모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM)

이 정보는
CompactLogix
 5370,
ControlLogix
 5570,
Compact GuardLogix
 5370,
GuardLogix
 5570,
Compact GuardLogix
 5380,
CompactLogix
 5380,
ControlLogix
 5580,
GuardLogix
 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러에 적용됩니다.
모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM) 명령어를 사용하여 축을 지정된 위치로 이동할 수 있습니다.
이는 전환 명령어입니다. 사용할 경우 다음 단계를 수행하세요.
  • 래더 로직에서 명령어가 실행되어야 할 때마다 렁-입력-조건을 거짓에서 참으로 전환합니다.
  • 구조화된 텍스트 루틴에서 명령어가 전환 시에만 실행되도록 하는 조건을 삽입합니다.
아키텍처 및 안전 지원
아키텍처
표준
안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러
예
아니요
CompactLogix
 5380,
ControlLogix
 5580,
Compact GuardLogix
 5380,
GuardLogix
 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러
예
아니요
사용 가능한 언어
래더 다이어그램
MAM_LD_avail_v31
펑션 블록
이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.
구조화된 텍스트
MAM(Axis, MotionControl, MoveType, Position, Speed, SpeedUnits, AccelRate, AccelUnits, DecelRate, DecelUnits, Profile, AccelJerk, DecelJerk, JerkUnits, Merge, MergeSpeed, LockPosition, LockDirection, EventDistance, CalculatedData);
피연산자
래더 다이어그램
피연산자
유형
팁: AXIS_CONSUMED는
Compact GuardLogix
 5580 및
CompactLogix
 5380 컨트롤러에서만 지원됩니다.
유형
팁: AXIS_GENERIC은
ControlLogix
 5570 및
GuardLogix
 5570 컨트롤러에서만 지원됩니다.
형식
설명
Axis
AXIS_CIP_DRIVE
AXIS_VIRTUAL
AXIS_CIP_DRIVE
AXIS_VIRTUAL
AXIS_GENERIC_DRIVE
AXIS_SERVO
AXIS_SERVO_DRIVE
태그
축의 이름입니다.
절대 또는 증분 마스터 오프셋 이동의 경우 슬레이브 축을 입력하십시오.
REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다.
Motion Control
MOTION_
INSTRUCTION
MOTION_
INSTRUCTION
태그
명령어의 제어 태그
Move type
DINT
DINT
즉시 또는 태그
실행할 작업
Use This Move Type
And Enter
Move an axis to an absolute position
절대
0
Move an axis a specified distance from where it is now
증가
1
Move a Rotary axis to an absolute position in the shortest
direction regardless of its current position
최단 회전 경로
2
Move a Rotary axis to an absolute position in the
positive
direction regardless of its current position
양의 회전
3
Move a Rotary axis to an absolute position in the
negative
direction regardless of its current position
음의 회전
4
Offset the master value of a position cam to an absolute position
절대 마스터 오프셋
5
Offset the master value of a position cam by an incremental distance
증분 마스터 오프셋
6
See Choose a Move Type for a Rotary Axis below for more information about rotary moves.
Position
REAL
REAL
즉시 또는 태그
이동의 절대 위치 또는 증분 거리
For This Move Type
입력할 위치 값
Absolute
이동할 위치
Incremental
이동 거리
Rotary Shortest Path
이동할 위치. 위치 언와인드 값보다 작은 양의 값을 입력하십시오.
Rotary Positive
Rotary Negative
Absolute Master Offset
절대 오프셋 위치
Incremental Master Offset
증분 오프셋 거리
Speed
REAL
REAL
즉시 또는 태그
속도 단위로 표시되는 축 이동 속도
Speed Units
DINT
DINT
즉시
어떤 단위를 속도에 사용하시겠습니까?
단위/초(0)
최대값 비율(1)
시간(3)
단위/마스터 단위(4)
마스터 단위(7)
Accel Rate
REAL
REAL
즉시 또는 태그
가속도 단위로 표시되는 축의 가속률
Accel Units
DINT
DINT
즉시
어떤 단위를 가속률에 사용하시겠습니까?
