 배열 태그를 생성할 수 있습니다.

캠 프로파일 배열 내의 데이터는 컴파일 시 캠 프로파일 편집기를 사용하거나 런타임 시 모션 계산 캠 프로파일(MCCP) 명령어를 사용하여 수정할 수 있습니다. 런타임이 변경될 경우 MCCP 명령어를 사용하려면 캠 배열을 생성해야 합니다. 캠 배열 변환에 대한 자세한 내용은 MCCP 명령어 사양을 참조하십시오.

MAPC는 다음 두 가지 유형의 캠 프로파일 배열을 지원합니다. CAM_PROFILE 및 CAM_PROFILE_EXTENDED. CAM_PROFILE은 CAM 배열에서 계산됩니다. CAM_PROFILE_EXTENDED는 더 나은 정밀도를 제공하는 CAM_EXTENDED 배열에서 계산됩니다.

CAM_PROFILE 배열의 경우, 캠 프로파일 배열 요소 구조의 상태 및 유형 요소를 제외한 모든 요소가

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응용 프로그램 태그 편집기에서 숨겨집니다. 이러한 요소는 사용자에게 필요하지 않습니다. 상태 구성원은 해당 캠 프로파일 배열 요소가 계산되었음을 나타내기 위해 사용됩니다. 캠 프로파일의 계산되지 않은 요소를 사용하여 캠 명령어의 실행을 시도하면 에러가 발생합니다. 유형 매개 변수는 이 캠 배열 요소와 다음 캠 요소 사이에 적용되는 보간의 유형을 결정합니다(예: 선형 또는 입방형).

CAM_PROFILE_EXTENDED 배열의 경우 상태, 마스터 및 슬레이브 값, 유형 및 C0, C1, C2, C3 계수가

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태그 편집기에 표시됩니다. 상태 매개 변수를 사용하여 CAM_PROFILE 배열 요소가 계산되었음을 나타냅니다. 캠 명령어가 CAM_PROFILE에서 계산되지 않은 요소로 실행되기 시작하면 에러가 발생합니다. 마스터 및 슬레이브가 캠 요소의 x 및 y 값을 정의합니다. 유형 매개 변수는 이 캠 배열 요소와 다음 캠 요소 사이에 적용되는 보간의 유형을 결정합니다(예: 선형 또는 입방형). C0, C1, C2 및 C3은 두 캠 요소 사이의 모양을 정의하는 계수입니다. 이 계수는 모션 계산 캠 프로필(MCCP) 명령어 또는 캠 프로파일 편집기에서 계산되기 때문에 수정하면 안 됩니다. C0, C1, C2, C3 계수를 수정하려고 시도할 경우 의도하지 않은 모션이 발생할 수 있습니다.

캠 프로파일 배열 확인

캠 프로파일 배열의 첫 번째 요소의 상태 구성원은 특수하며 데이터 무결성 검사에 사용됩니다. 따라서 MAPC는 항상 시작 인덱스를 0으로 설정하여 캠 프로파일을 지정해야 합니다.

이 첫 번째 캠 프로파일 요소 상태 구성원은 다음 값을 가질 수 있습니다.

지정된 축에서 캠을 시작하기 전에 MAPC 명령어가 첫 번째 캠 프로파일 요소의 상태 구성원 값을 확인하여 캠 프로파일 배열이 계산되었는지 확인합니다. 상태가 0, 1이면 캠 프로파일이 아직 계산되지 않았고 MAPC 명령어 에러 플래그가 설정됩니다. 캠 프로파일 배열이 완전히 계산된 경우(상태 > 1) 명령어가 상태 구성원을 증분하여 이 축에서 사용 중임을 나타냅니다.

캠이 완료되거나 종료되면 관련된 캠 프로파일을 사용 중인 캠 수를 계속 추적하기 위해 첫 번째 캠 프로파일 배열 요소의 상태 구성원이 감소됩니다.

선형 및 입방형 보간

위치 캠이 완전히 보간됩니다. 다시 말해서 현재 마스터 축 위치가 캠 프로파일과 관련된 캠 표의 지점과 정확하게 일치하지 않을 경우 슬레이브 축 위치가 인접한 지점 사이의 선형 또는 입방형 보간에 의해 결정됩니다. 이런 식으로 가능한 가장 완만한 슬레이브 모션이 제공됩니다.

