모션 축 조그(Motion Axis Jog, MAJ)

아키텍처 및 안전 지원

아키텍처	표준	안전
CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 및 GuardLogix 5570 컨트롤러	예	아니요
CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, Compact GuardLogix 5380, GuardLogix 5580 및 ControlLogix 5590 컨트롤러	예	아니요

피연산자	유형 팁: AXIS_CONSUMED는 Compact GuardLogix 5580 및 CompactLogix 5380 컨트롤러에서만 지원됩니다.	유형 팁: AXIS_GENERIC은 ControlLogix 5570 및 GuardLogix 5570 컨트롤러에서만 지원됩니다.	형식	설명
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	태그	조그할 축의 이름입니다. REF_TO 모션 데이터 유형을 지원하는 컨트롤러의 경우 지원되는 축 피연산자 유형을 등가 REF_TO 유형으로 대체할 수 있습니다.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	MOTION_INSTRUCTION	태그	명령어의 제어 태그.
Direction	DINT	DINT	즉시	이 조그 방향의 경우	Enter
				Forward	0
				Reverse	1
Speed	REAL	REAL	즉시 또는 태그	속도 단위로 표시되는 축 이동 속도.
Speed Units	DINT	DINT	즉시	어떤 단위를 속도에 사용하시겠습니까? 단위/초(0) 최대값 비율(1) 단위/마스터 단위(4)
Accel Rate	REAL	REAL	즉시 또는 태그	가속도 단위로 표시되는 축의 가속률.
Accel Units	DINT	DINT	즉시	어떤 단위를 가속률에 사용하시겠습니까? 단위/초 2 (0) 최대값 비율(1) 단위/마스터 단위 2 (4)
Decel Rate	REAL	REAL	즉시 또는 태그	감속도 단위로 표시되는 축의 감속률.
Decel Units	DINT	DINT	즉시	어떤 단위를 감속률에 사용하시겠습니까? 단위/초 2 (0) 최대값 비율(1) 단위/마스터 단위 2 (4)
Profile	DINT	DINT	즉시	조그를 실행할 속도 프로파일 선택: 사다리꼴(0) S-곡선(1)
Accel Jerk	REAL	REAL	즉시 또는 태그	가속 및 감속 저크 피연산자 값은 반드시 입력해야 합니다. 이 명령어는 프로파일이 S-곡선으로 구성된 경우에만 값을 사용합니다. 가속 저크는 축의 가속 저크율입니다. 감속 저크는 축의 감속 저크율입니다. 다음 값을 사용하여 시작합니다. 가속 저크 = 100 (시간 비율(%)) 감속 저크 = 100 (시간 비율(%)) 저크 단위 = 2 다음 저크 단위로 저크율을 입력합니다. 0 = 단위/초 3 1 = 최대값 비율(%) 2 = 시간 비율(%)(이 값을 사용하여 시작하기) 4 = 단위/마스터 단위 3 6 = 시간-마스터 구동 비율(%)
Decel Jerk	REAL	REAL	즉시 또는 태그
Jerk Units	DINT	DINT	즉시
Merge	DINT	DINT	즉시	현재 진행 중인 모션 명령어에 관계없이 모든 현재 축 모션을 이 명령어에 의해 제어되는 순수한 조그로 전환하시겠습니까? 아니요 - 비활성화 선택(0) 예 - 활성화 선택(1)
Merge Speed	DINT	DINT	즉시	병합이 활성화된 경우 어떤 속도로 조그하시겠습니까? 이 명령어의 속도 - 프로그래밍됨 선택 = 0 축의 현재 속도 - 전류 선택 = 1
Lock Position	REAL	REAL	즉시 또는 태그	마스터 축 상의 위치로 슬레이브 축에서 이동이 시작된 후 여기에서 슬레이브가 마스터 다음에 시작해야 합니다. 자세한 내용은 아래 구조 섹션을 참조하십시오.
Lock Direction	UINT32	UINT32	즉시 또는 태그	잠금 위치를 사용해야 하는 조건을 지정합니다. 자세한 내용은 아래 구조 섹션을 참조하십시오.