단위/초
2
(0)
최대값 비율(1)
시간(3)
단위/마스터 단위
2
(4)
마스터 단위(7)
Decel Rate
REAL
REAL
즉시 또는 태그
감속도 단위로 표시되는 축의 감속률
Decel Units
DINT
DINT
즉시
어떤 단위를 감속률에 사용하시겠습니까?
단위/초
2
(0)
최대값 비율(1)
시간(3)
단위/마스터 단위
2
(4)
마스터 단위(7)
Profile
DINT
DINT
즉시
이동을 위해 실행할 속도 프로파일 선택:
  • 사다리꼴(0)
  • S-곡선(1)
Accel Jerk
REAL
REAL
즉시 또는 태그
이 명령어는 프로파일이 S-곡선인 경우에 저크 피연산자만 사용합니다. 그러나 항상 입력해야 합니다.
  • 가속 저크는 축의 가속 저크율입니다.
  • 감속 저크는 축의 감속 저크율입니다.
다음 값을 사용하여 시작합니다.
  • 가속 저크 = 100
  • 감속 저크 = 100
  • 저크 단위 = 2(시간의 비율(%))
다음 저크 단위로 저크율을 입력할 수도 있습니다.
  • 단위/초
    3
    (0)
  • 최대값 비율(1)
  • 시간의 비율(%)(2)
  • 시간(3)
  • 마스터 단위
    3
    당 단위(4)
  • 시간-마스터 구동 비율(%)(6)
  • 마스터 단위(7)
Decel Jerk
REAL
REAL
즉시 또는 태그
Jerk Units
DINT
DINT
즉시
Merge
DINT
DINT
즉시
현재 진행 중인 모션 명령어에 관계없이 모든 현재 축 모션을 이 명령어에 의해 제어되는 순수한 이동으로 전환하시겠습니까?
  • 아니요 - 비활성화 선택(0)
  • 예 - 활성화 선택(1)
Merge Speed
DINT
DINT
즉시
병합이 활성화된 경우 어떤 속도로 이동하시겠습니까?
  • 이 명령어의 속도 - 프로그래밍됨 선택(0)
  • 축의 현재 속도 - 현재 선택(1)
Lock Position
REAL
REAL
즉시 또는 태그
마스터 축 상의 위치로 슬레이브 축에서 이동이 시작된 후 여기에서 슬레이브가 마스터 다음에 시작해야 합니다.
자세한 내용은 아래 구조 섹션을 참조하십시오.
Lock Direction
SINT, INT 또는 DINT
SINT, INT 또는 DINT
즉시
잠금 위치를 사용해야 하는 조건을 지정합니다.
유효한 값 = 0-4
기본값 = 없음
(시간 구동 또는 시간 기반 모드에서는 현재 열거형 1-4를 사용할 수 없습니다.)
자세한 내용은 아래 구조 섹션을 참조하십시오.
Event Distance
REAL
ARRAY 또는 0
REAL
ARRAY 또는 0
배열 태그
이동의 끝점에서 측정한 이동 상의 위치.
자세한 내용은 아래 구조 섹션을 참조하십시오.
Calculated Data
REAL
ARRAY 또는 0
REAL
ARRAY 0
배열 태그
이동의 시작부터 이벤트 거리 지점까지 이동하는 데 필요한 마스터 거리(또는 시간).
자세한 내용은 아래 구조 섹션을 참조하십시오.
구조화된 텍스트
피연산자
다음 옵션은
텍스트로 입력
숫자로 입력 가능
SpeedUnits
unitspersec
%ofmaximum
시간
unitspermasterunit
masterunits
0
1
3
4
7
AccelUnits
unitspersec
2
%ofmaximum
시간
unitspermasterunit
2
masterunits
0
1
3
4
7
DecelUnits
unitspersec
2
%ofmaximum
시간
unitspermasterunit
2
masterunits
0
1
3
4
7
프로파일
사다리꼴
scurve
0
1
JerkUnits
unitspersec
3
%ofmaximum
%oftime
시간
unitspermasterunit
3
%oftime-masterdriven
masterunits
0
1
2
3
4
6
7
병합
비활성화됨
활성화됨
0
1
MergeSpeed
프로그래밍됨
현재
0
1
잠금 위치
열거형 없음
Immediate, Real, or Tag
잠금 방향
없음
immediateforwardonly
immediatereverseonly
positionforward
positionreverse
0
1
2
3
4
이벤트 거리
열거형 없음
Array or 0
계산된 데이터
열거형 없음
Array or 0
스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.