캠 프로파일을 생성하는 데 사용된 캠 배열의 각 지점을 선형 또는 입방형 보간으로 구성할 수 있습니다.

전자식 캠 작업은 후속 조그 실행 또는 슬레이브 축 이동 과정 내내 계속 활성으로 남아 있습니다. 따라서 전자식 캠 작업 모션이 조그 또는 이동 프로파일과 겹쳐지므로 복잡한 모션 및 동기화가 가능해집니다.

위치 캠 스케일링

위치 캠 프로파일은 프로파일 실행 시에 마스터 크기 및 슬레이브 크기 모두를 스케일링할 수 있습니다. 이 스케일링 기능은 저장된 캠 프로파일을 사용하여 모션 프로파일의 일반적인 형태를 결정할 수 있으므로 유용합니다. 그런 다음 스케일링 파라미터를 사용하여 아래 그림과 같이 프로파일이 실행되는 총 마스터 또는 슬레이브 이동을 정의할 수 있습니다. 이런 식으로 한 개의 표준 캠 프로파일을 사용하여 특정 캠 프로파일의 전체 그룹을 생성할 수 있습니다.

캠 프로파일 배열이 MAPC 명령어에 의해 지정된 경우 캠 프로파일 배열에 의해 정의된 마스터 및 슬레이브 값이 각각 마스터 및 슬레이브 축의 위치 단위를 사용합니다. 이와 대조적으로, 마스터 및 슬레이브 스케일링 매개 변수는 캠 프로파일의 승수로 사용되는 단위 없는 값입니다.

기본적으로 마스터 스케일링 파라미터와 슬레이브 스케일링 파라미터가 모두 1로 설정됩니다. 위치 캠 프로파일을 스케일링하려면 마스터 스케일링 또는 슬레이브 스케일링 값을 1이 아닌 다른 값으로 입력하십시오.

캠 프로파일의 마스터 스케일링 값을 늘리면 프로파일의 속도와 가속도가 감소하고, 슬레이브 스케일링 값을 늘리면 프로파일의 속도와 가속도가 증가합니다. 스케일링된 프로파일의 속도 및 가속도를 스케일링되지 않은 프로파일의 속도 및 가속도와 대략적으로 동일하게 유지하려면 마스터 스케일링 및 슬레이브 스케일링 값이 동일해야 합니다. 예를 들어, 프로파일의 슬레이브 스케일링 값이 2인 경우 스케일링된 위치 캠 실행 시 속도와 가속도를 대략적으로 동일하게 유지하려면 마스터 스케일링 값도 2여야 합니다.

실행 모드

한 번

한 번, 연속 또는 영구 실행 모드를 선택하여 마스터 위치가 원래 캠 표에 의해 정의된 프로파일의 시작점과 끝점을 지나서 이동할 경우 캠 모션이 동작하는 방식을 결정할 수 있습니다.

한 번을 선택하면(기본값) 지정된 캠 프로파일이 일단 시작되면 캠 경계를 넘을 때까지 실행됩니다. 마스터 축이 프로파일의 범위 밖으로 이동하면 슬레이브 축의 캠 모션이 중지하고 MAPC 명령어의 프로세스 완료(.PC) 비트가 설정됩니다. 마스터가 시작점 및 끝점으로 지정된 프로파일 범위로 다시 이동하면 슬레이브 모션이 다시 시작되지 않습니다.

연속

연속 모드를 선택하면 지정된 캠 프로파일이 일단 시작되면 무한대로 실행됩니다. 연속 작동 시 마스터 축의 위치가 프로파일 범위 밖으로 이동하면 프로파일의 마스터 및 슬레이브 위치가 언와인드되어 캠 프로파일이 반복됩니다. 이 기능은 위치 캠이 회전하거나 왕복하는 방식으로 계속해서 실행되어야 하는 회전 응용 프로그램에서 유용합니다. 그러나 이 기법을 사용하여 매끄러운 연속 모션을 생성하려면 계산된 캠 프로파일의 시작점과 끝점 사이에서 위치, 속도 또는 가속도 비연속이 발생하지 않도록 캠 표의 캠 지점을 주의해서 설계해야 합니다.