피연산자	다음 옵션은
	텍스트로 입력	Or Enter as a Number
축	열거형 없음	Tag
MotionControl	열거형 없음	Tag
방향	열거형 없음	Immediate
속도	열거형 없음	Immediate or Tag
SpeedUnits	단위/초 최대값의 % unitspermasterunit	0 1 4
AccelRate
AccelUnits	단위/초 2 최대값의 % unitspermasterunit 2	0 1 4
DecelRate
DecelUnits	단위/초 2 최대값의 % unitspermasterunit 2	0 1 4
프로파일	사다리꼴 S-곡선	0 1
AccelJerk	열거형 없음	Immediate or Tag You must always enter a value for the Accel and Decel Jerk operands. This instruction only uses the values if the Profile is configured as S-curve. Use these values to get started. 가속 저크 = 100 (시간 비율(%)) 감속 저크 = 100 (시간 비율(%))
DecelJerk	열거형 없음
저크 단위	단위/초 3 %ofmaximum %oftime unitspermasterunit 3 %oftimemasterdriven	0 1 2 (use this value to get started) 4 6
병합	비활성화됨 활성화됨	0 1
병합 속도	프로그래밍됨 현재	0 1
잠금 위치	열거형 없음	Immediate or Tag
잠금 방향	없음 immediateforwardonly immediatereverseonly positionforward positionreverse	0 1 2 3 4

확인 사항	다음 비트가 설정되어 있는지 확인	데이터 유형	참고
거짓-참 전환으로 명령어가 실행되었습니다.	EN	BOOL	EN 비트는 프로세스가 완료되고 렁이 거짓이 될 때까지 설정된 상태를 유지합니다.
조그가 성공적으로 시작되었음.	DN	BOOL
에러가 발생했음.	ER	BOOL
축이 조깅되고 있음.	IP	BOOL	다음 동작이 실행되면 이 조그가 중지되고 IP 비트가 설정 해제됩니다. 다른 MAJ 명령어가 이 MAJ 명령어를 대체합니다. 모션 축 정지(Motion Axis Stop, MAS) 명령어. 다른 명령어에서 병합. 종료 명령. 폴트 동작.

가이드라인	세부 정보
래더 다이어그램에서 이 명령어를 실행하고자 할 때마다 렁-입력 조건을 토글합니다.	이는 전환 명령어에 해당합니다. 래더 다이어그램에서 이 명령어를 실행하고자 할 때마다 렁-입력-조건을 설정 해제에서 설정으로 토글합니다.
스트럭쳐드 텍스트에서는 명령어가 전환 시에만 실행되도록 조건을 구성합니다.	구조화된 텍스트에서 명령어는 스캔될 때마다 실행됩니다. 전환 시에만 실행되도록 명령어의 조건을 지정합니다. 다음 방법 중 하나를 사용하십시오. SFC 동작의 수식자 스트럭쳐드 텍스트 구성 자세한 내용은 스트럭쳐드 텍스트 구문을 참조하십시오.
S-곡선 프로파일에는 저크 피연산자를 사용하십시오.	명령어에서 S-곡선 프로파일을 사용할 경우 저크 피연산자를 사용하십시오. 프로파일에 상관없이 저크 피연산자를 입력해야 합니다.
저크를 프로그래밍하고 조정하는 가장 쉬운 방법으로 시간 비율(%)을 사용하십시오.	저크를 프로그래밍하고 조정하는 가장 쉬운 방법으로 가속 또는 감속 시간의 비율(%)로 입력하십시오. 자세한 내용은 S-곡선 프로파일 튜닝을 참조하십시오.
병합을 사용하여 다른 명령어의 모션을 취소하십시오.	이미 진행 중인 모션을 어떻게 처리하고 싶습니까?
	수행할 작업	And You Want To	Then Set
	이미 진행 중인 모션에 조그 추가		Merge = Disabled Merge Speed = Programmed The instruction ignores Merge Speed but you must fill it in anyway.
	다른 명령어에서 모션을 끝내고 조그하십시오.	Jog at the speed that you set in this instruction	Merge = Enabled Merge Speed = Programmed
		Jog at the speed that the axis is already moving	Merge = Enabled Merge Speed = Current The instruction ignores the value that you put in the Speed operand.
축이 이미 조깅하는 동안 다른 조그를 시작할 경우 조심하십시오.	이미 진행 중인 상태에서 새로운 MAJ 명령어를 시작하면 다음과 같은 결과가 발생할 수 있습니다. 속도를 오버슈트하도록 축을 가속 반전하도록 축을 감속 (15 및 이전 수정 버전) 이는 MAJ 명령어가 S-곡선 프로파일을 사용하는 경우에 발생합니다. 새 MAJ 명령어는 이전 MAJ 명령어를 취소합니다. 축은 새 명령어의 속도, 가속, 감속 및 저크를 사용합니다. 자세한 내용은 축 모션 문제 해결을 참조하십시오.
조그를 중지하려면 MAS 명령어를 사용하십시오.
조깅 중에 속도를 변경하려면 MCD 명령어를 사용하십시오.