MOTION_INSTRUCTION 데이터 유형
확인 사항
비트가 다음으로 설정되는지 확인
데이터 유형
참고
거짓-참 전환으로 명령어가 실행되었음
EN
BOOL
EN 비트는 프로세스가 완료되고 렁이 거짓이 될 때까지 설정된 상태를 유지합니다.
이동이 성공적으로 시작되었음
DN
BOOL
에러가 발생했는지 여부
ER
BOOL
축이 끝 위치로 이동하고 있음
IP
BOOL
다음 동작이 실행되면 이 이동이 중지되고 IP 비트가 해제됩니다.
  • 축이 끝 위치로 이동
  • 다른 MAM 명령어가 이 MAM 명령어 대체
  • MAS 명령어
  • 다른 명령어에서 병합
  • 종료 명령
  • 폴트 동작
이 축이 끝 위치에 있음
PC
BOOL
  • PC 비트가 렁이 거짓에서 참으로 전환할 때까지 설정된 상태로 유지됩니다.
  • 축이 끝 위치에 도달하기 전에 다른 동작으로 인해 이동이 중지된 경우 PC 비트가 해제된 상태로 유지됩니다.
설명
MAM 명령어는 축을 지정된 절대 위치로 이동하거나 지정된 증분 거리로 이동합니다. MAM 명령어는 다른 특수한 유형의 이동을 생성할 수도 있습니다.
정지 상태에서 시작되는 사다리꼴 이동
MamTrap
프로그래밍 가이드라인
주의:
속도 및/또는 끝 위치 오버슈트 위험
이동 다이내믹[모션 변경 다이내믹(Motion Change Dynamics, MCD)] 명령어를 변경하거나 마지막 명령어가 완료되기 전에 새로운 명령어를 시작하는 등의 방법을 사용하여 이동 파라미터를 동적으로 변경하는 경우 속도 및/또는 끝 위치 오버슈트 위험이 발생할 수 있다는 점을 알아두십시오.
사다리꼴 속도 프로파일은 이동이 감속 중이거나 감속 시점에 가까워지는 상태에서 최대 감속도가 감소하면 오버슈트할 수 있습니다.
S-곡선 속도 프로파일은 다음 경우에 오버슈트할 수 있습니다.
  1. 이동이 감속 중이거나 감속 시점에 가까워지는 상태에서 최대 감속도가 감소하는 경우 또는
  2. 최대 가속 저크가 감소하고 축이 가속 중인 경우 그렇지만 시간 비율(%)로 저크가 지정된 경우 저크가 간접적으로 변경될 수 있습니다.
자세한 내용은 축 모션 문제 해결을 참조하십시오.
가이드라인
세부 정보
래더 다이어그램에서 이 명령어를 실행하고자 할 때마다 렁-입력 조건을 토글합니다.
이는 전환 명령어입니다.
래더 다이어그램에서 이 명령어를 실행하고자 할 때마다 렁-입력-조건을 설정 해제에서 설정으로 토글합니다.
스트럭쳐드 텍스트에서 명령어가 전환 시에만 실행하도록 조건을 설정합니다.
구조화된 텍스트에서 명령어는 스캔될 때마다 실행됩니다.
전환 시에만 실행되도록 명령어의 조건을 지정합니다. 다음 방법 중 하나를 사용하십시오.
  • SFC 동작의 수식자
  • 스트럭쳐드 텍스트 구성
자세한 내용은 스트럭쳐드 텍스트 구문을 참조하십시오.
마스터 오프셋 이동의 경우 슬레이브 축을 입력하되 마스터 단위를 사용하십시오.