영구적

영구 모드를 선택하면 마스터 축이 캠 프로파일 범위 내에 있는 경우 슬레이브의 캠 모션이 이동합니다. 마스터 축이 정의된 범위를 벗어나면 슬레이브 축의 캠 모션이 중지합니다. 마스터 축이 반전되어 캠 프로파일 범위로 다시 이동하면 슬레이브 축이 캠 프로파일에 따라 캠 모션을 다시 시작합니다.

실행 일정

실행 일정 매개 변수가 MAPC 명령어의 실행을 컨트롤합니다.

즉시

기본적으로 MAPC 명령어의 실행 일정은 즉시입니다. 즉시 실행에서, 슬레이브 축이 즉시 마스터 축에 잠기고 위치 캠 작업이 시작됩니다.

활성 캠

즉시 활성 캠의 경우 위치 캠 작업 프로세스 실행이 지연되지 않습니다. 이 경우 마스터 잠금 위치 매개 변수는 상관이 없습니다.

이 그림은 슬레이브 축에서 캠 작업 프로세스가 시작된 즉시 활성 캠 실행을 보여줍니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드의 위치 캠 상태 및 위치 캠 잠금 상태가 참으로 설정되었습니다. 슬레이브 축은 즉시 마스터 축에 잠기고 캠 프로파일을 따릅니다.

캠 교체 및 재시작

즉시 교체 및 재시작 캠의 경우 교체 캠이 프로그래밍된 캠 잠금 위치에서 즉시 활성 캠을 교체합니다.

이 그림은 즉시 교체 및 재시작 캠 실행을 보여줍니다. 활성 캠이 캠 작업 프로세스를 시작하고 즉시 실행 일정으로 교체 캠이 시작됩니다. 프로그래밍된 캠 잠금 위치 0에서 마스터 잠금 위치가 무시될 때 교체가 발생합니다.

슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태 및 위치 캠 잠금 상태 비트가 설정됩니다.

캠 교체 및 계속

즉시 교체 및 계속 캠의 경우 교체가 시작된 포인트에서 교체 캠이 즉시 활성 캠을 교체합니다. 캠 잠금 위치 및 마스터 잠금 위치는 무시됩니다.

이 그림은 즉시 교체 및 계속 캠 실행을 보여줍니다. 활성 캠이 캠 작업 프로세스를 시작하고 즉시 실행 일정으로 교체 캠이 시작됩니다.

슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태 및 위치 캠 잠금 상태 비트가 설정됩니다.

정방향 전용, 역방향 전용 또는 양방향

명령어의 실행 일정 매개 변수가 정방향 전용, 역방향 전용 또는 양방향으로 설정된 경우 마스터 축이 해당 조건을 충족할 때까지 슬레이브 축이 마스터에 잠기지 않습니다.

정방향 전용:

마스터가 정방향으로 이동하는 동안 캠이 교체 포인트에 도달하면 교체 캠이 활성 캠을 교체합니다.

역방향 전용:

마스터가 역방향으로 이동한다는 점을 제외하면 정방향 전용과 동일합니다.

양방향:

마스터가 어느 방향으로든 이동한다는 점을 제외하면 정방향 전용과 동일합니다.

활성 캠이 잠금 해제된 상태의 교체 및 계속 캠:

이 다이어그램은 활성 캠이 마스터 방향 정방향 전용, 실행 모드 즉시 및 교체 캠 상태로 나중에 실행되는 시기를 보여줍니다. 상태 전환은 수직 점선으로 다이어그램에 표시됩니다.

보류 중 캠

또는 현재 실행 중인 위치 캠이 완료될 때까지 대기하도록 MAPC 명령어의 실행을 지연시킬 수 있습니다. 따라서 실행 일정의 보류 중 선택값을 사용하여 모션을 중지하지 않고 두 개의 위치 캠 프로파일을 혼합할 수 있습니다.