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	.EN, .DN, .ER 및 .IP 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 거짓임	.DN 또는 .ER 비트가 참인 경우 .EN 비트는 거짓으로 해제됩니다.
렁-입력-조건이 참임	.EN 비트가 참으로 설정되고 명령어가 실행됩니다.
사후 스캔	N/A

조건/상태	수행한 작업
사전 스캔	래더 다이어그램 표의 사전 스캔을 참조하십시오.
정상 실행	래더 다이어그램 표에서 렁-입력-조건이 거짓이고 이어서 렁-입력-조건이 참인지 확인하십시오.
사후 스캔	래더 다이어그램 표에서 사후 스캔 섹션을 참조하십시오.

ERR	EXERR	그러면
		원인	시정 조치
13	변화	피연산자가 범위를 벗어납니다.	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 3, then check the Speed.
			EXERR	MAS 피연산자
			0	축
			1	모션 제어
			2	방향
			3	속도
			5	가속률
			7	감속률
15	-1	좌표 시스템의 최대 감속도는 0입니다.	Go to the Properties for the coordinate system axis and set a Maximum Deceleration.
	0 이상	좌표 시스템 축의 최대 감속도는 0입니다.	Open the Properties for the axis. Use the EXERR value to see which axis has the Maximum Deceleration of 0. The axis that you are jogging has a deceleration rate of 0.

비트 이름	의미
MotionStatus	축의 모션 상태 비트.
	비트 번호	의미
AccelStatus	0	The axis is not accelerating (FALSE state).
DecelStatus	1	The axis is not decelerating (FALSE state).
MoveStatus	2	The axis is not moving (FALSE state).
JogStatus	3	The axis is not jogging (FALSE state).
GearingStatus	4	The axis is not gearing (FALSE state).
HomingStatus	5	The axis is not homing (FALSE state).
StoppingStatus	6	The axis is stopping (TRUE state).
AxisHomedStatus	7	The axis is not homed (FALSE state).
PositionCamStatus	8	The axis is not position camming (FALSE state).
TimeCamStatus	9	The axis is not time camming (FALSE state).
PositionCamPendingStatus	10	The axis does not have a Position Cam Pending (FALSE state).
TimeCamPendingStatus	11	The axis does not have a Time Cam Pending (FALSE state).
GearingLockStatus	12	The axis is not in a Gear Locked condition (FALSE state).
PositionCamLockStatus	13	The axis is not in a Position Cam Locked condition (FALSE state).
TimeCamLockStatus	14	The axis is not in a Time Cam Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveStatus	15	The axis is offset (TRUE state).
CoordinatedMotionStatus	16	Sets when the MDAC instruction executes (TRUE state). Clears when the instruction completes (FALSE state).
TransformStateStatus	17	The axis is part of an active transform (TRUE state).
ControlledByTransformStatus	18	The axis is moving because of a transform (TRUE state).
DirectVelocityControlStatus	19	The axis is not under Direct Velocity Control (FALSE state).
DirectTorqueControlStatus	20	The axis is not under Direct Torque Control (FALSE state).
JogLockStatus	24	MAJ is Locked to Master in MDSC Mode (TRUE state). The bit is cleared when a MGS, MGSD, MAS, or MASD is executed. If either the Slave or Master axis (or both) is paused by changing its speed to 0, then the JogLockStatus bit stays set. Master Driven Mode The bit is set when the Lock Direction request is satisfied. The bit is not used when the enumeration is NONE. For the enumerations Immediate Forward Only and Immediate Reverse Only, the JogLockStatus bit is set immediately when the MAJ is initiated. For the enumeration Position Forward Only and Position Reverse Only, the bit is set when the Master Axis crosses the Master Lock Position in the specified direction. The JogLockStatus bit is cleared when the Master Axis reverses direction and the Slave Axis stops following the Master Axis. The JogLockStatus bit is set again when the Slave Axis resumes following the Master Axis. Time Driven Mode The bit is not used when the enumeration is NONE.
MasterOffsetMoveLockStatus	26	Master offset Move is Locked to master in MDSC Mode (TRUE state).
MaximumSpeedExceeded	27	Sets when the maximum axis speed that is specified in the axis configuration is exceeded during a move (TRUE state). Clears when the velocity is reduced below the limit (FALSE state).

병합	명령어 실행 시 변경되는 비트
	비트 이름	상태	의미
비활성화됨	JogStatus	TRUE	Axis is Jogging.
활성화됨	JogStatus	TRUE	Axis is Jogging.
	MoveStatus	FALSE	Axis is no longer Moving.
	GearingStatus	FALSE	Axis is no longer Gearing.