마스터 축의 위치를 실제로 변경하지 않고 절대 또는 증분 마스터 오프셋 이동을 사용하여 위치 캠의 마스터 값을 오프셋합니다. 그러면 위치 캠 프로파일이 마스터 축을 따라 이동합니다.
  • 축에는 슬레이브 축을 입력합니다.
  • 위치에는 절대 오프셋 위치 또는 증분 오프셋 거리를 입력합니다.
  • 속도, 가속도, 감속도, 저크에는 마스터 축의 속도, 가속도, 감속도, 저크를 입력합니다.
명령어가 속도, 가속도, 감속도, 저크 값에 오프셋을 추가합니다.
저크를 프로그래밍하고 조정하는 가장 쉬운 방법으로 시간 비율(%) 사용
저크를 프로그래밍하고 조정하는 가장 쉬운 방법으로 가속 또는 감속 시간의 비율(%)로 입력하십시오.
자세한 내용은 S-곡선 프로파일 튜닝을 참조하십시오.
병합을 사용하여 다른 명령어의 모션 취소
이미 진행 중인 모션을 어떻게 처리하고 싶습니까?
수행할 작업
수행할 작업
Then set
이미 진행 중인 모션에 이동 추가
arrow_right (2)
Merge = Disabled
Merge Speed = Programmed
The instruction ignores Merge Speed but you must fill it in anyway.
다른 명령어에서 모션을 끝내고 조그하십시오.
이 명령어에 설정한 속도로 이동
Merge = Enabled
Merge Speed = Programmed
축이 이미 이동 중인 속도로 이동
병합 = 활성화됨
병합 속도 = 전류
명령어는 속도 피연산자에 입력한 값을 무시합니다.
절대 또는 증분 마스터 오프셋 이동입니까?
절대 또는 증분 마스터 오프셋 이동이고 병합이 활성화된 경우 다음이 참입니다.
  • 이동이 이미 진행 중인 절대 또는 증분 마스터 오프셋 이동
    만
    종료합니다.
  • 이동이 이미 진행 중인 다른 모션에 영향을 미치지
    않습니다
    .
다른 MAM 명령어를 사용하여 이미 진행 중인 모션을 변경합니다.
위치, 속도, 가속도 또는 감속도를 변경할 수 있습니다. 변경이 즉시 적용됩니다.
다음의 위치를 변경하려면
다른 MAM 명령어를 다음과 같이 설정
절대 이동
다음 중 하나를 수행하세요.
  • 이동 유형을 절대로 설정하고 위치를 새 위치로 설정합니다.
  • 이동 유형을 증분으로 설정하고 위치를 끝 위치 변경 거리로 설정합니다. 새로운 끝 위치는 이전 끝 위치에 새 증분 거리를 더한 위치입니다.
어느 경우든 축이 이전 위치에서 정지하지 않으며 방향을 변경하지 않고 새 위치로 이동합니다.
증분 이동
다음 중 하나를 수행하세요.
  • 이동 유형을 절대로 설정하고 위치를 새 위치로 설정합니다. 축이 증분 이동을 완료하지 않고 새 위치로 바로 이동합니다.
  • 이동 유형을 증분으로 설정하고 위치를 추가 거리로 설정합니다. 축이 두 증분 이동을 합한 거리만큼 이동합니다.
복잡한 프로파일 및 동기화를 위해 이동을 연동과 결합합니다.
모션 축 기어(MAG) 명령어를 MAM 명령어와 함께 사용할 수 있습니다. 그러면 연동이 이동 위에 중첩되거나 이동이 연동 위에 중첩됩니다.
예:
 위상 전진 및 지연 제어를 위해 증분 이동을 전자적 기어링 위에 중첩합니다.
회전 축에 대해 이동 유형 선택
이동 유형
예
설명
절대
225°로 절대 이동. 방향은 축의 시작 위치에 따라 다릅니다.
shrtpth1
절대 이동을 사용하면 이동 방향이 축의 현재 위치에 따라 달라지며 반드시 끝 위치까지 가장 짧은 경로인 것은 아닙니다. 시작 위치가 끝 위치보다 작으면 모션이 양의 방향으로 이동하고, 시작 위치가 끝 위치보다 크면 모션이 음의 방향으로 이동합니다.