보류 중 실행 기능은 슬레이브 축이 이동 중인 마스터 축에 잠겨야 하고 특정 프로파일을 사용하여 적절한 속도로 가속해야 하는 고속 패키징과 같은 응용 프로그램에서 유용합니다. 이 가속도 프로파일이 완료되면 일반적으로 연속해서 실행되는 작동 프로파일에 혼합되어야 합니다. 슬레이브 축을 중지하려면 작동 프로파일이 감속 프로파일에 원활히 혼합되어 결과적으로 그림에 표시된 대로 알려진 위치에서 축이 중지합니다.

그러나 전환 시에 원활한 모션을 보장하기 위해서는 현재 프로파일의 끝점과 새 프로파일의 시작점 사이에 위치, 속도 또는 가속도 비연속이 발생하지 않도록 프로파일을 설계해야 합니다. 이는 Studio 5000 Logix Designer 응용 프로그램 캠 프로파일 편집기를 사용하여 수행됩니다.

해당 활성 캠 프로파일이 진행 중이지 않은 상태에서 실행 일정으로 보류 중을 선택한 경우 MAPC 명령어가 실행되지만 실행 일정이 보류 중이 아닌 다른 MAPC 명령어가 시작될 때까지 캠 작업 모션이 발생하지 않습니다. 이렇게 하면 초기 캠을 실행하기 전에 보류 중 캠 프로파일을 미리 로드할 수 있습니다. 이 방법으로 보류 중 캠이 안정적으로 로드되기 전에 즉시 캠이 완료되는 문제가 해결됩니다.

보류 중 캠에 대한 교체 캠의 영향

이 그림은 보류 중 캠이 시작되기 전에 교체 캠이 실행될 때 보류 중 캠 상태 플래그가 어떻게 영향을 받는지를 보여주는 예입니다. 그림의 수직 점선은 상태 전환을 나타냅니다. 교체 캠이 실행되면 보류 중 캠의 .IP 비트가 설정되고 교체 및 재시작 캠 프로파일이 실행됩니다.

(1) 활성 캠이 시작됩니다.

(2) 보류 중 캠이 활성화되고 활성 캠의 완료를 기다립니다. 보류 중 캠의 .IP 및 .DN 비트가 설정됩니다.

(3) 활성 캠 프로파일이 종료되기 전에 교체 캠이 실행됩니다. 보류 중 캠. IP 비트가 재설정됩니다.

(4) 캠 완료, 교체 캠의 .PC 비트가 설정됩니다.

마스터 잠금 위치

교체 캠의 프로그래밍된 마스터 잠금 위치가 교체 위치(포인트)입니다.

회전 축 구성에서 마스터 잠금 위치는 회전 카운트와는 별개입니다. 사용자는 마스터 잠금 위치가 활성 캠의 프로파일 범위 내에 있는지 확인해야 합니다.

마스터 참조

마스터 참조 파라미터는 캠 생성기에 연결하는 마스터 위치 소스를 결정합니다. 이 소스는 마스터 축의 실제 위치 또는 명령 위치가 될 수 있습니다. 더 원활한 모션은 명령 위치에서 얻을 수 있지만 물리적 축이

ControlLogix

모션 모듈에 의해 제어되지 않을 때와 같은 일부 경우에 실제 위치가 유일한 실용적인 옵션입니다.

실제 위치에 종속

실제 위치를 마스터 참조 소스로 입력하거나 선택하면 아래와 같이 슬레이브 축 모션이 마스터 축의 실제 위치에서 생성됩니다.

실체 위치는 인코더 또는 다른 피드백 장치에서 측정한 마스터 축의 현재 위치입니다. 이는 종종 두 축의 실제 위치를 동기화해야 하므로 마스터 축 유형이 피드백 전용으로 구성되었을 때 유일한 선택 항목입니다.

명령 위치에 종속

명령 위치를 마스터 참조 소스로 입력하거나 선택하면 아래와 같이 슬레이브 축 모션이 마스터 축의 명령 위치에서 생성됩니다.

명령 위치(마스터 축의 축 유형이 서보 또는 가상 축인 경우에만 사용할 수 있음)는 마스터 축의 원하는 위치 또는 명령 위치입니다.

명령 위치는 관련된 추종 에러 또는 외부 위치 외란을 포함하지 않으므로 더 정확하고 안정적인 캠 참조를 제공합니다. 마스터의 명령 위치에 캠 작업을 할 경우 마스터 축에 슬레이브 축에서 모션을 유발하도록 이동하라는 명령이 전달되어야 합니다.

마스터 방향

일반적으로 마스터 방향 매개 변수는 양방향(기본값)으로 설정됩니다. 그러나 마스터 방향으로 정방향 전용을 선택하면 슬레이브 축이 마스터 축의 정방향으로 마스터 축을 추적합니다. 역방향만을 선택하면 슬레이브 축이 마스터 축의 역방향으로 마스터 축을 추적합니다. 마스터 축이 방향을 변경하면 슬레이브 축은 방향을 바꾸지 않고 마스터가 반전될 때 있던 위치에 머물러 있습니다. 위치 캠의 이 단방향 기능은 마스터가 방향을 바꿀 경우 캠 모션 생성기가 캠 프로파일을 통해 뒤로 이동하는 것을 방지하는 전자 슬립 클러치를 제공하는 데 사용됩니다.

마스터 축이 다시 방향을 바꾸고 원하는 방향으로 모션을 다시 시작하는 경우 마스터가 초기에 반전된 위치에 도달할 때 슬레이브 축이 다시 픽업합니다. 이런 식으로 슬레이브 축이 마스터와의 동기화를 유지하고 잘못된 방향의 모션이 금지됩니다. 이는 특정 방향의 모션이 시스템 또는 제품을 손상시킬 수 있는 경우에 특히 유용합니다.

캠 작업 중 이동

캠 작업 중에 모션 축 이동을 수행하여 슬레이브 축이 실행되는 동안 정교한 위상 및 오프셋 컨트롤을 제공할 수 있습니다.

증분 이동

위치 캠이 작동하는 동안 슬레이브 축(또는 서보 작업에 대해 구성된 경우 마스터 축)에서 증분 모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM) 명령어를 사용할 수 있습니다. 이는 위상 이동/지연 컨트롤을 수행하는 데 유용합니다. 증분 이동 거리는 마스터와 슬레이브 사이의 위상 에러를 제거하거나 정확한 위상 관계를 생성하는 데 사용할 수 있습니다.

마스터 오프셋 이동

위치 캠 작동 중에 MAM 명령어를 사용하여 캠의 마스터 참조 위치를 즉석에서 전환할 수도 있습니다. 슬레이브 축의 증분 이동과 달리 슬레이브 축의 마스터 오프셋 이동은 아래 그림에 표시된 것처럼 마스터 축을 기준으로 캠 프로파일을 이동합니다.

MAPC 명령어(보류 제외)가 시작되면 해당 활성 마스터 오프셋 이동이 비활성화되고 해당 마스터 오프셋, 스트로브 오프셋, 시작 마스터 오프셋이 0으로 리셋됩니다. 마스터 참조 위치 시프트를 얻기 위해 MAPC가 시작된 후에 MAM 명령어를 시작해야 합니다.

마스터 오프셋 이동에 대한 자세한 내용은 모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM) 명령어를 참조하십시오.

캠 잠금 위치

슬레이브가 마스터에 잠겨 있을 때 캠 잠금 위치가 캠 프로파일 내의 시작 위치를 결정합니다. 일반적으로 캠 잠금 위치는 캠 프로파일 시작으로 설정됩니다. 대부분의 캠 표의 시작점이 0이므로 캠 잠금 위치는 일반적으로 0으로 설정됩니다. 또는 캠 잠금 위치가 캠 프로파일 마스터 범위 내의 아무 위치로나 설정될 수 있습니다.

두 개의 서로 다른 캠 잠금 위치가 있는 캠 프로파일이 그림에 나와 있습니다. 빨간색 라인은 캠 잠금 위치가 0인 캠 프로파일 실행을 나타내고 파란색 라인은 캠 잠금 위치가 10인 동일한 캠 프로파일 실행을 나타냅니다. 프로파일이 포인트 1에서 포인트 1’로, 포인트 2에서 포인트 2’로 이동하는 방식에 유의하세요.