지정된 위치는 삼각법으로 해석되며 값이 양 또는 음일 수 있습니다. 또한 위치 언와인드 값보다 클 수 있습니다. 음의 위치 값은 해당 양의 값과 동일하며 0을 통과하여 축을 회전할 때 유용합니다. 예를 들어, –90°는 +270°와 동일합니다. 위치가 위치 언와인드 값보다 크거나 같으면 축이 두 바퀴 이상 이동한 후에 절대 위치에서 정지합니다.
증가
지정된 거리는 삼각법으로 해석되며 값이 양 또는 음일 수 있습니다. 또한 위치 언와인드 값보다 클 수 있습니다. 거리가 위치 언와인드 값보다 크면 축이 두 바퀴 이상 이동한 후에 정지합니다.
최단 회전 경로
최단 회전 이동 경로가 30°에서 225°까지 이동합니다.
shrtpth2
중요: 축의 위치 결정 모드가 회전(회전 축)인 경우에만 최단 회전 경로 이동을 사용할 수 있습니다.
최단 회전 경로 이동은 회전 축에 대한 특수 유형의 절대 이동입니다. 축이 다음과 같이 이동합니다.
  • 현재 위치에 관계없이
    최단
    방향의 지정된 위치로 이동
  • 필요한 경우 0° 통과.
최단 회전 경로 이동을 통해:
  • 축이 이동 중이거나 정지되어 있을 때 이동을 시작할 수 있습니다.
  • 단일 이동으로 축을 2 바퀴 이상 이동할 수
    없습니다
    .
양의 회전
315°에서 225°까지 양의 회전 이동.
rotaryposmove
중요: 축이 정지 상태에 있고 움직이지 않을 때만 양의 회전 이동을 사용하십시오. 그렇지 않으면 축이 잘못된 방향으로 이동할 수 있습니다.
양의 회전 이동은 회전 축에 대한 특수 유형의 절대 이동입니다.
축:
  • 현재 위치에 관계없이
    양
    의 방향으로 지정된 위치로 이동합니다.
  • 필요한 경우 0°를 통과해서 이동합니다.
단일 최단 회전 경로 이동으로 축을 2 바퀴 이상 이동할 수 없습니다.
음의 회전
45°에서 225°까지 음의 회전 이동합니다.
rotarynegmove
중요: 다음과 같은 경우에만 최단 회전 경로 이동 사용
  • 축의 위치 결정 모드가 회전(회전 축)인 경우.
  • 축이 정지 상태에 있고 움직이지 않는 경우. 그렇지 않으면 축이 잘못된 방향으로 이동할 수 있습니다.
음의 회전 이동은 회전 축에 대한 특한 유형의 절대 이동입니다. 축:
  • 현재 위치에 관계없이
    음의
    방향으로 지정된 위치로 이동합니다.
  • 필요한 경우 0°를 통과해서 이동합니다.
단일 최단 회전 경로 이동으로 축을 2 바퀴 이상 이동할 수 없습니다.
MAM(병합 = 활성화됨)이 좌표 시스템과 연결된 축에서 사용되고 조정 모션 명령어 명령어가 실행될 경우 좌표 시스템의 최대 감속도를 사용하여 나머지 축을 중지합니다. 좌표 시스템에 방향 축이 있는 경우 좌표 시스템의 방향 최대 감속도를 사용하여 나머지 Rx, Ry 또는 Rz 축을 중지합니다.
구조
마스터 구동 속도 제어(Master Driven Speed Control, MDSC) 기능을 통해 MAM 명령어에서 사용 가능한 입/출력 파라미터터를 보려면 단일 축 모션 명령어의 입/출력 파라미터 구조를 참조하십시오. 이 파라미터 중 하나가 활성이 되기 전 MDAC 명령어를 실행하여 해당 명령어가 활성이어야 합니다(IP 비트 설정됨).
연산 상태 플래그에 영향
아니요
주 폴트/부 폴트
이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.