그림에서 마스터가 빨간색으로 표시되고 1로 표시된 캠 잠금 위치가 0인 10 단위의 위치에 있을 때 슬레이브 축은 30 단위의 위치에 있습니다. 캠 잠금 위치가 0에서 10 단위로 변경되면 슬레이브 축 프로파일이 슬레이브 축 위치의 각 행에서 30 단위만큼 오프셋됩니다. 아래에는 각 행의 슬레이브 값이 계산되는 방식이 나와 있습니다.

캠 유형

캠 유형 매개 변수는 프로그래밍된 캠이 새 캠 또는 교체 캠임을 나타냅니다. 이 항목을 선택하면 사용자가 새 캠, 교체 및 재시작, 교체 및 계속을 선택할 수 있습니다.

새 캠

사용자가 프로그래밍된 캠이 새 캠이길 원할 때 새 캠을 사용해야 합니다. 캠 유형 파라미터의 기본값이며

Studio 5000 Logix Designer

응용 프로그램에 대한 이전 버전과의 호환성을 제공합니다.

새 캠이 시작시 또는 활성 캠이 완료된 후 보류 중 캠이 시작될 때 해당 캠 프로파일을 시작합니다. 이 그림은 새 캠의 실행을 보여줍니다.

교체 및 재시작

열거 교체 및 재시작을 사용하여 현재 실행 중인 캠을 교체합니다. 캠 유형이 교체 및 재시작인 교체 캠은 프로그래밍된 캠 잠금 위치에서 캠 프로파일을 시작합니다. 속도, 가속도 또는 저크 외란을 고려하지 않고 교체가 발생합니다.

사용자는 적절한 캠 설계를 통해 속도, 가속도 및 저크 외란을 최소화할 책임이 있습니다. 이 그림은 교체 및 재시작의 실행을 보여줍니다.

교체 및 계속

열거 교체 및 계속을 사용하여 활성 캠이 진행 중일 때 임의의 포인트에서 활성 캠을 교체합니다. 교체 포인트에서 교체 캠이 슬레이브 축을 보간하기 시작합니다. 교체 및 계속의 실행이 그림에 나와 있습니다.

교체 캠이 활성 캠과 동시에 시작된 경우 녹색 점선은 슬레이브 축의 위치를 나타냅니다.

활성 캠이 교체 포인트를 벗어나 계속 실행된 경우 파란색 점선은 슬레이브 축 위치를 나타냅니다.

교체 포인트에서 슬레이브 위치의 갑작스러운 변경은 교체 캠 프로파일이 이제 새 슬레이브 축 위치를 정의하기 때문입니다.

캠 정지

다른 모션 생성기(조그, 이동, 기어)와 같이 활성 캠은 모션 축 정지(Motion Axis Stop, MAS) 또는 모션 그룹 정지(Motion Group Stop, MGS)와 같은 다양한 정지 명령어로 정지해야 합니다.

ControlLogix

프로세서가 OS 모드를 변경할 경우에도 캠 모션이 정지되어야 합니다. MAS 명령어는 캠 작업 프로세스를 중지할 수 있어야 합니다. 이 동작은 특히 기어링 프로세스를 정지하는 MAS 기능과 동일해야 합니다.

캠에서 병합

다른 모션 생성기(조그, 이동, 기어)와 같이 활성 캠이 모션 병합 기능도 준수해야 합니다. 이동 및 조그는 활성 캠 작업에서 병합할 수 있어야 합니다. 이 동작은 특히 기어링 프로세스에 적용되는 병합 기능과 동일해야 합니다.

폴트 복구

때로는 캠 관계에서 잠긴 마스터 축과 슬레이브 축 사이의 동기화를 손실하지 않고 축 폴트 조건에 응답해야 합니다. 활성 캠의 경우 축 폴트를 처리하는 몇 가지 방법이 있습니다.