래더 다이어그램
조건/상태
수행한 작업
사전 스캔
.EN, .DN, .ER 및 .IP 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임
.DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-출력-조건이 참임
.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다.
사후 스캔
N/A
구조화된 텍스트
조건/상태
수행한 작업
사전 스캔
래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행
래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓임을 참조하고 이어서 렁이 참임을 참조하십시오.
사후 스캔
래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오.
에러 코드
모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
런타임 에러 조건
속도 단위 = 초 또는 마스터 단위인 경우 휴지 중에 슬레이브 이동을 시작해야 합니다. 다른 MAM이 진행(병합 또는 대체 모드) 중일 때 속도 = 초 또는 마스터 단위의 MAM이 시작될 때 이 조건이 발생할 수 있습니다.
확장 에러 코드
에러에 대한 자세한 내용은 확장 에러 코드(EXERR)를 참조하십시오. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.
ERR
EXERR
그러면
원인
시정 조치
13
변화
피연산자가 범위를 벗어납니다.
The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0.
For example, if EXERR = 4, then check the Speed.
EXERR
피연산자
0
축
1
모션 제어
2
이동 유형
3
위치
4
속도
6
Accel Rate
8
Decel Rate
15
-1
좌표 시스템의 최대 감속도는 0입니다.
Go to the Properties for the coordinate system axis and set a Maximum Deceleration.
0 이상
좌표 시스템 축의 최대 감속도는 0입니다.
  1. 축에 대한 속성을 엽니다.
  2. EXERR 값을 사용하여 최대 감속도가 0인 축을 확인합니다.
  3. MAM 명령어를 통해 이동하고 있는 축의 감속률은 0입니다.
상태 비트로 변경
모션 명령어 미리 정의된 데이터 유형 상태 비트
MDAC가 활성일 때 모션 명령어(MAM, MATC, MAJ)의 상태 비트를 참조하십시오.
MAM에 의한 단일 축 상태 비트 변경
비트 이름
의미
MotionStatus
축의 모션 상태 비트.
비트 번호
의미
AccelStatus
0
The axis is not accelerating (FALSE state).
DecelStatus
1
The axis is not decelerating (FALSE state).
MoveStatus
2
The axis is not moving (FALSE state).
JogStatus
3
The axis is not jogging (FALSE state).
GearingStatus
4
The axis is not gearing (FALSE state).
HomingStatus
5
The axis is not homing (FALSE state).
StoppingStatus
6
The axis is stopping (TRUE state).
AxisHomedStatus
7
The axis is not homed (FALSE state).
PositionCamStatus
8
The axis is not position camming (FALSE state).
TimeCamStatus
9
The axis is not time camming (FALSE state).
PositionCamPendingStatus
10
The axis does not have a Position Cam Pending (FALSE state).
TimeCamPendingStatus
11
The axis does not have a Time Cam Pending (FALSE state).
GearingLockStatus
12
The axis is not in a Gear Locked condition (FALSE state).
PositionCamLockStatus
13
The axis is not in a Position Cam Locked condition (FALSE state).
TimeCamLockStatus
14
The axis is not in a Time Cam Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveStatus
15
The axis is offset (TRUE state).
CoordinatedMotionStatus
16
Sets when the MDAC instruction executes (TRUE state). Clears when the instruction completes (FALSE state).
TransformStateStatus
17
The axis is part of an active transform (TRUE state).
ControlledByTransformStatus
18
The axis is moving because of a transform (TRUE state).
DirectVelocityControlStatus
19
The axis is not under Direct Velocity Control (FALSE state).
DirectTorqueControlStatus
20
The axis is not under Direct Torque Control (FALSE state).
MoveLockStatus
22
MAM is Locked to Master in MDSC Mode (TRUE state).
The bit is cleared when a MGS, MGSD, MAS, or MASD is executed (goes IP).
If either the Slave or Master axis (or both) is paused by changing its speed to 0, then the MoveLockStatus bit stays set.
Master Driven Mode
The bit is set when the Lock Direction request is satisfied.