가상 축을 만들고 이 가상 축에 모든 요소를 캠을 통해 연동한 후 필요한 경우 이 가상 마스터 축을 시스템의 실제 마스터 축에 연동합니다. 모든 축의 다양한 폴트 동작을 상태만으로 설정합니다. 축 폴트가 발생하면(예: 드라이브 폴트) 축 폴트 상태를 모니터링하는 응용 프로그램이 폴트를 감지하고 가상 마스터 축을 정지하여 모든 활성 축의 정지를 제어합니다. 프로파일러 레벨에서 모든 요소가 여전히 완전히 동기화됩니다. 폴트가 발생한 축의 추종 에러를 사용하여 위치에서 얼마나 벗어났는지 확인합니다. 폴트가 발생한 축의 폴트를 리셋하고 MAM 명령어와 계산된 추종 에러를 사용하여 제어된 속도로 위치로 가져옵니다. 마지막으로, 가상 마스터 축 이동을 시작합니다.

구성은 위와 동일하지만 이 경우 슬레이브 축에 폴드가 발생하면 축 폴트 동작이 드라이브를 비활성화합니다. 이 경우 슬레이브 축의 활성 캠 프로세스가 중지됩니다. 이 포인트에서 응용 프로그램이 가상 마스터 축을 통해 다른 모든 축을 중지합니다. 그런 다음 마스터의 위치를 결정한 다음 플트가 발생하지 않았다면 슬레이브 축의 위치를 계산하여 폴트가 발생한 축의 위치를 변경합니다. 마지막으로 즉시 잠금 MAPC를 수행하여 계산된 값으로 설정된 캠 잠금 위치와 다시 동기화합니다.

이는 전환 명령어에 해당합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 배열 인덱싱 폴트의 경우 배열을 통한 인덱스 항목을 참조하십시오.

실행 조건

구조화된 텍스트에서 정상 스캔 중에 EnableIn은 항상 참입니다. 따라서 명령어가 로직에서 활성화한 제어 경로에 있는 경우 해당 명령어가 실행됩니다.

진한 실선 아래의 모든 조건은 정상 스캔 모드 중에만 수행될 수 있습니다.

래더 다이어그램

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

확장 에러 코드

확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다.

축 구성 안 됨의 확장 에러 코드(11) 에러 코드는 다음과 같습니다.

범위를 벗어난 파라미터(13) 에러 코드의 확장 에러 코드는 위에서 아래로 화면에 나열되는 피연산자 번호를 나타내는 숫자를 표시합니다. 여기서 첫 번째 피연자의 번호는 0입니다. 따라서 MAPC 명령어의 경우 확장 에러 코드 5가 슬레이브 스케일링 피연산자의 값을 가리킵니다. 그런 다음 명령어에 허용된 값 범위를 참조하여 값을 확인해야 합니다.

에러 코드 54 – 최대 감속도 값이 0인 경우 문제가 되는 축 옆에 있는 줄임표 단추를 클릭하여 축 속성 화면에 액세스합니다. 다이내믹 탭으로 이동하여 최대 감속도 값을 적절히 변경합니다. 확장 에러 번호가 -1이라면 좌표계의 최대 감속도 값이 0이라는 의미입니다. 좌표 시스템 속성의 다이내믹 탭으로 이동하여 최대 감속도 값을 수정합니다.

.SEGMENT 필드

ILLEGAL_CAM_TYPE (28), ILLEGAL_CAM_ORDER (29) 또는 INVALID_CAM_PROFILE_ELEMENT (179) 에러 코드의 SEGMENT 필드는 각각 잘못된 캠 프로파일 유형(선형 또는 입방형 아님), 오름차순이 아닌 마스터 위치 또는 유효하지 않은 값(오버플로 또는 숫자가 아님)을 포함하는 캠 프로파일 배열 요소를 나타냅니다. 따라서 .SEGMENT 필드 값이 3인 INVALID_CAM_PROFILE_ELEMENT는 캠 프로필 배열의 네 번째 요소(또는 [3])에 유효하지 않은 숫자가 포함되어 있음을 의미합니다. 모션 계산 캠 프로파일(Motion Calculate Cam Profile, MCCP) 명령어 또는 캠 프로파일 편집기를 사용하여 캠 프로파일을 다시 계산하고 마스터 및 슬레이브 값에 유효하지 않은 값이 포함되어 있지 않은지 확인합니다.

상태 비트

이 상태 비트는 모션 축 위치 캠 프로파일이 진행 중임을 나타냅니다. 슬레이브 축에서 모션 축 위치 캠 명령이 시작될 때 설정됩니다.

다음 조건을 충족하면 재설정됩니다.

위치 캠 잠금 상태 비트는 마스터 축이 캠 프로파일 및 슬레이브 방향에 따라 슬레이브 축을 구동하기 시작할 때의 상태를 나타냅니다. 마스터 축이 다음 조건을 충족하면 설정됩니다. 실행 모드, 실행 일정, 마스터 방향 및 캠 잠금 위치.

다음 조건을 충족하면 재설정됩니다.

활성 캠이 잠금 해제된 상태의 교체 및 재시작 캠이 그림에 나와 있습니다. 이 그림에서는 실행 모드가 영구인 상태에서 활성 캠이 시작되고 나중에 활성 캠 잠금 해제 조건에서 교체 캠이 실행됩니다. 수직 점선은 상태 전환을 나타냅니다.

(1) 활성 캠 시작

슬레이브 축이 마스터 축을 따라 정방향으로 시작됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태 및 위치 캠 잠금 상태 비트가 설정됩니다.

(2) 활성 캠 잠금 해제됨

마스터 축이 정방향으로 활성 캠 프로파일 경계를 넘기 때문에 활성 캠이 잠금 해제되고 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 위치 캠 잠금 상태가 재설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태가 변경되지 않고 참으로 유지됩니다.

(3) 교체 캠 시작

활성 캠이 여전히 잠금 해제된 상태에서 다음 구성으로 교체 캠이 시작됩니다.

슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 위치 캠 잠금 상태가 설정되고 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태가 변경되지 않고 참으로 유지됩니다.

마스터 축이 캠 경계를 넘을 때까지 슬레이브 축이 교체 캠 프로파일에 따라 이동하기 시작합니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 위치 캠 잠금 상태가 재설정되고 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태가 변경되지 않고 참으로 유지됩니다.

위치 캠 보류 중 상태

이 상태 비트는 모션 축 위치 캠 프로파일이 실행 중인 캠 프로파일의 완료를 보류 중임을 나타냅니다.

다음 조건을 충족하면 설정됩니다.

다음 조건을 충족하면 재설정됩니다.

활성 캠이 잠긴 상태의 교체 및 재시작 캠 실행이 그림에 나와 있습니다. 이 그림에서는 실행 모드가 영구인 상태에서 활성 캠이 시작되고 나중에 활성 캠이 잠긴 조건에서 교체 캠이 실행됩니다. 상태 전환은 수직 점선으로 표시됩니다.

(1) 활성 캠 시작

슬레이브 축이 마스터 축을 따라 정방향으로 시작됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태 및 위치 캠 잠금 상태 비트가 설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 보류 중 상태 비트가 재설정됩니다.

(2) 교체 캠 시작

활성 캠이 여전히 잠긴 상태에서 다음 구성으로 교체 캠이 시작됩니다.

슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 위치 캠 보류 중 상태가 설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태 및 위치 캠 잠금 상태가 변경되지 않고 참으로 유지됩니다.

(3) 활성 캠 잠금 해제됨

마스터 축이 정방향으로 활성 캠 프로파일 경계를 넘기 때문에 활성 캠이 잠금 해제되고 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 위치 캠 잠금 상태가 재설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태가 변경되지 않고 참으로 유지됩니다.

(4) 마스터 잠금 위치에서 교체

마스터 축이 정방향으로 이동을 시작하고 30 단위의 마스터 잠금 위치에 도달하면 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 위치 캠 잠금 상태가 설정되고 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 위치 캠 보류 중 상태가 재설정됩니다. 슬레이브 축 모션 상태 비트의 위치 캠 상태가 변경되지 않고 참으로 유지됩니다.

마스터 축이 캠 경계를 넘을 때까지 슬레이브 축이 교체 캠 프로파일에 따라 이동하기 시작합니다. 슬레이브 축 모션 상태 워드 비트의 위치 캠 잠금 상태가 재설정됩니다.

예

릴레이 래더 로직

구조화된 텍스트

MAPC(Axis0, Axis1, MAPC_1, 1, Cam_prof1[0], 1.0, 1.0, Once, Immediate, Mlckpos, Clckpos, NewCam, Actual, ForwardOnly);