The bit is not used when the enumeration is NONE.
For the enumerations Immediate Forward Only and Immediate Reverse Only, the MamLockStatus bit is set immediately when the MAM is initiated.
For the enumeration Position Forward Only and Position Reverse Only, the bit is set when the Master Axis crosses the Master Lock Position in the specified direction.
The MoveLockStatus bit is cleared when the Master Axis reverses direction and the Slave Axis stops following the Master Axis. The MoveLockStatus bit is set again when the Slave Axis resumes following the Master Axis.
Time Driven Mode
The bit is not used when the enumeration is NONE.
JogLockStatus
24
The axis is not in a Jog Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveLockStatus
26
Master offset Move is Locked to master in MDSC Mode (TRUE state).
MaximumSpeedExceeded
27
Sets when the maximum axis speed that is specified in the axis configuration is exceeded during a move (TRUE state). Clears when the speed is reduced below the limit (FALSE state).
모션 상태 비트
이동 유형
병합
명령어 실행 시 변경되는 비트
비트 이름
상태
의미
절대 마스터 오프셋 또는 증분 마스터 오프셋 아님
비활성화됨
MoveStatus
TRUE
Axis is Moving.
활성화됨
MoveStatus
참 (TRUE)
Axis is Moving.
JogStatus
거짓 (FALSE)
축이 더 이상 조깅되지 않습니다.
GearingStatus
거짓 (FALSE)
축이 더 이상 기어링 중이 아닙니다.
절대 마스터 오프셋 또는 증분 마스터 오프셋
arrow_right (2)
MasterOffsetMoveStatus
TRUE
Axis is Offset.
증분 모드에서 병합
MAM의 병합은 모션 조정 선형 이동(Motion Coordinated Linear Move, MCLM) 명령어에서의 병합과는 다르게 작동합니다. MAM의 경우 병합 지점에서 완료되지 않은 모션은 계속해서 이동합니다. 예를 들어 절대 위치 = 0에서 시작하고 프로그래밍된 증분 거리 = 4 단위로 증분 모드로 프로그래밍된 단일 축 MAM을 가정해 보십시오. 절대 위치 1에서 병합이 발생하고 병합은 4 단위의 다른 증분 이동인 경우 위치 = 8에서 이동이 완료됩니다.
이러한 예가 증분 모드로 프로그래밍된 모션 조정 선형 이동(MCLM) 명령어에서 발생할 경우 최종 위치는 = 5입니다.
MAM의 마스터 구동 속도 제어(Master Driven Speed Control, MDSC) 병합 및 대체 모드
초 단위로 프로그래밍된 경우 MAM 명령어가 휴지 상태에서 이동을 시작해야 합니다(즉, 시작 속도와 가속도가 모두 0.0이어야 함). 초 단위 또는 마스터 단위로 프로그래밍된 경우 명령어가 휴지 상태가 아닐 때 활성화되면 MAM에 런타임 에러가 발생합니다.
마스터 구동 속도 제어(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 모션 지시 명령 지원
모션 지시 명령은 MDAC 명령어에 대한 명령어 트리에서는 사용할 수 없습니다. 시간 구동 모드에서 MAM을 실행하기 전에 지원되는 프로그래밍 언어 중 하나로 MDAC를 프로그래밍해야 합니다. 이전에 마스터 구동 모드의 MAM 또는 MAJ에서 MDAC를 실행하지 않은 경우 런타임 에러가 발생합니다.
모션 직접 명령은 MAM에서 MDSC 속도, 가속도, 감속도, 저크 열거형을 지원합니다.
이벤트 거리와 계산된 데이터는 MAM 및 모션 직접 명령에서 지원되는 파라미터가 아닙니다.
마스터 구동 속도 제어(Master Driven Speed Control, MDSC)와 CIP 축 수동 튜닝 및 모션 생성기
이벤트 거리와 계산된 데이터 파라미터는 MAM에서 지원되지 않습니다.
의견을 작성 부탁드립니다.
이 자료에 대한 문의사항이나 요청사항이 있습니까? 여기에 요청사항을 작성 부탁드립니다.
Normal